用于供自主车辆进入受限区域的系统及方法与流程

引言

用于出租车服务的车队管理系统能够部署可用于商业行程的车辆。如此，当系统为上述行程指派并部署车辆后，该车辆将自动行驶至顾客位置以执行接载任务。到达后，车辆随后将顾客接送至其期望目的地，并在顾客下车后进行重新定位，以泊车或返回至中心枢纽，至少直到下一顾客行程被指派。在某些情况下，顾客位于受限区域中，例如，封闭式社区、封闭式物业或体育赛事现场。这种性质的接载位置可能会给车辆正确地到达顾客的位置带来各种问题。例如，由于自主车辆上没有驾驶员，因此将没有人员操作进入大门来使得车辆能够进入受限区域房屋并接载顾客。因此，车辆可能会被迫停靠在受限区域边缘外，而无法在顾客的首选接载位置处接载顾客。因此，期望的是提供一种用于使得无人驾驶自主车辆能够进入受限区域从而实现方便的顾客接载的系统及方法。

技术实现要素：

一个或多个计算机的系统可被配置成通过在系统上安装在操作时致使系统执行动作的软件、固件、硬件或其组合来执行特定操作或动作。一个或多个计算机程序可被配置成通过包括由数据处理设备执行时致使该设备执行动作的指令来执行特定操作或动作。一个总体方面包括用于使得能够进入受限区域的系统，该系统包括：存储器，其被配置成包括一个或多个可执行指令；控制器，其被配置成执行可执行指令；车辆，其包括车辆控制件装置，其中该车辆被配置成与控制器进行无线通信，且车辆控制件装置被配置成命令车辆自主执行一个或多个拼车任务；且其中可执行指令使得控制器能够：从移动计算装置接收车辆预订信息；根据所接收到的车辆预订信息的至少一部分生成第一车辆识别方面和第二车辆识别方面，其中第一车辆识别方面和第二车辆识别方面可进行比较，且当通过比较确定第一车辆识别方面和第二车辆识别方面相一致时，出入操作器可操作出入大门从而使得能够进入受限区域；以及将第一车辆识别方面传递至车辆，并将第二车辆识别方面传递至出入操作器。该方面的其他实施例包括相应的计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置中的计算机程序，其均被配置成执行方法的动作。

实施方式可包括以下特征中的一种或多种。系统进一步包括如下特征：出入操作器为安装在出入大门处的进入装置；且其中，当车辆位于出入操作器附近时，出入操作器能够以无线的方式从车辆接收第一车辆识别方面，且其中，出入操作器可比较第一车辆识别方面和第二车辆识别方面。系统进一步包括与出入操作器和移动计算装置无线通信的安保公司；且其中，在第一车辆识别方面和第二车辆识别方面进行比较之后，安保公司生成通知并将该通知发送至移动计算装置。系统进一步包括如下特征：出入操作器为与安装在出入大门处的进入装置无线通信的安保公司；其中，当车辆位于进入装置附近时，进入装置能够以无线的方式从车辆接收第一车辆识别方面，并随后以无线的方式将第一车辆识别方面传递至出入操作器；且其中，第一车辆识别方面和第二车辆识别方面在出入操作器处进行比较，且当通过比较确定第一车辆识别方面和第二车辆识别方面相一致时，出入操作器可远程控制进入装置来操作出入大门，从而使得车辆能够进入受限区域。系统进一步包括如下特征：出入操作器与移动计算装置无线通信；在第一车辆识别方面和第二车辆识别方面进行比较之后，出入操作器生成通知；且出入操作器以无线的方式将通知传递至移动计算装置。在该系统中，可执行指令使得控制器能够：至少部分地基于从移动计算装置接收到的预订信息生成一个或多个车辆指令，其中车辆指令被配置成致使车辆控制件装置命令车辆自主执行一个或多个拼车任务；以及将一个或多个车辆指令传递至车辆。在该系统中，第一车辆信息方面和第二车辆信息方面均包括拼车任务细节，且其中，第一车辆信息方面和第二车辆信息方面的比较包括验证拼车任务细节大致相同。在该系统中，拼车任务细节包括下车位置信息、预订时间信息、车辆识别码(vin)信息、拼车系统用户信息、唯一移动装置标识符或其某种组合。在该系统中，第一车辆信息方面包括声学密钥，且第二车辆信息方面包括声学密码，其中第一车辆信息方面和第二车辆信息方面的比较包括声学密钥与声学密码之间的信号交换。所述技术的实施方式可包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。

