模型所需的源数据，以及控制所述控制模型对 控制量进行调整。
[0056] 本申请公开了一种六自由度数学仿真模型的仿真系统及方法。该系统包括：源数 据在线计算模型、控制模型、六自由度数学仿真模型以及仿真实验模型。其中，源数据在线 计算模型和控制模型分别用于输出六自由度数学仿真模型仿真所需的源数据和控制量。进 而，六自由度数学仿真模型利用源数据和控制量进行仿真，并输出仿真结果。仿真实验模型 利用仿真结果进行仿真实验，并比较实际仿真实验结果和预设仿真实验结果是否一致，若 不一致，将比较结果输入给源数据在线计算模型以及控制模型，以对源数据在线计算模型 和控制模型的模型参数进行调整，从而完成对源数据的更新和控制量的调整。与现有技术 相比，可根据实际仿真实验结果和预设仿真实验结果的差别，可在线对六自由度数学仿真 模型所需的源数据和控制量进行更新和调整，无需预先通过实验和计算工具获取多组源数 据，提高了仿真效率。
[0057] 参见图2示出了本发明另一个实施例公开的一种六自由度数学仿真模型的仿真 系统的结构示意图。
[0058] 在本实施例中，该系统包括：源数据在线计算模型1、控制模型2、六自由度数学仿 真模型3以及仿真实验模型4。
[0059] 其中，源数据在线计算模型具体包括：第一指令接收单元11，计算单元12以及第 一输出单元13。
[0060] 其中，所述第一指令接收单元，用于接收仿真实验模型发送的源数据更新指令。进 而，计算单元基于所述源数据更新指令对模型参数进行调整，并利用调整后的模型参数对 源数据进行更新计算。所述第一输出单元用于向所述六自由度数学仿真模型输出源数据。
[0061] 所述控制模型包括：第二指令接收单元21和控制量调整单元22。
[0062] 其中，所述第二指令接收单元，用于接收仿真实验模型发送的控制量调整指令。
[0063] 所述控制量调整单元，用于根据控制量调整指令对控制量进行调整，并向所述六 自由度数学仿真模型输出调整后的控制量。
[0064] 所述仿真实验模型包括：数据接收单元41、实验单元42、比较单元43以及指令输 出单元44。
[0065] 其中，所述数据接收单元，用于接收六自由度数学仿真模型的仿真结果。
[0066] 实验单元，用于利用所述仿真结果进行仿真实验，获取实际仿真实验结果。
[0067] 所述比较单元，用于比较实际仿真实验结果和预设仿真实验结果是否一致，输出 比较结果。
[0068] 其中，当比较结果不一致时，指令输出单元向所述源数据在线计算模型输出与比 较结果对应的源数据更新指令，以及向控制模型发送与比较结果对应的控制量调整指令。 其中所述源数据更新指令用于控制源数据在线计算模型进行源数据的更新计算操作。所述 控制量调整指令用于控制所述控制模型对输出的控制量进行调整。
[0069] 可以理解的是，当比较单元输出不同的比较结果时，指令输出单元所输出的指令 也不同。
[0070] 参见图3示出了本发明另一个实施例公开的一种六自由度数学仿真模型的仿真 方法的流程示意图。该方法实施例以上述系统实施例中各个模型为基础。
[0071] 由图3可知，该方法包括：
[0072] S101 :基于源数据在线计算模型输出的源数据以及控制模型输出的控制量进行仿 真，输出仿真结果。
[0073] 需要说明的是，需要预先根据仿真实验的实验要求构建源数据在线计算模型。如， 仿真实验对仿真对象仿真速度的要求或转速的要求。仿真实验要求不同所构建的源数据在 线计算模型的构建公式不同。
[0074] S102 :利用所述仿真结果进行仿真实验，判断实际仿真实验结果和预设仿真实验 结果是否一致；
[0075] S103:若否，则基于比较结果输出源数据更新指令以及控制量调整指令。
[0076] 其中，所述源数据更新指令用于控制所述源数据在线计算模型对源数据进行更新 计算。所述控制量调整指令用于控制所述控制模型对控制量进行调整，直至实际仿真实验 结果和预设仿真实验结果一致。
[0077] 需要说明的是，源数据在线计算模型在对源数据进行更新时具体操作如下：接收 仿真实验模型下发的所述源数据更新指令，基于所述源数据更新指令对模型参数进行调 整，进而利用调整后的模型参数对源数据进行更新计算。
[0078] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅用来将一 个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之 间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意 在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那 些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者 设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不 排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0079] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他 实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0080] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。
