节省了大量人力物力，同时提高了工作效率。
[0141]需要说明的是，本发明实施例提供的装置是应用上述方法的装置，则上述方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
[0142]以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，包括: 获取采集车的实时运动数据； 根据所述实时运动数据，获取所述采集车的实时位置信息； 利用安装在采集车上的摄像装置实时采集封闭空间图片，获取实时目标图片； 对所述实时目标图片进行处理，获得实时目标图片的正视图图片； 根据所述采集车的实时位置信息以及所述封闭空间地面上的一预设参考点，对实时正视图图片进行处理，得到封闭空间的整体图片。2.根据权利要求1所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，所述获取采集车实时运动数据的步骤包括: 获取安装在采集车上的加速度传感器测量的采集车的实时加速度数值； 获取安装在采集车上的陀螺仪测量的采集车的移动轨迹及实时角速度数值。3.根据权利要求2所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，根据所述实时运动数据，获取所述采集车的实时位置信息的步骤包括: 对所述加速度传感器测量的实时加速度数值以及所述陀螺仪测量的移动轨迹以及实时角速度数值进行惯性导航计算，获得所述采集车的实时位置信息。4.根据权利要求1所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，所述对所述实时目标图片进行处理，获得实时目标图片的正视图图片的步骤包括: 对所述实时目标图片进行裁切，仅保留所述目标图片上的地平线以下部分； 根据与所述目标图片对应的逆变换矩阵对所述目标图片进行转换，得到一扇形图片； 对所述扇形图片进行裁切，得到矩形的所述目标图片的正视图。5.根据权利要求1所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，所述根据所述采集车的实时位置信息以及所述封闭空间内一预设的参考点，对实时正视图图片进行处理，得到封闭空间的整体图片的步骤包括: 以所述封闭空间地面上的一预设参考点为原点，在所述封闭空间地面上构建一直角坐标系; 以所述直角坐标系的任一坐标轴为基准，对实时正视图图片进行旋转，使所有正视图图片相对于该坐标轴的角度相同； 对实时正视图图片进行移动，使每个正视图图片到所述原点的距离与对应的采集车实时位置至所述原点的距离成一预设比例； 对经过旋转和移动的所述实时目标图片的正视图图片进行匹配拼接，得到封闭空间的整体图片。6.根据权利要求5所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，以所述直角坐标系的任一坐标轴为基准，对实时正视图图片进行旋转，使所有正视图图片相对于该坐标轴的角度相同的步骤包括: 根据所述采集车的实时位置信息，得到采集车的实时位置相对于所述直角坐标系的任一坐标轴的角度，其中，所述角度为实时正视图图片相对于该坐标轴的角度； 根据所述实时正视图图片相对于该坐标轴的角度将对应的正视图图片进行旋转，使所有正视图图片相对于该坐标轴的角度相同。7.根据权利要求5所述的基于正射投影的封闭空间地图采集方法，其特征在于，对实时正视图图片进行移动，使每个正视图图片到所述原点的距离与对应的采集车实时位置至所述原点的距离成一预设比例的步骤包括: 根据所述采集车的实时位置信息，得到采集车的实时位置相对于所述原点的距离；根据所述采集车的实时位置至所述原点的距离，对实时正视图图片进行移动，使每个正视图图片到所述原点的距离与对应的采集车实时位置至所述原点的距离成一预设比例，其中，所述预设比例为所述正视图图片大小与所述封闭空间的实际大小的比例。8.一种基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，包括: 第一获取模块，用于采集车的实时运动数据； 第二获取模块，用于根据实时运动数据，获取所述采集车的实时位置信息； 采集模块，用于利用安装在采集车上的摄像装置实时采集封闭空间图片，获取实时目标图片； 处理模块，用于对所述实时目标图片进行处理，获得实时目标图片的正视图图片； 确定模块，用于根据所述采集车的实时位置信息以及所述封闭空间地面上的一预设参考点，对实时正视图图片进行处理，得到封闭空间的整体图片。9.根据权利要求8所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述第一获取模块包括: 第一获取子模块，用于获取安装在采集车上的加速度传感器测量的采集车的实时加速度数值； 第二获取子模块，用于获取安装在采集车上的陀螺仪测量的采集车的移动轨迹及实时角速度数值。10.根据权利要求9所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述第二获取模块包括: 第三获取子模块，用于对所述加速度传感器测量的实时加速度数值以及所述陀螺仪测量的移动轨迹以及实时角速度数值进行惯性导航计算，获得所述采集车的实时位置信息。11.根据权利要求8所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述处理模块包括: 第一处理子模块，用于对所述实时目标图片进行裁切，仅保留所述目标图片上的地平线以下部分； 第二处理子模块，用于根据与所述目标图片对应的逆变换矩阵对所述目标图片进行转换，得到一扇形图片； 第四处理子模块，用于对所述扇形图片进行裁切，得到矩形的所述目标图片的正视图。12.根据权利要求8所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述确定模块包括: 第一确定子模块，用于以所述封闭空间地面上的一预设参考点为原点，在所述封闭空间地面上构建一直角坐标系； 第二确定子模块，用于以所述直角坐标系的任一坐标轴为基准，对实时正视图图片进行旋转，使所有正视图图片相对于该坐标轴的角度相同； 第三确定子模块，用于对实时正视图图片进行移动，使每个正视图图片到所述原点的距离与对应的采集车实时位置至所述原点的距离成一预设比例； 第四确定子模块，用于对经过旋转和移动的所述实时目标图片的正视图图片进行匹配拼接，得到封闭空间的整体图片。13.根据权利要求12所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述第二确定子模块包括: 角度确认模块，用于根据所述采集车的实时位置信息，得到采集车的实时位置相对于所述直角坐标系的任一坐标轴的角度，其中，所述角度为实时正视图图片相对于该坐标轴的角度； 旋转模块，用于根据所述实时正视图图片相对于该坐标轴的角度将对应的正视图图片进行旋转，使所有正视图图片相对于该坐标轴的角度相同。14.根据权利要求12所述的基于正射投影的封闭空间地图采集装置，其特征在于，所述第三确定子模块包括: 距离确定模块，用于根据所述采集车的实时位置信息，得到采集车的实时位置相对于所述原点的距离； 移动模块，用于根据所述采集车的实时位置至所述原点的距离，对实时正视图图片进行移动，使每个正视图图片到所述原点的距离与对应的采集车实时位置至所述原点的距离成一预设比例，其中，所述预设比例为所述正视图图片大小与所述封闭空间的实际大小的比例。
【专利摘要】本发明提供一种基于正射投影的封闭空间地图采集方法及装置，涉及图像与视频技术领域。该方法包括：获取采集车的实时运动数据；根据所述实时运动数据，获取所述采集车的实时位置信息；利用安装在采集车上的摄像装置实时采集封闭空间图片，获取实时目标图片；对所述实时目标图片进行处理，获得实时目标图片的正视图图片；根据所述采集车的实时位置信息以及所述封闭空间地面上的一预设参考点，对实时正视图图片进行处理，得到封闭空间的整体图片。该方法实现了在车辆行驶过程中的快速部署及标定，同时利用正射投影变换方法以及图片之间的方位及坐标关系，直接生成全局图片，极大的节省了后续处理的时间，提高了工作效率。
【IPC分类】G06T7/20, G06K9/20
【公开号】CN105321186
【申请号】CN201410311243
【发明人】张宇腾, 曹晓航, 向哲, 齐同军
【申请人】北京四维图新科技股份有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年7月1日