一个总体方面包括用于使得能够进入受限区域的系统，该系统包括：存储器，其被配置成包括一个或多个可执行指令；控制器，其被配置成执行可执行指令；安保公司，其与安装在出入大门处的进入装置以及移动计算装置无线通信；车辆，其包括车辆控制件装置，其中该车辆被配置成与控制器进行无线通信，且车辆控制件装置被配置成命令车辆自主执行一个或多个拼车任务；其中可执行指令使得控制器能够：从移动计算装置接收车辆预订信息；根据所接收到的车辆预订信息的至少一部分生成第一车辆识别方面和第二车辆识别方面，其中第一车辆识别方面和第二车辆识别方面可在安保公司处进行比较，且当通过比较确定第一车辆信息方面和第二车辆信息方面相一致时，进入装置可操作出入大门从而使得能够进入受限区域；以及将第一车辆识别方面传递至车辆，并将第二车辆识别方面传递至安保公司；其中，当车辆位于进入装置附近时，进入装置能够以无线的方式从车辆接收第一车辆识别方面，并随后以无线的方式将第一车辆识别方面传递至安保公司；且其中，第一车辆识别方面和第二车辆识别方面在安保公司处进行比较，且其中，当确定第一车辆识别方面和第二车辆识别方面彼此相一致时，安保公司可远程命令进入装置操作出入大门。该方面的其他实施例包括相应的计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置中的计算机程序，其均被配置成执行方法的动作。

实施方式可包括以下特征中的一种或多种。在该系统中，在出入操作器对第一车辆识别方面和第二车辆识别方面进行了比较之后，安保公司生成通知，并以无线的方式将通知传递至移动计算装置。在该系统中，可执行指令使得控制器能够：至少部分地基于从移动计算装置接收到的预订信息生成一个或多个车辆指令，其中车辆指令被配置成致使车辆控制件装置命令车辆在执行一个或多个拼车任务期间自主行驶至出入大门附近的位置；以及将一个或多个车辆指令传递至车辆。在该系统中，第一车辆信息方面和第二车辆信息方面均包括拼车任务细节，且其中，第一车辆信息方面和第二车辆信息方面的比较包括验证拼车任务细节大致相同。在该系统中，拼车任务细节包括下车位置信息、预订时间信息、车辆识别码(vin)信息、拼车系统用户信息、唯一移动装置标识符或其某种组合。在该系统中，第一车辆信息方面包括声学密钥，且第二车辆信息方面包括声学密码，其中第一车辆信息方面和第二车辆信息方面的比较包括声学密钥与声学密码之间的信号交换。所述技术的实施方式可包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。

一个总体方面包括用于使得能够进入受限区域的方法，该方法包括：(在控制器处)从移动计算装置接收车辆预订信息；(经由控制器)根据所接收到的车辆预订信息的至少一部分生成第一车辆识别方面和第二车辆识别方面，其中第一车辆识别方面和第二车辆识别方面可经由信号交换过程进行比较，且其中，在信号交换过程确定第一车辆识别方面和第二车辆识别方面彼此相一致之后，出入操作器将操作出入大门从而使得能够进入受限区域；以及(经由控制器)以无线的方式将第一车辆识别方面传递至车辆，并将第二车辆识别方面传递至出入操作器。该方面的其他实施例包括相应的计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置中的计算机程序，其均被配置成执行方法的动作。

实施方式可包括以下特征中的一种或多种。方法进一步包括：当车辆位于出入操作器附近时，(经由出入操作器)以无线的方式从车辆接收第一车辆识别方面；(经由出入操作器)以无线的方式将第一车辆识别方面传递至出入操作器；(经由出入操作器)通过信号交换过程比较第一车辆识别方面和第二车辆识别方面；以及在信号交换过程确定第一车辆识别方面和第二车辆识别方面彼此相一致之后，(经由出入操作器)控制出入操作器来操作出入大门，从而使得车辆能够进行受限区域。方法进一步包括：在比较第一车辆识别方面和第二车辆识别方面的步骤之后，但在控制出入操作器的步骤之前，(经由出入操作器)生成通知；以及(经由出入操作器)以无线的方式将通知传递至移动计算装置。方法进一步包括：至少部分地基于从移动计算装置接收到的预订信息(经由控制器)生成一个或多个车辆指令以自主执行一个或多个拼车任务，其中车辆指令被配置成致使车辆控制件装置命令车辆在执行一个或多个拼车任务期间自主行驶至出入大门；以及(经由控制器)以无线的方式将一个或多个车辆指令传递至车辆。在该方法中，第一车辆信息方面和第二车辆信息方面均包括拼车任务细节，且其中，用于比较第一车辆信息方面和第二车辆信息方面的信号交换过程包括验证拼车任务细节大致相同。所述技术的实施方式可包括计算机可访问介质上的硬件、方法或过程或计算机软件。

