自动售卖机出货系统及其出货方法与流程

本发明涉及自动售卖机领域，尤其涉及一种自动售卖机货物的销售出货。

背景技术：

自动售卖机因不受时间、地点的限制，可节省人力、方便交易的优点得到广泛应用。现有的自动售卖机具有多种货物储存机构，可分为螺旋弹簧式货道、履带式货道、蛇形货道、竖直货道。

其中，螺旋弹簧式货道和履带式货道是一种将货物在水平方向上直线排列的储存机构，并通过由电机驱动的螺旋弹簧或履带将货物逐一送至出货口。蛇形货道和竖直货道是一种将货物在竖直方向上呈蛇形或直线排列的储存机构，并依靠重力使货物逐一下落至出货口。

上述货物储存机构的特点是将货物沿单一方向进行排列，但是这种排列方式的空间利用率较低，导致储存机构在水平或竖直方向上尺寸过大，不利于应用在自主移动式售货机器人上。而且，螺旋弹簧和履带式货道可靠性较差，在送货过程中易发生卡货现象。因此，应对现有自动售卖机的出货方法进行改进，以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是通常的自动售卖机在出货过程中易发生卡货现象。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种自动售卖机出货系统，包括螺旋形储物槽、出货舱门以及出货口，还包括出货装置，该出货装置包括转盘和推杆，所述转盘用于将货物推动至出货口，所述推杆具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机，所述转盘电机用于驱动转盘运载货物移动至出货口，所述推杆电机用于驱动推杆将货物推出出货舱门，所述出货舱门电机用于驱动出货舱门使其处于打开或关闭状态；出货传感器，该出货传感器用于检测转盘是否将货物运载至出货口；出货舱门传感器，其用于检测出货舱门的打开或关闭状态；推杆传感器，该推杆传感器用于检测推杆的推出或收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机、推杆电机、出货舱门电机、出货传感器、出货舱门传感器以及推杆传感器，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。

本发明还提供一种用于自动售卖机出货系统的出货方法，包括以下步骤：

(1)上位机创建出货任务后，将出货信息发送至主控制器；当主控制器接收出货信号后，所述主控制器执行出货程序，启动所述转盘电机；否则继续等待出货信号；

(2)主控制器控制转盘电机驱动转盘运载货物向出货口移动；当出货传感器检测到货物移动到所述出货口后，该出货传感器反馈信息至主控制器；

(3)接收所述出货传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止转盘电机转动同时启动出货舱门电机的操作；所述出货舱门电机驱动出货舱门打开；当出货舱门传感器检测到出货舱门完全打开后，该出货舱门传感器反馈信号至主控制器；

(4)接收所述出货舱门传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止出货舱门电机并启动推杆电机的操作；所述推杆电机驱动推杆推送货物至出货舱门外；当推杆传感器检测到推杆完全推出后，向主控制器反馈出货成功信号。

进一步的，步骤(2)中当出货传感器未检测到货物移动至所述出货口时，判断转盘电机转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，则转盘电机继续转动，否则停止转盘电机转动并返回错误信息至主控制器。

进一步的，步骤(3)中当出货舱门传感器未检测到出货舱门完全打开时，判断开启出货舱门时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机并返回错误信息至主控制器。

进一步的，步骤(4)中当推杆传感器未检测到推杆完全推出时，判断推杆电机转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，则停止推杆电机并返回错误信息至主控制器。

进一步的，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器上传信息至上位机，所述上位机货物剩余数量进行减一；否则继续等待出货成功的反馈信号。

进一步的，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器再次启动推杆电机，执行收回推杆的操作；当推杆传感器检测到推杆被完全收回后，该推杆传感器反馈信号至主控制器。

进一步的，当推杆传感器未检测到推杆被完全收回，判断推杆收回时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止推杆电机并反馈错误信息至主控制器。

进一步的，接收所述推杆传感器的反馈信号后，所述主控制器启动出货舱门电机，执行关闭出货舱门的操作；当出货舱门传感器检测到出货舱门已关闭，该出货舱门传感器反馈信号至主控制器。

进一步的，当出货舱门传感器未检测到出货舱门已关闭，判断关闭出货舱门时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机并反馈错误信息至主控制器。

本发明的有益效果是具有出货方便，不占用存储空间，系统稳定性高，不会轻易出错且防卡货的特点。

附图说明

图1是本发明自动售卖机出货系统的结构示意图；

图2是本发明自动售卖机出货系统出货后出货舱门关闭的结构示意图；

图3是本发明自动售卖机的出货方法的流程示意图；

附图标号：1-螺旋形储物槽,2-转盘，3-出货口，4-转盘电机，5-出货舱门电机，6-推杆电机，31-出货传感器，51-出货舱门，52-出货舱门传感器，61-推杆，62-推杆传感器。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行进一步详细介绍，但本发明的实施方式不限于此。

如图1所示，本发明提供一种自动售卖机的出货系统，包括螺旋形储物槽1、出货口3以及出货舱门51，所述出货舱门51可以是档杆也可替换为其他常规结构，例如可开闭的门板等，还包括出货装置，该出货装置包括转盘2和推杆61，所述转盘2用于将货物推动至出货口3，所述推杆61具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门5；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机4、推杆电机6以及出货舱门电机5，所述转盘电机4用于驱动转盘运载货物移动至出货口3，所述推杆电机6用于驱动推杆61将货物推出出货舱门51，所述出货舱门电机5用于驱动出货舱门51使其处于打开或关闭状态；出货传感器31，该出货传感器31为安装在出货口3位置的对射式红外传感器，检测转盘2是否将货物推到出货口3；出货舱门传感器52，该出货舱门传感器52为两个霍尔传感器，分别设置在出货舱门51完全打开和完全关闭的位置，其用于检测出货舱门51的完全打开或完全关闭状态；推杆传感器62，该推杆传感器62为分别设置在推杆61完全推出的位置和推杆61完全收回的位置的霍尔传感器，其用于检测推杆61的完全推出或完全收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机4、推杆电机6、出货舱门电机5、出货传感器31、出货舱门传感器52以及推杆传感器62，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。

