一种自动放件和取件的智能快递柜系统和使用方法与流程

本发明涉及一种智能快递柜系统，特别涉及一种自动放件和取件的智能快递柜系统。

背景技术：

随着网购的越来越普遍，在各个小区都能见到智能快递柜的身影，智能快递柜的出现，方便了快递公司的送件和收件人的收件。收件人一般工作日白天都在上班，晚上下班了，快递公司的送件人也下班了，给送件收件都造成了不便，智能快递柜很好了解决了这个问题。送件人只要将快递放入到智能快递柜，并输入收件人的手机号码，智能快递柜会自动将快件所在的柜子和取件码发送到收件人的手机里，收件人在合适的时候，来到智能快递柜，输入收件码，智能收件柜会自动打开快递所在的格子的门，然后收件人从格子里拿出自己的快递，关上格子的门完成快递的取件。

但是，智能快递柜在快递员放件的时候，输入各种信息，包括收件人的信息，打开一个格子，放进去，关门，然后重复，而且由于快递的大小不一，而格子门是随机打开的，可能会遇到打开格子，却快递件放不进去，然后要取消，重新开始，现有的智能快递柜对快递员来说，效率不高，操作复杂。

收件人在取件的时候同样不方便，由于是人自己从格子里取件，决定了智能快递柜不能太高，要在正常人身高的情况下能够着，就现在智能快递柜的高度，对于身高矮小的人来说，最上层的格子也够不着，同时对于底层的格子，弯下腰来取件，也不方便。

技术实现要素：

1、所要解决的技术问题：

现有的智能快递柜快递员放件和收件人取件都不方便。

2、技术方案：

为了解决以上问题，本发明提供了一种自动放件和取件的智能快递柜系统，包括快递柜本体，其特征在于：所述的快递柜本体4的前方设置水平丝杠直线导轨滑台模组9和水平伺服电机8，所述的快递柜本体4前方设置传送带1和水平直线导轨滑台模组9连接，所述的传送带1旁设有扫码枪2和摄像头3，且扫码枪2和摄像头3的高度高于传送带1，所述水平伺服电机8设于水平丝杠直线导轨滑台模组9的一端用于控制水平丝杠直线导轨滑台模组9的水平滑台的水平移动，所述水平丝杠直线导轨滑台模组9的水平滑台上垂直设置垂直丝杠直线导轨滑台模组5和垂直伺服电机6，所述垂直伺服电机6设于垂直丝杠直线导轨滑台模组5的顶端，控制垂直丝杠直线导轨滑台模组5中垂直滑台的上下移动；所述垂直滑台上设有托盘，设有六轴工业机器人7的底座安装在所述的托盘上，所述的水平伺服电机8和水平伺服电机驱动器连接，垂直伺服电机6和垂直伺服电机驱动器，两个伺服电机驱动器都和plc控制器连接。

所述的六轴工业机器人的型号为abbirb120。

所述的plc控制、、伺服驱动器设置在所述快递柜本体的最下方的格子中。

所述的伺服电机驱动器的型号为台达asd-b2-0221-b，垂直伺服电机和水平伺服电机的型号均为台达ecma-c20602rs。

所述扫码枪型号为霍尼韦尔3310，plc型号为台达as332t-a。

垂直丝杠直线导轨滑台模组和水平丝杠直线导轨滑台模组的型号均为sfu1605。

本发明还提供了自动放件和取件的智能快递柜系统的使用方法。

3、有益效果：

本发明提供的自动投件和取件的智能快递柜系统，快递员1键放件，提高了放件的效率，收件人输入收件码后，六轴工业机器人将快递送到收件人手上。而且由于是六轴工业机器人取件放件，使快递柜的高度不受人身高所限，可以增加高度，同时增加快递格子，更好的满需求。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图来对本发明进行详细说明。

如图1所示，本发明提供的自动放件和取件的智能快递柜系统，在快递柜本体下方设置传送带，放件时，快递员只需在快递柜本体的显示屏中点下放件，然后把快递依次放上传动带就可以。

