施 例，处理器603和通信芯片606可以被布置在其上。在替代的实施例中，在不采用PCB 602的 情况下，各种部件可以被耦合。
[0055] 取决于其应用，计算设备600可以包括可以或可以不在物理上和电耦合到PCB 602 的其他部件。这些其他部件包括但不限于易失性存储器(例如，还被称为"DRAM"的动态随机 访问存储器408)、非易失性存储器(例如，还被称为"ROM"的只读存储器610)、闪存612、图形 处理器614、输入/输出控制器616、（未不出的）数字信号处理器、（未不出的）密码(crypto) 处理器、一个或多个天线618、（未示出的）显示器、触摸屏显示器620、触摸屏控制器622、电 池624、（未示出的）音频编解码器、（未示出的）视频编解码器、全球定位系统（"GPS"）设备 628、指南针630、（未示出的）加速度计、（未示出的）陀螺仪、扬声器632、照相机634以及(未 示出的）大容量存储设备（诸如硬盘驱动器、固态驱动器、压缩盘（"CD"）、数字通用盘 ("DVD"））等。在各种实施例中，可以在与其他部件相同的管芯上集成处理器603以形成片上 系统（"SoO。
[0056] 在实施例中，计算设备600可以进一步包括可以对应于图1的3D模型逻辑136的3D 模型逻辑636。在某些实施例中，3D模型逻辑636可以包括可以对应于映射器/分样器模块 138的映射器/分样器模块638 JD模型逻辑636可以进一步包括可以对应于上文描述的求解 器模块140的求解器模块640。30模型逻辑636可以进一步包括可以对应于上文描述的误差 分析模块142的误差分析模块642。在某些实施例中，映射器/分样器模块638、求解器模块 640以及误差分析模块642中的一个或多个可以被实现为硬件、软件或固件。在某些实施例 中，例如求解器模块640和误差分析模块642的3D模型逻辑636的一个或多个兀件可以彼此 组合。在某些实施例中，例如映射器/分样器模块638的3D模型逻辑636的一个或多个兀件可 以与诸如图形CPU 614的印刷电路板602的不同的元件耦合。
[0057]在各种实施例中，易失性存储器（例如，DRAM 608)、非易失性存储器（例如，ROM 610)、闪存612和大容量存储设备可以包括编程指令，所述编程指令被配置成使计算设备 600响应于处理器603的执行而能够实行描绘的操作的全部或选择的方面，如上文在图5中 描述的那样。例如，诸如易失性存储器(例如，DRAM 608)、非易失性存储器(例如，ROM 610)、 闪存612和大容量存储设备之类的存储器部件中的一个或多个可以包括被实现为固件或软 件的3D模型逻辑636的暂时和/或持久副本，和/或当由计算设备600执行时使得计算设备执 行图5的过程501的计算机指令。在某些实施例中，易失性存储器(例如，DRAM 608)、非易失 性存储器(例如，ROM 610)、闪存612和大容量存储设备可以包括一个或多个表面约束115、 (一个或多个)碰撞/接触约束120和/或(一个或多个)角约束125。
[0058]通信芯片606可以使能用于去往和来自计算设备600的数据的传送的有线和/或无 线通信。术语"无线"和其派生词可以被用来描述可以经由通过非固态介质的经调制的电磁 辐射的使用来传送数据的电路、设备、系统、方法、技术、通信信道等。术语不暗示相关联的 设备不包含任何导线，尽管在某些实施例中它们可能不包含。本文中描述的实施例中的大 部分包括WiFi和LTE RAT作为示例。然而，通信芯片406可以实现任何数量的无线标准或协 议，包括但不限于IEEE 802.20、通用分组无线电服务（"GPRS"）、优化的演进数据（"Ev-D0"）、演进的高速分组接入（"HSPA +"）、演进的高速下行链路分组接入（"HSDPA +"）、演进 的高速上行链路分组接入（"HSUPA+"）、全球移动通信系统（"GSM"）、针对GSM演进的增强数 据速率（"EDGE"）、码分多址（"CDMA"）、时分多址（"TDMA"）、数字增强无绳电信（"DECT"）、蓝 牙、它们的衍生物以及被指定为3G、4G、5G和以上的任何其他无线协议。计算设备400可以包 括多个通信芯片406。例如，第一通信芯片406可以专用于诸如Wi-Fi和蓝牙之类的较短距离 无线通信，并且第二通信芯片406可以专用于诸如GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DO 以及其他的较长距离无线通信。