如图2所示，本发明还提供一种用于自动售卖机出货系统的出货方法，包括以下步骤：

(1)上位机创建出货任务后，将出货信息发送至主控制器；当主控制器接收出货信号后，所述主控制器执行出货程序，启动所述转盘电机4；否则继续等待出货信号；

(2)主控制器控制转盘电机4驱动转盘2运载货物向出货口3移动；当出货传感器31检测到货物移动到所述出货口3后，该出货传感器31反馈信息至主控制器；

(3)接收所述出货传感器31的反馈信号后，该主控制器执行停止转盘电机4转动同时启动出货舱门电机5的操作；所述出货舱门电机5驱动出货舱门51完全打开；当设置于出货舱门51完全打开位置的出货舱门传感器52检测到出货舱门51完全打开后，该出货舱门传感器52反馈信号至主控制器；

(4)接收所述出货舱门传感器52的反馈信号后，该主控制器执行停止出货舱门电机5并启动推杆电机6的操作；所述推杆电机6驱动推杆61推送货物至出货舱门51外；当设置于推杆61完全推出位置的推杆传感器62检测到推杆61完全推出后，向主控制器反馈出货成功信号。

其中，步骤(2)中当出货传感器31未检测到货物移动至所述出货口3时，判断转盘电机4转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，则转盘电机4继续转动，否则停止转盘电机4转动并返回错误信息至主控制器。

其中，步骤(3)中当出货舱门传感器52未检测到出货舱门51完全打开时，判断开启出货舱门51时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机5并返回错误信息至主控制器。

其中，步骤(4)中当推杆传感器62未检测到推杆完全推出时，判断推杆电机6转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，则停止推杆电机6并返回错误信息至主控制器。

其中，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器上传信息至上位机，所述上位机货物剩余数量进行减一；否则继续等待出货成功的反馈信号。

其中，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器再次启动推杆电机6，执行收回推杆61的操作；当设置于推杆61完全收回位置的推杆传感器检62测到推杆61被完全收回后，该推杆传感器62反馈信号至主控制器。

其中，当推杆传感器62未检测到推杆61被完全收回，判断推杆61收回时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止推杆电机6并反馈错误信息至主控制器。

其中，接收所述推杆传感器62的反馈信号后，所述主控制器执行启动出货舱门电机5驱动出货舱门51关闭的操作；当设置于出货舱门51完全关闭位置的出货舱门传感器52检测到出货舱门51已关闭，该出货舱门传感器52反馈信号至主控制器。

其中，当出货舱门传感器52未检测到出货舱门51已完全关闭，判断关闭出货舱门51时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机5并反馈错误信息至主控制器。

本实施例的出货流程如下：

当消费者购买货物时，自动售卖机上位机创建出货任务，将出货信息发至主控制器；该主控制器收到出货信号后，主控制器执行出货程序，否则不执行出货程序，继续等待出货信号；其中主控制器执行程序为：主控制器控制转盘电机4驱动转盘2正向转动，使螺旋形储物槽1中的货物随着转盘2移动至出货口3，具体方法为所述转盘2位于螺旋形储物槽1的下方，用于承载储物槽中的货物，转盘2可由转盘电机4驱动旋转，当转盘2持续向图中的顺时针反向旋转时，可带动预先放置在转盘2上，即螺旋形储物槽1内的货物向靠近所述货物出货舱门51的方向移动，直到将货物推送至出货口3处，即到达待出货位置时，安装在出货口3位置的对射式红外传感器一侧受货物挤压时，另一侧挡片阻断安装在出货口3位置的对射式红外传感器的红外光线而检测到货物到达，当货物通过使得该传感器感知到货物已达到待出货位置，执行下一步操作。在本实施例中，转盘2大致为圆形，且能覆盖整个储物槽，当然，转盘2也可为其他形状，在需要送出货物时，能起到带动转盘2上货物向靠近出货口3的方向移动即可，直至红外传感器板状的出货感应侧被压下，挡片挡住出货传感器的对射红外波，产生闭合信号，说明出货传感器31检测到转盘2已将货物送到待出货位置；即发送成功信号至主控制器，主控制器收到信号后，控制转盘电机4停止转动，停止转盘电机4的同时打开出货舱门电机5，设置于出货舱门51完全打开侧的出货舱门传感器52检测到出货舱门51已完全打开后发送信号给主控制器，主控制器将发送停止出货舱门电机5的命令，同时打开推杆电机6控制推杆61将所需货物推出至出货舱门51外，当设置于推杆61完全推出位置的推杆传感器62检测到推杆61被完全推出时，将停止推杆电机6并向主控制器反馈出货成功信息。稍作延迟，主控制器收到该成功信号后，主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器上传信息至上位机，所述上位机货物剩余数量进行减一，主控制器再次启动推杆电机6，执行收回推杆61的操作；当设置于完全收回位置的推杆传感器62检测到推杆61被完全收回后，该推杆传感器62反馈信号至主控制器；接收所述推杆传感器62的反馈信号后，所述主控制器启动出货舱门电机5，执行关闭出货舱门51的操作；当设置于出货舱门51完全关闭位置的出货舱门传感器52检测到出货舱门51已关闭，该出货舱门传感器52反馈信号至主控制器。随后主控制器等待下一次指令操作。由此，一次完整的出货流程结束。