停车位、停车场管理方法和系统及车辆检测装置和车载终端与流程

本申请涉及停车位管理技术领域，尤其涉及一种停车位管理方法和系统、停车场管理方法、停车位管理服务器、车辆检测装置和车载终端。

背景技术：

尽量减少人工干预的自动的停车收费一直是所有停车场管理者所希望成就的目标。现有技术中，对于有进出口的停车场，通过在停车场进口和出口分别设置车牌识别系统，可以确定车辆在停车场停留的时间，根据停留时间计算停车费。但对于没有进出口的收费停车场，比如图1所示的路侧停车场，通常需要收费员记录停车时间，并在车辆驶离停车位时进行人工收费，另外一种方式是在停车位旁边安装电子计时表，车主将车辆驶入停车位后，刷卡后开始计时，车主取车前，刷卡付费后驶离停车位。这两种方式均需要人工全程参与，用户体验较差。对于没有进出口的停车场，如何实现自动收费一直是一个难以解决的问题。

另外，对于路侧停车或即便只是稍大的停车场，想要确定已知车辆的停车位置也是一个难题。现有技术通过在停车位上安装摄像头，通过摄像头拍摄车辆号牌并进行车牌识别，从而进行车牌与停车位的关联。但这种方式需要安装交流电供电设施，安装成本较高；还需要经常清洗摄像头，否则摄像头容易被灰尘遮挡，造成车牌识别准确度降低。

因此，有必要对现有技术进行改进。

技术实现要素：

本申请的一个目的在于提供一种停车位自动收费方法，以在很少甚至没有人工参与的情况下，自动地对停车位进行管理，降低停车位管理成本，提升用户体验。

本申请的一个方面，提供了一种停车位管理方法，其应用于停车位管理服务器中，包括以下步骤：接收来自设置在停车位上的车辆检测装置的车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间；接收来自设置在用户车辆上的车载终端的车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶入所述停车位。

在一些实施例中，所述将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶入所述停车位的步骤包括：确定所述停车位的位置；判断所述停车位的位置与所述停车位置的距离差是否小于预设距离；判断所述车辆驶入时间与所述停车时间的时间差是否小于预设时间；若所述距离差小于预设距离并且所述时间差小于预设时间，则确认所述用户车辆已驶入所述停车位。

在一些实施例中，所述确定所述停车位的位置的步骤包括：根据车辆检测装置的发送地址确定所述停车位的位置。

在一些实施例中，所述车辆驶入信号还包括所述停车位的停车位识别符，所述确定所述停车位的位置的步骤包括：根据所述停车位识别符确定所述停车位的位置。

在一些实施例中，在确认所述用户车辆已驶入所述停车位的步骤之后，所述方法还包括：接收来自所述车辆检测装置的车辆驶离信号，所述车辆驶离信号包括所述停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；确认所述用户车辆已驶离所述停车位。

在一些实施例中，在所述接收来自所述车辆检测装置的车辆驶离信号的步骤之后，所述方法还包括：根据所述车辆驶离时间与所述车辆驶入时间计算所述用户车辆的停车费。

本申请的另一个方面，提供了一种停车位管理方法，其应用于停车位管理服务器中，包括以下步骤：接收来自设置在停车位上的车辆检测装置的车辆驶离信号，所述车辆驶离信号包括所述停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；接收来自设置在用户车辆上的车载终端的车辆起步信号，所述车辆起步信号包括所述用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置；将所述车辆驶离信号与所述车辆起步信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶离所述停车位。

在一些实施例中，所述将所述车辆驶离信号与所述车辆起步信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶离所述停车位的步骤包括：确定所述停车位的位置；判断所述停车位的位置与所述起步位置的距离差是否小于预设距离；判断所述车辆驶离时间与所述起步时间的时间差是否小于预设时间；若所述距离差小于预设距离及所述时间差小于预设时间，则确认所述用户车辆已驶离所述停车位。

在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述用户车辆驶入所述停车位的车辆驶入时间；根据所述车辆驶离时间与所述车辆驶入时间计算所述用户车辆的停车费。

本申请的另一个方面，提供了一种停车位管理方法，应用于安装在停车位上的车辆检测装置中，该方法包括以下步骤：检测所述停车位是否从空闲状态变成占用状态，当所述停车位状态从空闲状态变成占用状态时，生成车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间；向停车位管理服务器发送所述车辆驶入信号。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测所述停车位是否从占用状态变成空闲状态，当所述停车位状态从占用状态变成空闲状态时，生成车辆驶离信号，所述车辆驶离信号包括所述停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；向所述停车位管理服务器发送所述车辆驶离信号。