所述的快递柜本体的前方设置和传动带相同长度的水平丝杠直线导轨滑台模组和水平伺服电机，所述水平伺服电机设于水平丝杠直线导轨滑台模组的一端用于控制平丝杠直线导轨滑台模组的水平滑台的水平移动，所述水平丝杠直线导轨滑台模组的水平滑台上垂直设置垂直丝杠直线导轨滑台模组和垂直伺服电机，所述垂直伺服电机设于垂直丝杠直线导轨滑台模组的顶端，且控制垂直丝杠直线导轨滑台模组中垂直滑台的上下移动；所述垂直滑台上设有托盘，设有六轴工业机器人的底座安装在所述的托盘上。

plc控制器输出信号控制、水平伺服电机驱动器、垂直伺服电机驱动器动作；的输出信号控制带真空吸盘气缸动作；水平伺服电机驱动器的输出信号控制水平伺服电机动作；垂直伺服电机驱动器的输出信号控制垂直伺服电机动作。

这样，快递传动到传动带的另一端，通过六轴工业机器人拿件，通过水平滑台的移动和垂直滑台的移动将快递放入格子中。

取件过程，通过水平滑台的移动和垂直滑台的移动，使六轴工业机器人定位到快递所在的位置，并拿出快递，放到取件人的手中。

本发明采用的是六轴工业机器人的型号为abbirb120。所述的六轴工业机器人包括6个轴，分别为：轴1旋转，轴2和轴3为手臂，轴4手腕，轴5弯曲，轴6翻转，六轴的存在，使用所述六轴工业机器人时，不但能够方便的从格子中放件和取件，而且能够很方便通过六轴的使用，很方便将格子门关上。而且所述的六轴工业机器人的体形较小，底座尺寸为180×180mm，高度为780mm。且abbirb120工作范围580mm，最大工作行程为411mm，底座下方拾取距离112mm。利用所述六轴工业机器人的好处在于，体积小，成本低，通过水平滑台水平移动和垂直滑台的上下移动，能够到到快递柜本体的任何一个格子，而且快递柜本体的高度没有限制，如果使用大型的六轴工业机器人，首先成本高，尺寸大，安装不方便，而且快递柜的高度受到大型的六轴工业机器人的高度所限。

所述的伺服电机驱动器的型号为台达asd-b2-0221-b，垂直伺服电机和水平伺服电机的型号均为台达ecma-c20602rs。

所述的型号为亚德客4v210-08dc24v，扫码枪型号为霍尼韦尔3310，plc型号为台达as332t-a。

垂直丝杠直线导轨滑台模组和水平丝杠直线导轨滑台模组的型号均为sfu1605。

为了更好的布局，所述的plc控制、、伺服驱动器设置在所述快递柜本体的最下方的格子中。

本发明还提供了自动放件和取件的智能快递柜系统的使用方法，六轴工业机器人7初始位置为垂直方向：机器壁位于传送带以上，水平方向位于水平丝杠直线导轨滑台模组9和传动带1连接的一端。

取件时：用户输入收件码，格子门打开，plc控制垂直伺服电机驱动器和水平伺服电机驱动器动作，从而控制垂直伺服电机6和水平伺服电机8工作，进而带动六轴工业机器人7移动，使所述六轴工业机器人7的手臂位于打开的格子，从中取出快递件，并关闭格子门，并放到快递柜本体的显示屏前，收件人拿走快递，完成取件后，六轴工业机器人回到初始位置。

放件时，快递员在显示屏上点击放件，然后把快递件放入传送带1未设扫码枪2和摄像头3的一端，传送带1传送快递件至水平丝杠直线导轨滑台模组9连接处时，摄像头3拍摄快递件的形状大小发送到快递柜的控制系统，控制系统根据快递的大小，分配格子并打开格子门，所述的扫码枪2扫描快递件的二维码或者条形码，取得收件人信息发送到快递柜控制系统，所述的快递柜的控制系统将快递柜的位置和随机生成收件码发送到收件人，同时plc控制器发送指令给六轴工业机器人7拿起快递件，然后plc控制垂直伺服电机驱动器和水平伺服电机驱动器动作，从而控制垂直伺服电机6和水平伺服电机8动作，进而带动六轴工业机器人到达打开格子的中心位置，将快递件放入到格子内，并关门，放件结构，回到初始位置。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但它们并不是用来限定本发明的，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明之精神和范围内，自当可作各种变化或润饰，因此本发明的保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。