一种停车费自助缴费方法及自助缴费机与流程

本发明涉及停车场管理技术领域，具体涉及一种停车费自助缴费方法及自助缴费机。

背景技术：

一般的，地下停车场往往无信号或信号较弱，这严重影响了车主使用手机扫描二维码的方式进行停车费的电子支付。有一些应用的电子付款码(比如微信、支付宝)支持离线支付，所以部分地下停车场推出了利用自助缴费机上的扫码盒(或称扫码支付盒，内置图形码扫描装置，用于实现对二维码图形的采集及解析)扫描电子付款码的方式来完成停车费缴纳。

但是扫码盒的扫描范围是一定的，并且扫描范围比较小，受限于此，车主往往无法精准的将车辆停靠在的扫码盒的可扫描范围内，扫码盒的使用率很低。

技术实现要素：

本发明提供了一种停车费自助缴费方法及自助缴费机，过机械臂自动将扫码盒推送接近车主，辅助车主完成扫码支付，不管停车场手机信号强度是否合格，都可以完成电子支付缴纳停车费，快速通行离场，提高了扫码盒的使用率，不需要将车辆精准停放在扫码盒的可扫描范围内，改善了用户体验。

根据本申请的一个方面，提供了一种停车费自助缴费方法，应用于停车场内设置的自助缴费机上安装的机械臂，所述机械臂上固定一扫码盒，停车费自助缴费方法包括：

接收车辆离场时停车场岗亭终端发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角；

根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置，缩短与当前离场的车辆的距离以使车主通过所述扫码盒进行扫码支付停车费；

接收停车场岗亭终端在支付成功时发送的回位指令，根据所述回位指令，收回到原定位置。

可选地，根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角包括：

根据所述唤醒指令，控制安装于机械臂上的摄像头，采集图像信息；

根据所述图像信息，计算与当前离场的车辆的距离和姿态角；

根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置包括：

根据计算出的距离和姿态角信息，驱动控制机械臂完成角度姿态调整及位移改变。

可选地，该方法还包括：

在移动过程中实时检测与前方对象的距离，当与前方对象的距离小于阈值时，控制降低运行速度，直至停止移动；当检测到前方对象离开机械臂的运动区域时，控制恢复正常速度。

根据本申请的另一个方面，提供了一种停车费自助缴费机，自助缴费机上安装机械臂，所述机械臂上固定一扫码盒，

所述机械臂，接收车辆离场时停车场岗亭终端发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角；

所述机械臂，根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置，缩短与当前离场的车辆的距离，以使车主通过所述扫码盒进行扫码支付停车费；

所述机械臂，接收停车场岗亭终端在支付成功时发送的回位指令，根据所述回位指令，收回到原定位置。

可选地，所述机械臂包括：主控模块，供电模块，视觉模块，机械臂舵机驱动控制模块以及机械臂模块，

所述供电模块，用于为各模块供电，

所述视觉模块，用于采集图像信息，将采集的图像信息发送给所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述图像信息，计算出与当前离场的车辆的距离和姿态角，将距离和姿态角信息发送给所述机械臂舵机驱动控制模块；

所述机械臂舵机驱动控制模块，用于驱动控制机械臂模块完成角度姿态调整及位移改变；

所述机械臂模块，用于在所述机械臂舵机驱动控制模块的控制下移动。

可选地，所述主控模块，还用于在移过程中检测到机械臂模块与前方对象的距离小于阈值时，通知所述机械臂舵机驱动控制模块，降低所述机械臂模块的运行速度，直至停止移动。

可选地，所述主控模块，还用于在移过程中检测到机械臂模块与前方对象的距离，当检测到前方对象离开机械臂模块的运动区域时，通知所述机械臂舵机驱动控制模块，控制所述机械臂模块恢复正常速度。

可选地，所述视觉模块包括双目摄像头，以实现2d/3d的视觉。

可选地，所述机械臂具体用于接收停车场岗亭终端在离场车辆触发地磁传感器时，识别出离场车辆的车牌并调取当前车辆的停车时间及应收费用信息之后发送的唤醒指令。

可选地，所述机械臂的一侧的端部上固定一扫码盒。

应用本发明实施例的自助缴费方法和自助缴费机，突破了扫码盒的扫码范围，相当于延长了扫码距离的扫码盒，方便车主完成扫码支付停车费的操作，保证了资金安全，提供扫码盒扫描付款码的方式，可以有效杜绝二维码被掉包的情况，避免了车主的资金损失。提供了运营安全，即使停车场的手机信号较也不影响正常支付，保证了车辆通行效率。而且，提升了车主的支付体验，车主无其他操作负担，避免了因停车位置较远扫不到二维码或夜间无法识别二维码等异常情况导致的需要倒车、下车等不必要的麻烦，同时也降低了因此类动作导致的失误事故。