本申请的另一个方面，提供了一种停车位管理方法，其应用于设置在用户车辆上车载终端，该方法包括以下步骤：检测所述用户车辆是否从行驶状态变成停车状态，当所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时，生成车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；向停车位管理服务器发送所述车辆停车信号。

在一些实施例中，所述检测所述用户车辆是否从行驶状态变成停车状态及所述生成车辆停车信号的步骤包括：接收用户输入的停车指令，并根据所述停车指令生成所述车辆停车信号。

在一些实施例中，所述检测所述用户车辆是否从行驶状态变成停车状态及所述生成车辆停车信号的步骤包括：监测所述用户车辆的速度变化情况，当速度从非零变为零时，生成所述车辆停车信号。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测所述用户车辆是否从停车状态变成行驶状态，当所述用户车辆从停车状态变成行驶状态时，生成车辆起步信号，所述车辆起步信号包括所述用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置；向停车位管理服务器发送所述车辆起步信号。

在一些实施例中，所述检测所述用户车辆是否从停车状态变成行驶状态及所述生成车辆起步信号的步骤包括：接收用户输入的起步指令，并根据所述起步指令生成所述车辆起步信号。

在一些实施例中，所述检测所述用户车辆是否从停车状态变成行驶状态及所述生成车辆起步信号的步骤包括：监测所述用户车辆的速度变化情况，当速度从零变为非零时，生成所述车辆起步信号。

本申请的另一个方面，提供了一种停车场管理方法，用于管理包括至少一个停车位的停车场，所述停车场的每个停车位设置车辆检测装置，该方法包括以下步骤：接收来自所述车辆检测装置的车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述车辆检测装置所在停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间；接收来自设置在用户车辆上的车载终端的车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述车载终端所在的用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以确定驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

在一些实施例中，将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以确定驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆的步骤包括：确定所述车辆检测装置所在的停车位的位置；确定候选用户车辆，所述候选用户车辆为停车时间与所述车辆驶入时间的时间差小于预设时间，并且停车位置与所述车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差小于预设距离的用户车辆；若所述候选用户车辆的数量为1，则确认所述候选用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

进一步的，将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以确定驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆的步骤进一步包括：若所述候选用户车辆的数量大于1，则确认所述候选用户车辆中，停车位置与所述车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差最小的用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收来自被占用停车位的车辆检测装置的车辆驶离信号，所述车辆驶离信号包括所述被占用停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；确认所述被占用停车位的用户车辆已驶离所述被占用停车位。

本申请的另一个方面，提供了一种停车场管理方法，用于管理包括至少一个停车位的停车场，所述停车场的每个停车位设置车辆检测装置，该方法包括以下步骤：接收来自所述车辆检测装置的车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述车辆检测装置所在停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间；接收来自设置在用户车辆上的车载终端的车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述车载终端所在的用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；确定所述车辆检测装置所在的停车位的位置；接收来自所述车辆检测装置的车辆驶离信号，所述车辆驶离信号包括所述车辆检测装置所在停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；接收来自所述车载终端的车辆起步信号，所述车辆起步信号包括所述车载终端所在的用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置；确定候选用户车辆，所述候选用户车辆为停车时间与所述车辆驶入时间的时间差小于预设时间，以及起步时间与所述车辆驶离时间的时间差小于预设时间，以及停车位置与所述车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差小于预设距离；以及若所述候选用户车辆的数量为1，则确认所述候选用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

进一步的，所述方法进一步包括：若所述候选用户车辆的数量大于1，则向所述每个候选用户车辆的车载终端发送要求用户确认的信号；接收所述候选用户车辆的车载终端发送的用户确认信号；确认发送所述用户确认信号的车载终端所在的用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

本申请的另一个方面，提供了一种停车位管理服务器，包括：第一通信模块，其被配置为接收来自设置在停车位上的车辆检测装置的车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间；第二通信模块，其被配置为接收来自设置在用户车辆上的车载终端的车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；判断模块，其耦接到所述第一通信模块和所述第二通信模块，所述判断模块被配置为将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶入所述停车位。

本申请的另一个方面，提供了一种车辆检测装置，所述车辆检测装置设置于停车位上，所述车辆检测装置包括：传感器，其被配置为检测所述停车位的状态并输出指示停车位状态的停车位状态信号，所述停车位的状态包括占用状态和空闲状态；检测模块，其耦接到所述传感器，所述检测模块被配置为接收所述停车位状态信号，当所述停车位的状态从空闲状态变成占用状态时，生成车辆驶入信号；通信模块，其被配置为接收所述检测模块的输出，并在收到所述车辆驶入信号后向停车位管理服务器发送所述车辆驶入信号。