附图说明

所公开的示例将在下文中结合以下附图进行描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，且其中：

图1是示出了能够利用本文所公开的系统及方法的通信系统的示例性实施例的框图；

图2是示出了根据图1的通信系统的实施例的自主控制车辆的示意图；

图3是示出了用于图2的车辆的示例性自动驾驶系统(ads)的示意性框图；

图4是示出了根据本文所提出的系统及方法的一个方面的示例性进入装置的示意性框图；

图5是示出了根据本文所提出的系统及方法的一个方面的用于创建并执行拼车任务的示例性方法的流程图；

图6是示出了图5的用于执行拼车任务的方法的示意图；

图7是示出了根据本文所提出的系统及方法的一个方面的用于使得能够进入受限区域的示例性方法的流程图；以及

图8是示出了图7的方法的示意图。

具体实施方式

在此描述了本公开的实施例。然而，将理解的是，所公开的实施例仅仅是示例，且其他实施例可以以各种可选形式存在。附图不必按比例绘制；某些特征可放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文所公开的具体结构及功能细节不应被理解为具有限制性，而只应理解为教导本领域技术人员多方面地利用本发明系统和/或方法的代表性基础。如本领域的普通技术人员所将理解的，参照附图中的任一附图示出和描述的各种特征可与示出在一个或多个其他附图中的特征相结合，以产生未明确示出或描述的实施例。所示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方式而言，与本公开教导相一致的特征的各种组合和改进是期望的。

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，其并不旨在限制应用及用途。此外，不希望受到在前述

背景技术：
和发明内容部分或以下详细描述中提出的任何明确或暗示的理论的约束。如本文所使用的，术语“模块”指代专用集成电路(asic)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序或代码段的处理器(共享、专用或集群)及存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适部件。

如图1所示，示出了通信系统10的非限制性示例，其可与本文所公开的系统的示例一起使用，并且/或者可用于实施本文所公开的方法的示例。通信系统10通常包括一队车辆12、无线载波系统14、陆地网络16以及数据中心18(即后端)。应理解的是，所示系统的整体架构、结构和操作以及单个部件仅仅是示例性的，且不同配置的通信系统还可用于实施本文所公开的系统和/或方法的示例。因此，提供所示通信系统10的简要概述的以下段落并不旨在具有限制性。

各车队车辆12可为任何类型的自主车辆(如下所述)(例如，摩托车、汽车、卡车、自行车、休闲车(rv)、船、飞机等)，并配备有使得其能够通过通信系统10进行通信的合适硬件和软件。在某些实施例中，各车辆12可包括具有多个众所周知的扭矩生成装置的动力传动系统，这些扭矩生成装置包括，例如，将电能转换成用于车辆推进的机械能的一个或多个电动马达或牵引马达。

图1总体上示出了用于各车队车辆的一些基本车辆硬件20，这些车辆硬件包括远程信息处理单元24、麦克风26、扬声器28以及连接至远程信息处理单元24的按钮和/或控制件30。网络连接或车辆总线32可操作地联接至远程信息处理单元24。合适的网络连接的示例包括控制器区域网路(can)、面向媒体的系统传输(most)、本地互连网络(lin)、以太网、专用短程通信信道(dsrc)以及其他合适的连接，例如，符合已知iso(国际标准化组织)、sae(美国汽车工程师学会)和/或ieee(电气与电子工程师协会)标准及规范的连接等。

远程信息处理单元24是一种通过其与数据中心18之间的通信提供各种服务的通信系统，其通常包括电子处理装置38、一种或多种类型的电子存储器40、蜂窝芯片集/部件34、无线调制解调器36、双模式天线70，以及包含能够经由gps卫星系统65传递位置信息的gps芯片集/部件42的导航单元。因此，gps部件42从一组gps卫星65接收坐标信号。根据这些信号，gps部件42可确定车辆位置，该车辆位置可用于将导航服务以及其他位置相关服务提供至车辆操作员。导航信息可呈现在远程信息处理单元24的显示器(或车辆内的其他显示器)上，或可以以口头的形式呈现，例如，在提供分路段导航时以口头的形式呈现。导航服务可通过专用车载导航模块(其可为gps部件42的一部分)提供，或导航服务的部分或全部可经由远程信息处理单元24提供，其中位置坐标信息被发送至远程位置以为车辆提供导航地图、地图注记、路线计算等。

远程信息处理单元24可提供各种服务，这些服务包括：结合gps部件42提供的分路段指示以及其他导航相关服务；结合遍布在车辆上的各种撞击和/或碰撞传感器接口模块66和碰撞传感器68提供的安全气囊部署通知以及其他紧急救援或道路救援相关服务；以及/或者信息娱乐相关服务，其中，音乐、互联网网页、电影、电视节目、可视游戏和/或其他内容通过信息娱乐中心46下载，该信息娱乐中心经由车辆总线32和音频总线22可操作地连接至远程信息处理单元24。在一个示例中，下载内容被储存以供当前或稍后回放。上文列出的服务决不是远程信息处理单元24的所有功能的详尽列表；相反，其仅仅说明了远程信息处理单元24所能够提供的服务中的一部分。可期望的是，远程信息处理单元24可包括除了上文所列出的部件以外和/或不同于上文所列出的部件的若干额外部件。