附图说明

图1是本发明实施例的停车费自助缴费方法的流程图；

图2是本发明实施例的机械臂的框图；

图3是本发明实施例的停车费自助缴费方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中电子支付日益流行，而扫二维码进行支付停车费在无手机信号的场景中不能使用。为了解决信号差不能支付的问题，现有技术中也有利用付款码扫码盒进行支付的，这种方案的缺陷在于：扫码盒的位置固定，无法灵活位移且扫描范围小。而实际情况是，不同车型车辆的高度不同、停车位置不规范、不精准等原因，都使得扫码盒无法广泛使用，导致其使用率较低。对此，本发明实施例的设计构思是：通过机械臂自动将扫码盒推送至接近车主预设位置，方便车主完成扫码支付。不管停车场手机信号强度是否合格，都可以完成电子支付缴纳停车费，快速通行离场，改善了用户体验。

图1是本发明实施例的停车费自助缴费方法的流程图，本实施例的停车费自助缴费方法，应用于停车场内设置的自助缴费机上安装的机械臂，所述机械臂上固定一扫码盒，参见图1，停车费自助缴费方法包括：

步骤s101，接收车辆离场时停车场岗亭终端发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角；

步骤s102，根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置，缩短与当前离场的车辆的距离以使车主通过所述扫码盒进行扫码支付停车费；

步骤s103，接收停车场岗亭终端在支付成功时发送的回位指令，根据所述回位指令，收回到原定位置。

由图1所示可知，本实施例的停车费自助缴费方法，在缴费前后，触发机械臂智能操控调整位移，将机械臂上的扫码盒推送至车主附近方便车主扫码支付停车费，从而提高了扫码盒的使用率，为地下停车场等网络信号较弱的场景下进行扫码支付提供了解决方案，保证了车辆通行效率。另外，扫码盒扫描付款码的方式有效杜绝了二维码被掉包的情况，避免了车主、停车场的资金损失。更重要的是，提升了便捷体验，车主无其他操作负担，避免了因停车位置较远扫不到二维码或夜间无法识别二维码等异常情况导致的需要倒车、下车等不必要的麻烦，同时也降低了因此类动作导致的失误事故。

在一个实施例中，图1所示步骤s101中根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角包括：根据所述唤醒指令，控制安装于机械臂上的摄像头，采集图像信息；根据所述图像信息，计算与当前离场的车辆的距离和姿态角；根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置包括：根据计算出的距离和姿态角信息，驱动控制机械臂完成角度姿态调整及位移改变。也就是说，机械臂能够自动计算与当前离场车辆的位移和角度偏差，并根据这些信息来调整自己的位置和姿态，从而方便车主通过机械臂上的扫码盒进行停车费电子支付。

此外，考虑到远距离移动过程中的安全性问题，本实施例的方法还包括：在移动过程中实时检测与前方对象的距离，当与前方对象的距离小于阈值时，控制降低运行速度，直至停止移动；当检测到前方对象离开机械臂的运动区域时，控制恢复正常速度。即，本实施例的机械臂具备安全距离保护功能，防止移动过程中意外碰撞事故的发生。

以下结合图2和图3，以一个具体应用场景对本发明实施例的基于机械臂的停车费自助缴费流程进行说明。

本申请实施例中的机械臂安装在自助缴费机上，该自助缴费机可以安放在停车场的出入口处，可以理解，该自助缴费机可以具备现有技术中自助缴费机的一般功能，比如打印凭条、显示应收费用、现金支付等功能。此外，本实施例的自助缴费机上还安装机械臂，机械臂上固定一扫码盒，比如机械臂一侧的端部上固定一扫码盒，这的一侧指的是远离自助缴费机的一侧。这里的扫码盒也称扫码支付盒，扫码盒内置图形码扫描装置，用于实现对二维码图形的采集及解析。

机械臂，接收车辆离场时停车场岗亭终端发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令计算自身与当前离场的车辆间的距离和姿态角；根据计算出的距离和姿态角信息从原定位置移动到预设位置，缩短与当前离场的车辆的距离，以使车主通过所述扫码盒进行扫码支付停车费；以及接收停车场岗亭终端在支付成功时发送的回位指令，根据所述回位指令，收回到原定位置。

由此，本实施例通过设置机械臂，突破了现有技术中扫码盒位置固定、扫描范围小的限制，相当于延长了扫码盒的扫描范围，车主无需将车辆精准停靠在扫码盒的扫描范围内也可通过扫码盒完成电子支付，提升了便捷体验。

需要说明的是，扫码盒是用于一维码、二维码等条码信息读取，进行非现金结算的扫码付款设备；比如，用于支付宝或微信等应用的扫码付款，通过扫码盒的扫描功能读取车主用户的付款码并进行付款从而完成停车费的支付，这一技术为现有技术，本实施例对此不做过多说明。