本申请的另一个方面，提供了一种车载终端，所述车载终端设置在用户车辆上，所述车载终端包括：定位模块，其被配置为确定所述用户车辆的实时位置并输出车辆位置参数；检测模块，其被配置为基于所述车辆位置参数的变化情况或根据用户是否输入停车指令确定用户车辆是否从行驶状态变成停车状态，若用户车辆从行驶状态变成停车状态，则生成车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；通信模块，其被配置为向停车位管理服务器发送所述车辆停车信号。

本申请的另一个方面，提供了一种停车位管理系统，其包括：车辆检测装置，其设置在停车位上，所述车辆检测装置被配置为检测用户车辆是否驶入所述停车位，并在检测到用户车辆驶入所述停车位时生成车辆驶入信号，所述车辆驶入信号包括所述用户车辆驶入所述停车位时的车辆驶入时间；车载终端，其设置在所述用户车辆上，所述车载终端被配置为检测所述用户车辆是否从行驶状态变成停车状态，并在检测到所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时生成车辆停车信号，所述车辆停车信号包括所述用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置；停车位管理服务器，其被配置为接收所述车辆驶入信号和所述车辆停车信号，并将所述车辆驶入信号与所述车辆停车信号进行匹配以判断所述用户车辆是否驶入所述停车位。

以上为本申请的概述，可能有简化、概括和省略细节的情况，因此本领域的技术人员应该认识到，该部分仅是示例说明性的，而不旨在以任何方式限定本申请范围。本概述部分既非旨在确定所要求保护主题的关键特征或必要特征，也非旨在用作为确定所要求保护主题的范围的辅助手段。

附图说明

通过下面说明书和所附的权利要求书并与附图结合，将会更加充分地清楚理解本申请内容的上述和其他特征。可以理解，这些附图仅描绘了本申请内容的若干实施方式，因此不应认为是对本申请内容范围的限定。通过采用附图，本申请内容将会得到更加明确和详细地说明。

图1示出了路侧停车场的示意图；

图2示出了本公开的一种停车位管理系统100应用于图1所示的路侧停车场的场景；

图3示出了图2所示的车辆检测装置120的一种实施例；

图4示出了图2所示的车载终端130的一种实施例；

图5示出了图2所示的停车位管理服务器110的一种实施例；

图6示出了图5所示的判断模块113的一种实施例；

图7示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法500；

图8示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法600；

图9示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法700；

图10示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法800；

图11示出了根据本申请的实施例的一种停车场管理方法900；

图12示出了根据本申请的实施例的一种停车场管理方法1000。

具体实施方式

在下面的详细描述中，参考了构成其一部分的附图。在附图中，类似的符号通常表示类似的组成部分，除非上下文另有说明。详细描述、附图和权利要求书中描述的说明性实施方式并非旨在限定。在不偏离本申请的主题的精神或范围的情况下，可以采用其他实施方式，并且可以做出其他变化。可以理解，可以对本申请中一般性描述的、在附图中图解说明的本申请内容的各个方面进行多种不同构成的配置、替换、组合，设计，而所有这些都明确地构成本申请内容的一部分。

为了解决现有技术中停车场管理，尤其是无进出口停车场管理需要较多人工干预的问题，本申请通过在停车位上设置车辆检测装置获取车辆驶入和驶离停车位的特征信息，并与用户车辆上设置的车载终端获取的用户车辆的特征信息相结合，来判断用户车辆是否驶入或驶离停车位，并进一步利用该判断结果对用户车辆进行计费，实现了在很少甚至没有人工干预的情况下的用户车辆定位和计费问题，降低了停车场管理成本，改善了用户体验。

图2示例性地示出了本公开的一种停车位管理系统100应用于图1所示的路侧停车场的场景，本领域技术人员可以理解，该应用场景仅仅是示例性的，本公开的停车位管理系统100可以应用于其他类型的停车场。停车位管理系统100包括停车位管理服务器110，车辆检测装置120和车载终端130。