车辆通信可利用无线电传输来建立与无线载波系统14之间的语音信道，从而使得语音传输和数据传输可通过语音信道进行发送和接收。车辆通信通过用于语音通信的蜂窝部件34以及用于数据传输的无线调制解调器36来实现。任何合适的编码或调制技术都可与本发明示例一起使用，包括数字传输技术，例如，tdma(分时多址)、cdma(码分多址)、w-cdma(宽带码分多址)、fdma(频分多址)、ofdma(正交频分多址)等。为了实现这一效果，双模式天线70服务于gps部件42以及蜂窝部件34。

麦克风26为驾驶员或其他车辆乘员提供用于输入口头或其他听觉命令的装置，并可配备有利用本领域中已知的人机界面(hmi)技术的嵌入式语音处理单元。与之相反，扬声器28向车辆乘员提供可听输出，该扬声器可为专用于远程信息处理单元24的独立扬声器，或可为车辆音频部件64的一部分。在任一情况下，麦克风26和扬声器28使得车辆硬件20以及数据中心18能够通过可听话音与乘员进行沟通。车辆硬件还包括一个或多个按钮和/或控制件30，其用于使得车辆乘员能够激活或接合车辆硬件部件20中的一个或多个。例如，按钮和/或控制件30中的一个可为用于发起与数据中心18(无论是诸如顾问58之类的人类抑或是自动呼叫响应系统)之间的语音通信的电子按钮。在另一示例中，按钮和/或控制件30中的一个可用于发起紧急服务。

音频部件64可操作地连接至车辆总线32以及音频总线22。音频部件64经由音频总线22接收模拟信息，进而将其呈现为声音。数字信息经由车辆总线32接收。音频部件64提供调幅(am)和调频(fm)无线电、光盘(cd)、数字化视频光盘(dvd)以及多媒体功能，而不依赖于信息娱乐中心46。音频部件64可包含扬声器系统，或可通过车辆总线32和/或音频总线22任意地利用扬声器28。

车辆撞击和/或碰撞检测传感器接口66可操作地连接至车辆总线32。碰撞传感器68经由撞击和/或碰撞检测传感器接口66向远程信息处理单元24提供关于车辆碰撞的严重性的信息，例如，冲击角度以及所承受的力的量。

车辆传感器72连接至各种车辆传感器模块44(vsm)，并利用所感测到的输入来执行诊断、监测、控制、报告和/或其他功能，其中这些车辆传感器模块以遍布在各车队车辆上的电子硬件部件的形式存在。各vsm44优选通过车辆总线32连接至其他vsm以及远程信息处理单元24，并可被编程成执行车辆系统及子系统诊断测试。作为示例，一个vsm44可为控制发动机操作的各种方面(例如，燃料点火以及点火正时)的发动机控制模块(ecm)。根据一个实施例，ecm配备有车载诊断(obd)特征件，这些特征件提供大量的实时数据，例如，从各种传感器(包括车辆排放物传感器、燃料诊断传感器以及车辆油压传感器)接收到的数据，而且还提供一系列标准化的诊断故障代码(dtc)，这些代码使得技术人员能够快速地识别并处理车辆内的故障。类似地，vsm44可为调节动力传动系统的一个或多个部件的操作的动力系统控制模块(pcm)。另一vsm44可为监测和管理遍布在车辆车身上的各种电气部件(例如，车辆的电动门锁、空调、胎压、照明系统、发动机点火、车辆座椅调整和加热、后视镜以及前灯)的车身控制模块(bcm)。此外，如本领域技术人员所理解的，上述vsm仅仅是可用于车辆12的模块中的一部分的示例，这是因为许多其他模块也是可能的。

例如，被动式进入及启动(peps)模块是许多vsm中的另一种，该模块提供关于被动式物理钥匙或虚拟车辆钥匙是否存在的被动检测。当被动式物理钥匙接近时，peps模块可确定被动式物理钥匙是否可被证实为属于车辆。peps也可利用从数据中心18接收到的鉴别信息来确定具有虚拟车辆钥匙的移动计算装置57是否已获得授权/与车辆相符。若虚拟车辆钥匙被认为是相符的，则peps可向bcm44发出命令，进而允许进入其车辆。应理解的是，peps可为连接至车辆总线32的电子硬件部件，或在可选实施例中，其可为上传至电子存储器40的一个或多个软件模块(代码段)。