【主权项】
1. 一种六自由度数学仿真模型的仿真系统，其特征在于，包括：源数据在线计算模型、 控制模型、六自由度数学仿真模型以及仿真实验模型； 其中，所述源数据在线计算模型用于向所述六自由度数学仿真模型输出所需的源数 据； 所述控制模型用于向所述六自由度数学仿真模型输出所需的控制量； 所述六自由度仿真数学仿真模型用于基于所述源数据和所述控制量进行六自由度仿 真，输出仿真结果； 所述仿真实验模型用于利用所述仿真结果进行仿真实验，并比较实际仿真实验结果和 预设仿真实验结果是否一致； 若否，则向所述源数据在线计算模型输出与比较结果对应的源数据更新指令，以及向 所述控制模型发送与比较结果对应的控制量调整指令； 其中所述源数据更新指令用于控制源数据在线计算模型进行源数据的更新计算操 作； 所述控制量调整指令用于控制所述控制模型进行控制量调整操作。2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述源数据在线计算模型包括： 第一指令接收单元，用于接收所述仿真实验模型发送的源数据更新指令； 计算单元，用于基于所述源数据更新指令对所述源数据在线计算模型的模型参数进行 调整，并利用调整后的模型参数对源数据进行更新计算； 第一输出单元，用于向所述六自由度数学仿真模型输出源数据。3. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模型包括： 第二指令接收单元，用于接收所述仿真实验模型发送的控制量调整指令； 控制量调整单元，用于向所述六自由度数学仿真模型输出与所述控制调整指令对应的 控制量。4. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真实验模型包括： 数据接收单元，用于接收所述六自由度数学仿真模型的仿真结果； 实验单元，用于利用所述仿真结果进行仿真实验，获取实际仿真实验结果； 比较单元，用于比较实际仿真实验结果和预设仿真实验结果是否一致，输出比较结 果； 指令输出单元，用于当比较结果不一致时，向所述源数据在线计算模型输出与比较结 果对应的源数据更新指令，以及向所述控制模型发送与比较结果对应的控制量调整指令； 其中所述源数据更新指令用于控制源数据在线计算模型进行源数据的更新计算操 作； 所述控制量调整指令用于控制所述控制模型对输出的控制量进行调整。5. -种六自由度数学仿真模型的仿真方法，其特征在于，包括： 基于源数据在线计算模型输出的源数据以及控制模型输出的控制量进行仿真，输出仿 真结果； 利用所述仿真结果进行仿真实验，判断实际仿真实验结果和预设仿真实验结果是否一 致； 若否，则基于比较结果输出源数据更新指令以及控制量调整指令，以控制所述源数据 在线计算模型对源数据进行更新计算，以及控制模型对控制量进行调整，直至实际仿真实 验结果和预设仿真实验结果一致。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述源数据在线计算模型对源数据进行 更新计算，包括： 接收所述源数据更新指令； 基于所述源数据更新指令对所述源数据在线计算模型的模型参数进行调整； 利用调整后的模型参数对源数据进行更新计算。
【专利摘要】本申请公开了一种六自由度数学仿真模型的仿真系统及方法。该系统包括：源数据在线计算模型、控制模型、六自由度数学仿真模型以及仿真实验模型。其中，源数据在线计算模型和控制模型分别用于输出六自由度数学仿真模型仿真所需的源数据和控制量。进而，六自由度数学仿真模型利用源数据和控制量进行仿真，并输出仿真结果。仿真实验模型利用仿真结果进行仿真实验，并比较实际仿真实验结果和预设仿真实验结果是否一致，若不一致，将比较结果输入给源数据在线计算模型以及控制模型，以对源数据在线计算模型和控制模型的模型参数进行调整，从而完成对源数据的更新和控制量的调整。
【IPC分类】G06F17/50
【公开号】CN105426639
【申请号】CN201510996652
【发明人】罗喜霜
【申请人】北京经纬恒润科技有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月25日