其中，车辆检测装置120设置在停车位200上，其被配置为检测用户车辆是否驶入停车位200，并在检测到用户车辆300驶入停车位200时生成车辆驶入信号并发送给停车位管理服务器110，车辆驶入信号包括用户车辆300驶入停车位200的时间。需要指出的是，本公开所称“设置在停车位200上”指车辆检测装置120与停车位200相关联，而不应理解为对车辆检测装置120安装的具体位置的限定，例如，其可以安装在停车位200的上方、下方、前方、后方和侧边等等，只要能够检测到用户车辆300是否驶入与之关联的停车位即可。在一些实施例中，车辆驶入信号还包括停车位200的停车位识别符，停车位识别符与停车位200存在一一对应关系，其可以为停车位标识、停车位的位置等。

在一些实施例中，车辆检测装置120被进一步配置为检测用户车辆300是否驶离停车位200，并在检测到用户车辆300驶离停车位200时生成车辆驶离信号并发送给车位管理服务器110，车辆驶离信号包括该用户车辆300驶离停车位200时的车辆驶离时间。

车载终端130设置在用户车辆300上，其位置变化的轨迹与用户车辆300一致。车载终端130被配置为检测用户车辆300是否从行驶状态变成停车状态，并在检测到用户车辆300从行驶状态变成停车状态时生成车辆停车信号并发送给车位管理服务器110，车辆停车信号包括用户车辆300从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。车载终端130可以为固定安装在用户车辆300上，也可以是随用户车辆300一起移动的非固定的终端，例如手机、平板电脑等移动设备。

在一些实施例中，车载终端130被进一步被配置为检测用户车辆300是否从停车状态变成行驶状态，并在检测到用户车辆300从停车状态变成行驶状态时生成车辆起步信号并发送给车位管理服务器110，车辆起步信号包括用户车辆300从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置。

停车位管理服务器110可通过有线或无线方式与车辆检测装置120和车载终端130进行通信。具体地，停车位管理服务器110被配置为接收车辆检测装置120发送的车辆驶入信号和车载终端130发送的车辆停车信号，并将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以判断用户车辆300是否驶入相应的停车位。

在一些实施例中，停车位管理服务器110被进一步被配置为接收车辆检测装置120发送的车辆驶离信号和车载终端130发送的车辆起步信号，并将车辆驶离信号与车辆起步信号进行匹配以判断用户车辆300是否驶离相应的停车位。

图3示出了图2所示的车辆检测装置120的示意图。如图3所示，车辆检测装置120包括传感器121，检测模块122和通信模块123。

传感器121被配置为检测停车位200的状态并输出指示停车位200的状态的停车位状态信号，停车位的状态包括占用状态和空闲状态，分别对应停车位200已停放车辆和未停放车辆的情形。

本公开的传感器121可以为任何可以检测出停车位200是否停放车辆的传感器。在一些实施例中，传感器121可以为地磁传感器、压力传感器、超声波传感器、光学传感器或视觉传感器中的一种或者其组合。地磁传感器利用了车辆的铁磁物质会对车辆停放位置附近的地球磁场信号产生影响的原理，通过检测地磁强度的变化是否超过门限来判断停车位是否停放车辆；压力传感器利用了车辆驶入或驶离停车位时地面压力的变化情况来判断停车位是否停放车辆；超声波传感器通过检测超声波被车辆反射或被遮挡等情况来判断停车位是否停放车辆；光学传感器通过检测光被反射或被遮挡等情况来判断停车位是否停放车辆；视觉传感器通过图形图像识别技术，检测停车位是否停放车辆。

检测模块122耦接到传感器121，其被配置为接收停车位状态信号，当停车位的状态从空闲状态变成占用状态时，生成车辆驶入信号。在一些实施例中，检测模块121被进一步配置为当停车位的状态从占用状态变成空闲状态时，生成车辆驶离信号。

通信模块123被配置为接收检测模块122的输出，并将其收到的车辆驶入信号或车辆驶离信号发送给停车位管理服务器110。通信模块123可通过有线或无线方式与停车位管理服务器110进行通信。

图4示出了图2所示的车载终端130的示意图。如图4所示，车载终端130包括定位模块131，检测模块132和通信模块133。

定位模块131被配置为确定用户车辆300的实时位置并输出车辆位置参数。需要指出的是，定位模块131可以为任何可以进行空间定位以确定用户车辆300实时位置的设备或者多种设备的组合，例如gps接收机、北斗接收机等卫星导航接收机，采用地面定位技术的接收机，以及室内定位接收机，等等。

检测模块132被配置为基于车辆位置参数的变化情况确定用户车辆300是否从行驶状态变成停车状态，若用户车辆300从行驶状态变成停车状态，例如，用户车辆300的速度从非零变为零时，则生成车辆停车信号，车辆停车信号包括用户车辆300从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。在一些实施例中，检测模块132被进一步配置为基于车辆位置参数的变化情况确定用户车辆300是否从停车状态变成行驶状态，若用户车辆300从停车状态变成行驶状态，例如，用户车辆300的速度从零变为非零时，则生成车辆起步信号，车辆启动信号包括用户车辆300从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置。