无线载波系统14可为蜂窝电话系统或任何其他合适的在车辆硬件20与陆地网络16之间传输信号的无线系统。根据示例，无线载波系统14包括一个或多个蜂窝塔48。

陆地网络16可为连接至一个或多个陆线电话的常规陆地基电信网络，其将无线载波系统14连接至数据中心18。例如，如本领域技术人员所理解的，陆地网络16可包括公用交换电话网路(pstn)和/或互联网协议(ip)网络。当然，陆地网络16的一个或多个部段能够以标准有线网络、光纤或其他光学网络、电缆网络、其他无线网络(例如，无线局域网(wlan)或提供宽带无线接入(bwa)的网络)或其任意组合的形式来进行实施。

如上文所公开的，能够直接或间接地与远程信息处理单元24进行通信的联网装置中的一个为移动计算装置57，例如，(但不限于：)智能手机、具有双向通信功能的个人膝上型计算机或平板计算机、可佩带式计算机(例如，但不限于智能手表或眼镜)或这些装置的任意合适组合。移动计算装置57可包括计算机处理功能、能够与远程位置(例如，数据中心18)进行通信的收发器53、数字摄像机55、用户界面59，以及/或者能够接收gps卫星信号并基于这些信号生成gps坐标的gps模块63。用户界面59可实现为能够进行用户交互以及展示信息的触摸屏图形界面。数字摄像机55能够通过众所周知的操作生成所捕获的有形对象图像的位图数据表示。移动计算装置57的示例包括由苹果公司制造的苹果手机和苹果智能手表、由摩托罗拉公司制造的droid智能手机等等。

移动装置57可在车辆内部或外部使用，并可以以有线或无线的方式联接至车辆。移动装置57还可被配置成根据与第三方设施或无线/电话服务提供商之间的订阅协议提供服务。应理解的是，各种服务提供商可利用无线载波系统14，且远程信息处理单元24的服务提供商不一定与移动装置57的服务提供商相同。

当利用短程无线连接(srwc)协议(例如，低功耗蓝牙、wifi等)时，移动计算装置57和远程信息处理单元24可在无线范围内逐个地彼此配对(或相互链接)；srwc配对是本领域技术人员所公知的。srwc协议可为远程信息处理单元24的方面，或可为一个或多个独立vsm44(例如，peps和/或bcm44)的一部分。一旦srwc被建立，装置就可被认为处于联结状态中(即，当处于彼此的预定距离或范围中时，这些装置可相互识别和/或自动连接。换言之，这些装置至少暂时成为网络参与者)。

例如，这种独特配对允许移动计算装置57充当为上文简要提及的虚拟密钥卡。举例说明，为了实现这一点，在接收到请求之后，数据中心18将生成加密虚拟车辆钥匙，以允许经由移动计算装置57进入车辆。数据中心18随后经由远程信息处理单元24将该加密虚拟车辆钥匙信息的各方面传输至移动计算装置57以及peps模块44。在配对建立之后，移动计算装置57将其虚拟车辆钥匙方面发送至远程信息处理单元24以根据其储存的相应虚拟钥匙方面进行识别。随后，peps可将移动计算装置57确定为车辆的密钥卡。数据中心18还可传输具有加密虚拟车辆钥匙信息的一个或多个时间参数，以临时建立移动装置57的虚拟车辆钥匙。

数据中心18被设计成为车辆硬件20提供若干不同的系统后端功能。而且，根据本文所示的示例，该数据中心通常包括一个或多个交换机52、服务器54、数据库56、顾问58，以及各种其他电信/计算机设备60。这些不同的数据中心部件经由网络连接或总线62(例如，先前结合车辆硬件20进行描述的网络连接或总线)适当地相互联接。交换机52可为专用交换分机(pbx)交换机，其路由进入信号，从而使得语音传输通常发送至顾问58或自动响应系统，且数据传输被传送至调制解调器或其他电信/计算机设备60以进行解调以及进一步的信号处理。如先前所述的，调制解调器或其他电信/计算机设备60可包括编码器，并可连接至各种装置，例如，服务器54以及数据库56。虽然所示示例被描述为结合有人操纵数据中心18一起使用，但将理解的是，数据中心18可为任何移动或固定的有人操纵或无人操纵中央设施或远程设施，其中，期望的是将语音和数据交换至该设施或从其交换所述语音和数据。

服务器54可包括本质上控制其操作的数据控制器。服务器54可控制数据信息，并可充当为收发器，以将数据信息(即数据传输)发送至数据库56、远程信息处理单元24、移动计算装置57以及远程数据库441中的一个或多个并且/或者从其接收所述数据信息。此外，控制器能够读取储存在非瞬变机器可读介质中的可执行指令，并可包括如下项中的一个或多个：处理器、微处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、状态机以及硬件、软件和固件部件的组合。