[0059]在各种实现中，计算设备600可以是膝上型计算机、上网本、笔记本、超极本、智能 电话、计算平板、个人数字助理（"PDA"）、超移动PC、移动电话、台式计算机、服务器、嵌入式 计算设备、打印机、扫描仪、监视器、机顶盒、娱乐控制单元(例如，游戏控制台）、数字照相 机、便携式音乐播放器或者数字视频记录器。在进一步实现中，计算设备600可以是处理数 据的任何其他电子设备。
[0060]用于执行上文描述的技术的机器可读介质（包括非瞬时机器可读介质，诸如机器 可读存储介质）、方法、系统和设备是本文中公开的实施例的说明性示例。附加地，在上文描 述的交互中的其他设备可以被配置成执行各种公开的技术。
[0061 ] 示例 示例1可以包括一个或多个计算机可读介质，其包括用以确定模型的姿态的指令，在指 令由计算设备执行时指令被配置成使得计算设备:标识对象的模型的姿态的表面约束，表 面约束至少部分地基于对象的三维（3D)图像;标识对象的模型的姿态的附加约束，其中附 加约束是对象的角约束或对象的接触约束;计算遭受至少表面约束和附加约束的表示模型 的姿态的线性方程的解;以及至少部分地基于该解来确定模型的姿态。
[0062] 示例2可以包括示例1的一个或多个计算机可读介质，其中指令被进一步配置成使 得计算设备:标识模型的先前姿态；以及至少部分地基于模型的先前姿态来计算数学解。
[0063] 示例3可以包括示例1或2的一个或多个计算机可读介质，其中指令被进一步配置 成使得计算设备:对对象的3D图像分样以获得对象的经分样的3D数据；以及使表面约束至 少部分地基于对象的经分样的3D数据。
[0064] 示例4可以包括示例1或2的一个或多个计算机可读介质，其中指令被进一步配置 成使得计算设备至少部分地基于对象的运动假设来计算线性方程的解。
[0065] 示例5可以包括示例4的一个或多个计算机可读介质，指令被进一步配置成使得计 算设备:计算遭受表面约束和附加约束的线性方程的第一解和第二解，其中线性方程的第 一解至少部分地基于对象的运动假设，并且线性方程的第二解不至少部分地基于对象的运 动假设；以及至少部分地基于第一解和第二解来确定模型的姿态。
[0066] 示例6可以包括示例5的一个或多个计算机可读介质，其中模型包括多个段，并且 指令被进一步配置成使得计算设备:标识对应于多个段中的段的在3D数据中的3D段数据； 标识对应于针对第一解的段的第一误差度量，并且标识对应于针对第二解的段的第二误差 度量;以及至少部分地基于第一误差度量与第二误差度量的比较来确定模型的姿态。
[0067] 示例7可以包括示例1或2的一个或多个计算机可读介质，其中模型是铰接式模型， 对象是手，并且多个段包括手的多个骨段。
[0068] 示例8可以包括示例1或2的一个或多个计算机可读介质，其中对象是手。
[0069] 示例9可以包括一种用以确定模型的姿态的设备，设备包括:被配置成存储对象的 模型的姿态的第一约束的存储器；以及与存储器耦合并被配置成计算遭受对象的模型的姿 态的至少第一约束和表面约束的表示模型的姿态的线性方程的解的三维(3D)模型逻辑，表 面约束至少部分地基于对象的3D图像。
[0070] 示例10可以包括示例9的设备，其中3D模型逻辑被进一步配置成至少部分地基于 对象的3D图像和解来计算解的误差度量。
[0071] 示例11可以包括示例9的设备，其中计算逻辑被进一步配置成至少部分地基于模 型的开始姿态来计算解。
[0072] 示例12可以包括示例9-11中的任何示例的设备，其中设备是一种系统，所述系统 包括:3D模型逻辑；以及与3D模型逻辑耦合并被配置成捕获对象的3D数据的3D照相机，其中 3D照相机是结构光、飞行时间或立体3D照相机。
[0073]示例13可以包括示例9-11的设备，其中对象是手，并且模型包括手的多个骨段。
[0074] 示例14可以包括一种确定模型的姿态的方法，方法包括：由计算设备标识对象的 模型的姿态的表面约束，表面约束至少部分地基于对象的三维（3D)图像；由计算设备标识 对象的模型的姿态的附加约束，其中附加约束是对象的角约束或对象的接触约束；由计算 设备计算遭受至少表面约束和附加约束的表示模型的姿态的线性方程的解；以及由计算设 备至少部分地基于解来确定模型的姿态。
[0075] 示例1