在一些实施例中，检测模块132被配置为根据用户是否输入停车指令确定用户车辆300是否从行驶状态变成停车状态，若用户车辆300从行驶状态变成停车状态，则生成车辆停车信号。例如，车载终端130可以包括用于接收用户指令的用户界面模块134，当用户将车辆驶入停车位后，输入停车指令，车载终端130可以根据停车指令确定停车时间、停车位置等信息。在一些实施例中，检测模块132被配置为根据用户是否输入起步指令确定用户车辆300是否从停车状态变成行驶状态，若用户车辆300从停车状态变成行驶状态，则生成车辆起步信号。例如，当用户将车辆驶离停车位后，输入起步指令，车载终端130可以根据停车指令确定起步时间、起步位置等信息。

通信模块133被配置为向停车位管理服务器110发送检测模块132生成的车辆停车信号。在一些实施例中，通信模块133被进一步配置为向停车位管理服务器110发送检测模块132生成的车辆起步信号。通信模块133可通过有线或无线方式与停车位管理服务器110进行通信。

图5示出了图2所示的停车位管理服务器110的示意图。如图5所示，停车位管理服务器110包括第一通信模块111，第二通信模块112和判断模块113。

第一通信模块111被配置为接收车辆检测装置120发送的车辆驶入信号，第二通信模块112被配置为接收车载终端130发送的车辆停车信号，判断模块113耦接到第一通信模块111和第二通信模块112，其被配置为将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以确定用户车辆300是否驶入停车位200。本申请中，将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配，是指将车辆驶入信号与车辆停车信号中共同包含的可以反映用户车辆驶入停车位的特征信息进行匹配，特征信息包括若干特征参数。

车辆驶入信号与车辆停车信号中共同包含的可以反映用户车辆驶入停车位的特征参数包括停车的位置p、停车的时间t、重量w、长度l、高度h，等等，这些特征参数可以包含在车辆驶入信号或车辆停车信号中，或者基于车辆驶入信号或车辆停车信号得到。其中，停车位的位置和停车位置对应了特征参数p；车辆驶入时间和停车时间对应了特征参数t；车辆驶入信号可以包括驶入停车位的车辆的重量，车辆停车信号可以包括用户车辆的重量，它们对应了特征参数w；车辆驶入信号可以包括驶入停车位的车辆的长度，车辆停车信号可以包括用户车辆的长度，它们对应了特征参数l；车辆驶入信号可以包括驶入停车位的车辆的高度，车辆停车信号可以包括用户车辆的高度，它们共同对应特征参数h。因此，对特征参数进行匹配，可以通过计算车辆驶入信号中包含的两个或两个以上的特征参数与车辆停车信号中包含的相应的特征参数的差，并将这些特征参数的差代入度量函数中计算出反映特征信息相似程度的度量值。这里，度量函数可以是任何可以反映特征信息的相似程度的线性或非线性函数。

本领域技术人员可以理解，由于车辆驶入信号与车辆停车信号的来源不同，两者彼此独立，当两者包含的特征信息的相似程度达到预设阈值时，则认为这两个信息共同指向了了用户车辆300驶入停车位200的事实。可以理解，可以反映用户车辆300驶入停车位200的信息的来源越多，即与停车位200相关联的车辆检测装置120，或用户车辆300设置的车载终端130的数量越多，则判断用户车辆300是否驶入停车位200的准确程度就越高。可以理解，停车位管理服务器110从车辆检测装置120和车载终端130收到的可以反映用户车辆驶入停车位的特征信息的内容越多，则判断用户车辆300是否驶入停车位200的准确程度就越高。

在一些实施例中，判断模块113包括距离差计算模块1132，时间差计算模块1133和车辆驶入判断模块1134，如图6所示。可选的，判断模块113还可以包括停车位位置确定模块1131，其被配置为确定停车位的位置，例如，其可以预先存储车辆检测装置120的发送地址与停车位位置的对应关系表，然后根据车辆检测装置120的发送地址确定与车辆检测装置120相关联的停车位的位置，或者预先存储停车位识别符与停车位的位置的对应关系表，然后使用车辆驶入信号中包括的停车位识别符来确定停车位的位置。距离差计算模块1132被配置为计算停车位的位置与停车位置的距离差，并且当停车位的位置与停车位置的距离差小于预设距离时，输出停车位置匹配信号。时间差计算模块1133被配置为计算车辆驶入时间与停车时间的时间差，并且当车辆驶入时间与停车时间的时间差小于预设时间时，输出停车时间匹配信号。车辆驶入判断模块1134被配置为接收距离差计算模块1132和时间差计算模块1133的输出，当收到停车位置匹配信号和停车时间匹配信号时，确认用户车辆300已驶入停车位200。