计算机15可为若干计算机中的一个，这些计算机可经由专用或公用网络(例如，互联网)进行访问。每一此种计算机15可用于一个或多个用途，例如，可由车辆通过无线载波14进行访问的网络服务器。例如，其他此类可访问计算机15可为：服务中心计算机(例如，sip呈现服务器)，其中诊断信息和其他车辆数据可经由远程信息处理单元24从车辆上传至该计算机；客户端计算机，其由车主或其他订户使用来访问或接收车辆数据、建立或配置订户偏好，或控制车辆功能等；或第三方储存库，其中车辆数据或其他信息通过与进入装置21(如下所述)、车辆12或数据中心18进行通信来提供至该第三方储存库或从其提供。计算机15还可用于提供互联网连接(例如，dns服务)，或可用作为网络地址服务器，其利用dhcp或其他合适的协议来将ip地址分配给车辆12。

安保公司17为安保行动组织(例如，adt^tm安保服务)，众所周知的是，这种安保公司提供许多个人安保相关服务，其中之一是为受限区域内的住宅用户和商业用户提供受限区域监测以及出入控制。此外，这种出入控制可来自远程位置，例如，中央处理中心(其可充当为数据中心18，并可以以与该数据中心相类似的方式进行建立)。如下所述，例如，安保公司17可包括计算机15、交换机、顾问、数据库等，并可直接或间接地与安装在出入大门19(如下所述)处的进入装置21进行通信(例如，经由计算机15)，以经由无线载波系统14临时允许进入受限区域。

例如，受限区域出入大门19可为铰接式栅栏，其可临时允许进入受限区域的房屋，例如，公寓大楼、游艇俱乐部、停车场、体育赛事现场等。此外，出入大门19包括安装的电子无钥匙进入装置21，该装置通过解除锁定并开启大门19来控制人员进出受限区域的房屋。此外，为了进入受限区域，需将凭证传输至进入装置21(如下所述)；随后，进入装置21验证所接收到的凭证信息以准许或拒绝所提供的请求。如下所述，当进入请求被拒绝时，门保持处于锁定状态中。然而，若凭证被验证为是相符的且被认可，则进入装置21操作中继器，该中继器随后解除锁定并开启出入大门19。例如，进入装置21通常被配置成提供反馈，例如，闪烁的红色led表示进入请求被拒绝，而闪烁的绿色led表示进入请求被准许。

数据库56可被设计成储存大量的应用程序接口(api)套件。此外，在某些情况下，这些api套件可由系统用户、数据中心18或一个或多个第三方进行访问。作为示例，一个api套件可为包括大量拼车系统记录(即车辆预订信息)的拼车服务套件，其中各拼车系统记录具有：与车队中的车辆12相关的信息，例如，但不限于拼车车辆记录(例如，车辆识别码(vin)信息、车辆vsm信息等)；与拼车系统用户相关的信息，例如，但不限于预订账户记录(例如，用户名、车辆舒适性设置信息、远程信息处理单元设置或车辆型号偏好)；与组织车辆预订相关的信息，例如，但不限于预订简档记录(例如，预订日期信息、车辆分配信息、临时预订识别信息、第三方联系信息等)；与车队管理相关的信息，例如，车队车辆反馈数据、定位和地图模块数据、路径规划模块反馈数据等；或任何其他相关的拼车系统信息。此外，这些记录可以以表格的形式复制、组织和/或储存，以使得能够进行连续、实时的更新。例如，这些记录还可与预订账户(如下所述)协作以支持预订管理。

移动计算装置57的用户可创建自己的个性化车辆预订账户以储存在移动存储器61中，该车辆预订账户可访问后端处的拼车记录。例如，用户可通过各种前端装置(例如，远程计算机以及移动计算装置57)执行任务来创建上述账户。该预订账户可上传至服务器54或可在该服务器上进行访问(即，支持后端功能)。数据中心18还可访问一个或多个额外远程服务器和/或远程数据库(例如，机动车辆管理局、气象数据库、交通数据库等)，以接收支持预订账户的信息以及特定预订和一个或多个拼车系统记录。

预订账户可包括核实数据，以验证和/或核实未来的登陆尝试是安全的(例如，仅准许用户进行访问)。核实数据可包括账户用户名和账户密码、用户信息(例如，驾驶员的驾驶证信息)以及移动计算装置信息(例如，诸如，唯一移动装置标识符，即序列号)。用户账户还可储存各种用户偏好。

移动装置57的用户可访问在线软件应用商店或网络服务，并从其下载作为软件模块的预订账户。此外，预订账户可包括一个或多个提示，以指导用户提供信息(例如，核实数据)来支持账户创建。