参见图3，本实施例的机械臂包括：主控模块，供电模块，视觉模块，机械臂舵机驱动控制模块以及机械臂模块，供电模块，用于为前述各模块(即，主控模块，供电模块，视觉模块，机械臂舵机驱动控制模块以及机械臂模块)供电，视觉模块，用于采集图像信息，将采集的图像信息发送给所述主控模块；主控模块，用于根据所述图像信息，计算出与当前离场的车辆的距离和姿态角，将距离和姿态角信息发送给所述机械臂舵机驱动控制模块；机械臂舵机驱动控制模块，用于驱动控制机械臂模块完成角度姿态调整及位移改变；机械臂模块，用于在所述机械臂舵机驱动控制模块的控制下移动。通过在停车费缴费前，触发机械臂智能操控并移动到接近车主用户的位置，并在缴费后，触发机械臂自助回到原定位置，提升车主用户的便捷体验。本实施例的机械臂自动测算位移范围和姿态角度，更智能化和个性化。

在一个实施例中，主控模块，还用于在移过程中检测到机械臂模块与前方对象(人或其他物体)的距离小于阈值时，通知所述机械臂舵机驱动控制模块，降低所述机械臂模块的运行速度，直至停止移动。比如，在机械臂向靠近当前离场的车辆移动过程中，有人经过此处，本实施例的机械臂的主控模块检测到与人的距离小于阈值，比如0.8米时，通知机械臂舵机驱动控制模块，降低机械臂模块的运行速度，从而防止意外碰撞。

另外，主控模块，还用于在移过程中检测到机械臂模块与前方对象的距离，当检测到前方对象离开机械臂模块的运动区域时(比如，有人从机械臂的运动区域走过，并走远之后)，通知所述机械臂舵机驱动控制模块，控制所述机械臂模块恢复正常速度。

这里需要说明的是，图3中的视觉模块包括双目摄像头，以实现2d/3d的视觉。即，机械臂集成了视觉系统，通过安装双目摄像头，能够实现2d/3d的视觉。2)机械臂可以根据摄像头拍摄的图像，自动测算与目标的距离及角度偏差。机械臂通过主控模块，驱动控制机械臂完成角度姿态调整及自动伸缩位移。

在本发明的一个实施例中，机械臂具体用于接收停车场岗亭终端在离场车辆触发地磁传感器时，识别出离场车辆的车牌并调取当前车辆的停车时间及应收费用信息之后发送的唤醒指令。

本实施例中，当出场车辆触发地感时，停车场岗亭终端通过摄像机抓拍车牌照片，识别车牌。识别车牌完成后调取当前车辆的停车时间及应收费用信息。同时，给机械臂下发唤醒指令。机械臂接收到唤醒指令后，通过安装于机械臂的摄像头，采集图像信息。根据图像信息，测算与车辆的角度与距离，并完成自动位移的工作，推送扫码盒接近车辆。参见图2，流程开始，

首先，车辆触发地感，即，将要离开停车场的当前车辆触发了停车场出口处的地磁传感器。

系统识别车牌信息。停车场的收费管理系统识别出当前车辆的车牌信息，比如通过车牌识别相机对车辆牌照进行拍摄并进行图像识别得到车牌信息。

调取停车时间、应收费用。系统根据车牌信息在保存的停车信息中查找当前车辆对应的停车时间，以及该停车时间应收的停车费。

给机械臂下发指令。系统在调取出应收费用后可以将应收费用显示在自助缴费机上，也可以通过云端服务器推送给车主用户的智能终端，这样车主用户能够了解本次停车的应收费用。

机械臂视觉模块采集图像。机械臂上的摄像头采集图像信息，即对当前离场的车辆进行拍摄。

主控模块计算位差。机械臂上的主控模块对采集的图像信息进行处理，并计算机械臂与当前车辆的位移之差以及姿态角度偏差。

主控模块下发控制信号。这里是指机械臂上的主控模块下发控制信号给机械臂舵机驱动控制模块。

驱动控制变换方向、延伸位移。即，机械臂上的机械臂舵机驱动控制模块发送驱动信号，控制机械臂模块变换方向并延伸位移，缩小与当前车辆的距离。需要说明的是，本实施例的机械臂不仅能够改变与当前车辆的直线距离而且能够改变与车辆的角度偏差，即能够改变姿态，从而能够适应不同高度的车辆(轿车、suv)、不同停放姿态的车辆进行扫码付款。

扫码支付。当前车辆的车主用户通过机械臂上的扫码盒扫描车主用户的支付应用比如支付宝或微信上的付款码，进行扫码支付。

支付成功，系统根据支付成功的信息，下发返回原位指令给机械臂。

机械臂返回原位，机械臂根据返回原位指令，返回原位之后，支付流程结束。

由此，本实施例通过在停车场自助缴费设备上安装智能机械臂，并且将扫码盒固定于机械臂上。当车辆触发地感，静止停车后，机械臂自动测算与车的距离，并自动伸展到合理的位置上，供车主使用扫码盒完成电子支付。支付成功后，道闸抬杆放行，机械臂自动收回到原来位置，提高了扫码盒的使用率，为地下停车场等网络信号较弱的场景下进行扫码支付提供了解决方案，保证了车辆通行效率。另外，扫码盒扫描付款码的方式有效杜绝了二维码被掉包的情况，避免了车主、停车场的资金损失，也避免了因停车位置较远扫不到二维码或夜间无法识别二维码等异常情况导致的需要倒车、下车等不必要的麻烦。

需要说明的是术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，正如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。