在一些实施例中，第一通信模块111被进一步配置为接收车辆检测装置120发送的车辆驶离信号。

在一些实施例中，判断模块113还包括车辆驶离判断模块1135，其耦接到第一通信模块111，并被配置为在第一通信模块111收到车辆驶离信号后，确认用户车辆300已驶离与车辆检测装置120相关联的停车位200。

在一些实施例中，第二通信模块被进一步配置为接收车载终端130发送的车辆起步信号，判断模块113被进一步配置为将车辆驶离信号和车辆起步信号进行匹配以确定用户车辆是否驶离停车位200。类似的，将车辆驶离信号与车辆起步信号进行匹配，是指将车辆驶离信号与车辆起步信号中共同包含的可以反映用户车辆驶离停车位的特征信息进行匹配，特征信息包括若干特征参数。车辆驶离信号与车辆停车信号中共同包含的可以反映用户车辆驶离停车位的特征参数可以包括停车位的位置p、起步的时间t、重量w、长度l、高度h，等等。

在一些实施例中，距离差计算模块1132被进一步配置为计算停车位200的位置与起步位置的距离差，当停车位的位置与起步位置的距离差小于预设距离时，输出起步位置匹配信号。时间差计算模块1133被进一步配置为计算车辆驶离时间与起步时间的时间差，并且当车辆驶离时间与起步时间的时间差小于预设时间时，输出起步时间匹配信号。车辆驶离判断模块1135被进一步配置为接收距离差计算模块1132和时间差计算模块1133的输出，当收到起步位置匹配信号和起步时间匹配信号时，确认用户车辆300已驶离停车位200。

在一些实施例中，停车位管理服务器110还包括计费模块114，其被配置为根据车辆驶离时间与车辆驶入时间计算用户车辆300的停车费。

图7示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法500，其可应用于停车位管理服务器110中，停车位管理方法500包括以下步骤。

在步骤s510中，接收来自车辆检测装置的车辆驶入信号。其中，车辆检测装置设置在停车位上，车辆驶入信号包括停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间。

在步骤s520中，接收来自车载终端的车辆停车信号。其中，车载终端设置在用户车辆上，车辆停车信号包括用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。

在步骤s530中，将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以判断用户车辆是否驶入停车位。

在一些实施例中，将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以判断用户车辆是否驶入停车位的步骤包括以下子步骤：

在步骤s531中，确定停车位的位置。在一些实施例中，可以根据车辆检测装置的发送地址确定停车位的位置。在一些实施例中，可以利用车辆驶入信号中的停车位识别符查找相应的数据库从而确定停车位的位置。

在步骤s532中，判断停车位的位置与停车位置的距离差是否小于预设距离。

在步骤s533中，判断车辆驶入时间与停车时间的时间差是否小于预设时间。若距离差小于预设距离且时间差小于预设时间，则执行步骤s534；否则执行步骤s535。

在步骤s534中，确认用户车辆已驶入停车位。

在步骤s535中，确认用户车辆未驶入停车位。

利用停车位管理方法500的以上步骤，可以在很少甚至没有人工干预的情况下，自动地确认用户车辆是否驶入相应的停车位，降低了停车位管理成本。

在一些实施例中，为了判断用户车辆是否驶离停车位，停车位管理方法500还可以包括以下步骤：

在步骤s540中，接收来自车辆检测装置的车辆驶离信号，在收到车辆驶离信号后，确认用户车辆已驶离该车辆检测装置所在的停车位。用户车辆停放在停车位后，停车位服务器记录了相应停车位被占用的信息，如果收到了该停车位所关联的车辆检测装置发送的车辆驶离信号，则意味着用户车辆已驶离该停车位。

在一些实施例中，在接收来自车辆检测装置的车辆驶离信号之后，停车位管理方法500还可以包括以下步骤：

在步骤s550中，根据车辆驶离时间与车辆驶入时间计算用户车辆的停车费。

利用本公开的停车位管理方法500的上述步骤，可以在完全没有人工干预的情况下，自动地对未设置进出口的停车位进行自动收费，降低停车位管理成本，提升用户体验。

图8示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法600，其可应用于停车位管理服务器110中，用于判断停在停车位上的用户车辆是否驶离停车位。具体地，停车位管理方法600包括以下步骤。