预订账户还可提供一个或多个提示，以通过可操作地访问后端拼车系统记录并与其进行通信(以获得到特定目的地的运输方式)来辅助拼车系统用户预订车队车辆。一旦进行了预订，移动计算装置57就会将该预订信息传输至拼车记录中的一个或多个，以对其进行更新。在后端处，服务器54将与数据库56以及拼车系统记录中的一个或多个协作来建立可用于所述预订的车队子集。举例说明，例如，服务器54可管理二十(20)辆车辆的车队在特定地理位置中的使用，并确定这些车辆中的五(5)辆可用于执行作为拼车系统任务的请求预订。随后，服务器54通过车辆标识符选择这些车队车辆中的一辆，并将该标识符分配给预订账户以及相应的拼车记录，以便在请求预订期间使用。服务器54接着经由其远程信息处理单元24将所提供的接载坐标及下车坐标传递至所选择的车队车辆，从而使得车辆能够行驶至接载位置、接载用户，然后将其接送至下车坐标(即执行拼车任务)。当车辆被请求并使用时，服务器54可确定当前正在使用的车辆的身份，并监测其他车队车辆的各方面，从而使得可在任何特定时间下获悉哪些车辆是可用的。因此，该监测过程可通过查看一个或多个拼车记录来进行执行。应理解的是，示例性拼车任务可被认为是这样一种任务，即：所指派的车队车辆被命令接载拼车系统用户，以将该用户从第一指定目的地(接载位置)接送至拼车系统用户选择的后续第二指定目的地(下车位置)。

自主车辆方面

参照图2，各车队车辆12可为通常包括变速器214的自主车辆(av)，该变速器可被安装成根据可选速度比将动力从推进系统213传输至车轮215。根据各种实施例，变速器214可包括级比自动变速器、无级变速器或其他合适的变速器。此外，车队车辆12包括被配置成将制动扭矩提供至车轮215的车轮制动器217。在各种实施例中，车轮制动器217可包括摩擦制动器、再生制动系统(例如，电动机)以及/或者其他合适的制动系统。应理解的是，推进系统213不一定需要安装变速器214才可推进车队车辆12。

各车队车辆12还包括转向系统216。虽然出于说明目的而被示出为包括方向盘，但在一些设想的实施例中，转向系统216可不包括方向盘。远程信息处理单元24还被配置成与其他车辆(“v2v”)、基础设施(“v2i”)和/或行人(“v2p”)进行无线通信。这些通信可统称为车辆对实体通信(“v2x”)。在示例性实施例中，该通信系统经由至少一个专用短程通信(dsrc)信道进行通信。dsrc信道指代专门设计成用于汽车的单向或双向短程至中程无线通信信道以及一组相应的协议和标准。

推进系统213(如上所述)、变速器214、转向系统216以及车轮制动器217与控制件装置222进行通信或受其控制。车辆控制件装置222包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统(ads)224。在示例性实施例中，ads224为所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，即便人类驾驶员未能够对干预请求作出适当的反应。这里，高度自动化指的是，动态驾驶任务各方面的自动驾驶系统所呈现的驾驶模式特定性能。五级系统表示“完全自动化”。这里，完全自动化指的是，动态驾驶任务各方面的自动驾驶系统在所有能够由人类驾驶员处理的道路及环境条件下所呈现的全时性能。在示例性实施例中，ads224被配置成响应于来自多个行驶传感器226的输入而经由多个致动器230将自动驾驶信息传递至推进系统213、变速器214、马达219、转向系统216以及车轮制动器217，并对其进行控制，以分别控制车辆加速度、转向以及制动，而无需人工干预，其中，该多个行驶传感器可适当地包括gps、radar、lidar、光学摄像机、热成像摄像机、超声波传感器和/或其他传感器。

在各种实施例中，ads224的指令可按功能或系统来进行组织。例如，如图3所示，ads224可包括传感器融合系统232(计算机视觉系统)、定位系统234、导向系统236以及车辆控制系统238。如可理解的，在各种实施例中，由于本公开并不限于本发明示例，因此指令可组织成任意数量的系统(例如，组合、进一步分割等)。

在各种实施例中，传感器融合系统232合成并处理传感器数据，并预测车辆12的环境的对象和特征的存在、位置、类别和/或路径。在各种实施例中，传感器融合系统232可合并来自多个传感器的信息，该多个传感器包括但不限于：摄像机、激光雷达、雷达和/或任意数量的其他类型的传感器。在本文所描述的一个或多个实施例中，传感器融合系统232支持或通过其他方式执行地面参考确定过程，并通过与相应摄像机和参考系的配对相关联的校准转换参数值将图像数据关联至激光雷达点云数据、车辆参考系或某些其他参考坐标系，以使激光雷达点与像素位置相关联、为图像数据分配深度、识别图像数据和激光雷达数据中的一种或多种中的对象，或通过其他方式合成相关联的图像数据和激光雷达数据。换言之，来自传感器融合系统232的传感器输出(例如，指示检测对象和/或其相对于车辆10的位置)被提供至车辆控制系统238，该传感器输出反映出摄像机图像、激光雷达点云数据等之间的校准和关联，或在其他方面受其影响。