在步骤s610中，接收来自车辆检测装置的车辆驶离信号。其中，车辆检测装置设置在停车位上，车辆驶离信号包括停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间。

在步骤s620中，接收来自车载终端的车辆起步信号。其中，车载终端设置在用户车辆上，车辆起步信号包括用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置。

在步骤s630中，将车辆驶离信号与车辆起步信号进行匹配以判断用户车辆是否驶离停车位。

在一些实施例中，将车辆驶离信号与车辆起步信号进行匹配以确定判断车辆是否驶离停车位的步骤包括以下子步骤：

在步骤s631中，确定停车位的位置。类似的，可以根据车辆检测装置的发送地址确定停车位的位置，或者利用车辆驶入信号中的停车位识别符查找相应的数据库从而确定停车位的位置。

在步骤s632中，判断停车位的位置与起步位置的距离差是否小于预设距离。

在步骤s633中，判断车辆驶离时间与起步时间的时间差是否小于预设时间。若距离差小于预设距离且时间差小于预设时间，则执行步骤s634；否则执行步骤s635。

在步骤s634中，确认用户车辆已驶离停车位。

在步骤s635中，确认用户车辆未驶离停车位。

利用停车位管理方法600的以上步骤，可以在没有人工干预的情况下，自动地确认用户车辆是否驶离相应的停车位，降低了停车位管理成本。

图9示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法700，其可应用于车辆检测装置120中，车辆检测装置120安装在停车位上，停车位管理方法700包括以下步骤。

在步骤s710中，检测停车位是否从空闲状态变成占用状态，当停车位状态从空闲状态变成占用状态时，生成车辆驶入信号，车辆驶入信号包括停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间。

在步骤s720中，向停车位管理服务器发送车辆驶入信号。车辆驶入信号用于与设置在用户车辆上的车载终端发送的车辆停车信号相结合以判断用户车辆是否驶入停车位。

在一些实施例中，停车位管理方法700还包括以下步骤：

在步骤s730中，检测停车位是否从占用状态变成空闲状态，当停车位状态从占用状态变成空闲状态时，生成车辆驶离信号，车辆驶离信号包括停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间。

在步骤s740中，向停车位管理服务器发送车辆驶离信号。车辆驶离信号用于与设置在用户车辆上的车载终端发送的车辆起步信号相结合以判断用户车辆是否驶离停车位。

图10示出了根据本申请的实施例的一种停车位管理方法800，其可应用于车载终端130中，车载终端设置于用户车辆上，停车位管理方法800包括以下步骤。

在步骤s810中，检测用户车辆是否从行驶状态变成停车状态，当用户车辆从行驶状态变成停车状态时，生成车辆停车信号，车辆停车信号包括用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。

在一些实施例中，车载终端可以通过接收用户输入的停车指令，并根据停车指令生成车辆停车信号。例如，用户将车辆停入停车位后，在车载终端中输入停车指令。

在另一些实施例中，车载终端可以通过监测用户车辆的速度变化情况，当速度从非零变为零时，生成车辆停车信号。

在步骤s820中，向停车位管理服务器发送车辆停车信号。车辆停车信号用于与设置在停车位上的车辆检测装置发送的车辆驶入信号相结合以判断用户车辆是否驶入该停车位。

在一些实施例中，停车位管理方法800还包括以下步骤：

在步骤s830中，检测用户车辆是否从停车状态变成行驶状态，当用户车辆从停车状态变成行驶状态时，生成车辆起步信号，车辆起步信号包括用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置。

在一些实施例中，车载终端可以通过接收用户输入的起步指令，并根据起步指令生成车辆停车信号。例如，用户将车辆开出停车位后，在车载终端中输入起步指令。

在另一些实施例中，车载终端可以通过监测用户车辆的速度变化情况，当速度从零变为非零时，生成车辆起步信号。

在步骤s840中，向停车位管理服务器发送车辆起步信号。车辆起步信号用于与设置在停车位上的车辆检测装置发送的车辆驶离信号相结合以判断用户车辆是否驶离该停车位。

本申请还公开了一种停车场管理方法900，用于管理包括至少一个停车位的停车场，每个停车位设置了车辆检测装置。停车场管理方法900应用于停车场管理服务器中，如图11所示，该方法900包括以下步骤。

在步骤s910中，接收来自车辆检测装置的车辆驶入信号。车辆驶入信号包括车辆检测装置所在停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间。

在步骤s920中，接收来自车载终端的车辆停车信号。车载终端设置在用户车辆上，车辆停车信号包括车载终端所在的用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。

在步骤s930中，将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以确定驶入车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

通过上述步骤，可以在很少甚至不需要人工参与的情况下，自动地确定用户车辆驶入的停车位，也便于快速地对用户车辆的停放位置进行定位，降低了停车场的管理成本，提升了用户体验。

在一些实施例中，将车辆驶入信号与车辆停车信号进行匹配以确定驶入车辆检测装置所在的停车位的用户车辆的步骤包括以下子步骤：

在步骤s931中，确定所述车辆检测装置所在的停车位的位置；

在步骤s932中，确定候选用户车辆。候选用户车辆为停车时间与车辆驶入时间的时间差小于预设时间，并且停车位置与车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差小于预设距离的用户车辆；以及

在步骤s933中，若候选用户车辆的数量为1，则确认候选用户车辆为驶入车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

在步骤s934中，若所述候选用户车辆的数量大于1，则确认所述候选用户车辆中，停车位置与所述车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差最小的用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

上述步骤s931到s934利用了停车位的位置与车辆位置匹配，并且车辆驶入时间与停车时间进行匹配，从而确定驶入停车位的用户车辆。

在一些实施例中，停车场管理方法900还包括以下步骤：

在步骤s940中，接收来自被占用停车位的车辆检测装置的车辆驶离信号。车辆驶离信号包括被占用停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间。

在步骤s950中，确认被占用停车位的用户车辆已驶离被占用停车位。

在有些情况下，如果车载终端对停车位置的定位误差较大的情况下，可能会造成误判，此时，可以进一步利用将车辆驶离停车位的时间与车辆起步时间进行判断，以提高检测用户车辆驶入停车位的准确程度，由此得到本公开的一种停车场管理方法1000，如图12所示。

在步骤s1010中，接收来自车辆检测装置的车辆驶入信号。车辆驶入信号包括车辆检测装置所在停车位从空闲状态变为占用状态时的车辆驶入时间。

在步骤s1020中，接收来自车载终端的车辆停车信号。车载终端设置在用户车辆上，车辆停车信号包括车载终端所在的用户车辆从行驶状态变成停车状态时的停车时间和停车位置。

在步骤s1030中，确定所述车辆检测装置所在的停车位的位置。

在步骤s1040中，接收来自车辆检测装置的车辆驶离信号，车辆驶离信号包括车辆检测装置所在停车位从占用状态变为空闲状态时的车辆驶离时间；

在步骤s1050中，接收来自车载终端的车辆起步信号，车辆起步信号包括车载终端所在的用户车辆从停车状态变成行驶状态时的起步时间和起步位置；

在步骤s1060中，确定候选用户车辆。候选用户车辆为停车时间与所述车辆驶入时间的时间差小于预设时间，以及起步时间与车辆驶离时间的时间差小于预设时间，以及停车位置与车辆检测装置所在的停车位的位置的距离差小于预设距离；以及

在步骤s1070中，若候选用户车辆的数量为1，则确认候选用户车辆为驶入车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

在一些实施例中，停车场管理方法1000还包括以下步骤：

在步骤s1090中，若所述候选用户车辆的数量大于1，则向所述每个候选用户车辆的车载终端发送要求用户确认的信号；

在步骤s1090中，接收所述候选用户车辆的车载终端发送的用户确认信号；

在步骤s1100中，确认发送所述用户确认信号的车载终端所在的用户车辆为驶入所述车辆检测装置所在的停车位的用户车辆。

从上述步骤可以看出，本公开的停车场管理方法1000同时利用了车辆驶入停车位的信息，以及车辆驶离停车位时的信息，可以提高检测精度。在同时利用上述信息仍然无法确定驶入停车位的用户车辆的情况下，进一步通过向车载终端发送要求用户确认信号的方式，可以在车载终端对停车位置的定位误差较大的情况下，确定驶入停车位的用户车辆，使得该方法可以适用于较广的范围。

本技术领域的一般技术人员可以通过阅读说明书、公开的内容及附图和所附的权利要求书，理解和实施对披露的实施方式的其他改变。在权利要求中，措辞“包括”不排除其他的元素和步骤，并且措辞“一”、“一个”不排除复数。在本申请的实际应用中，一个零件可能执行权利要求中所引用的多个技术特征的功能。权利要求中的任何附图标记不应理解为对范围的限制。