定位系统234处理传感器数据以及其他数据，以确定车辆12相对于环境的位置，例如，相对于地图的局部位置、相对于道路车道的精准位置、车辆方向、速度等。导向系统236处理传感器数据以及其他数据，以确定供车辆12行驶的路径(即路径规划数据)。车辆控制系统238根据确定路径生成用于控制车辆12的控制信号。

控制件装置222可包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质进行通信的微处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)。例如，计算机可读存储装置或介质可包括以只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)的形式存在的易失性及非易失性存储装置。kam为永久或非易失性存储器。当cpu断电时，该永久或非易失性存储器可用于储存各种操作变量。计算机可读存储装置或介质可利用若干已知存储器装置(例如，prom(可编程只读存储器)、eprom(电可编程只读存储器)、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、闪速存储器或任何其他能够储存数据的电、磁、光或组合存储器装置，其中的一些代表由控制件装置222使用来控制车辆的可执行指令)中的任意一个来进行实施。在各种实施例中，车辆控制件装置222实施机器学习技术来辅助车辆控制件装置222的功能，例如，特征检测/分类、障碍消除、路线遍历、绘图、传感器整合、地面实况确定等。

车辆控制件装置222的输出传递至致动器230。在示例性实施例中，致动器230包括转向控制件、变速杆控制件、节气门控制件以及制动器控制件。例如，转向控制件可控制如图2所示的转向系统216。例如，变速杆控制件可控制如图2所示的变速器214。例如，节气门控制件可控制如图2所示的推进系统213。例如，制动器控制件可控制如图2所示的车轮制动器217。

无钥匙进入装置

现参照图4，示出了电子无钥匙进入装置410(在图1中公开为具有附图标记21)的示例性实施例。如图所示，进入装置410可包括处理单元412，该处理单元可处理来自存储器414的访问相关信息。此外，进入装置410包括i/o接口416以及网络接口418。

i/o接口416可从凭证输入装置420接收凭证信息420(例如，一个或多个车辆识别方面)。凭证输入装置420可实现为无线输入装置，例如，srwc接收器、rfid阅读器、摄像机、麦克风或近场通信接收器(nfc)。此外，例如，i/o接口416可查看凭证信息420并将其与先前储存在存储器414中的相应凭证信息或储存在存储器414中的某种形式的密码信息进行比较，然后将“通过”信号424发送至受限出入大门425，并接收进入确认信号426。进入确认信号426为指示身份信号所代表的车辆或人员已从一个区域移动至另一区域(即进入或离开受限区域)的信号。例如，网络接口418可通过联网技术经由网络428(例如，经由lan、wan、互联网等)与远程方(例如，安保公司430(在图1中公开为具有附图标记17))进行通信，其中，从安全角度来看，该联网技术对于受限区域的环境或系统的要求而言是合适的。例如，安保公司430可经由无线载波系统(如上所述)将相应的凭证信息432发送至进入装置410，以储存在存储器414中，并供i/o接口416(如上所述)进行比较。

拼车任务

现参照图5和6，示出了根据用于使得能够进入受限区域的系统的一个或多个方面的方法，其示出了拼车任务的创建、建立以及执行。方法500的一个或多个方面可经由移动计算装置657通过预订账户进行执行。方法500的一个或多个辅助方面可通过车辆控制件装置、远程信息处理单元630以及车辆612进行执行。方法500在步骤501处开始，在该步骤中，用户通过移动计算装置657访问其预订账户。在步骤510中，用户将预订信息提供至移动计算装置657(例如，经由预订账户)。该预订信息可包括用户的接载位置(例如，由gps模块63自动建立的移动计算装置657的位置)、期望下车位置615(例如，由用户选择)、用户信息(可选地，其可通过一个或多个拼车系统记录来提供)以及移动计算装置657的唯一移动装置标识符。在步骤520中，在被命令传递预订信息之后，移动计算装置657将预订信息传递至可位于数据中心18处的服务器654。

在步骤530中，根据预订信息，服务器654将生成可通过车辆612的车辆控制件装置进行执行的一个或多个可执行指令。此外，这些可执行指令将使得车辆控制件装置能够命令车辆自主执行经由移动计算装置657建立的拼车系统任务。在步骤540中，服务器654将从车队(如上所述)中选择车辆612，并将可执行指令传递至该车辆612，所述传递可经由无线载波系统614实现。在可执行指令发送之后，方法500可移动至完成步骤502。此外，通信链路可建立在移动计算装置657与选择车队车辆612之间，从而使得一个或多个车辆位置信息包可传递至预订账户，以使得能够在到达接载位置657之前实时监测车辆612。

为了说明通过方法500建立拼车任务的效果，当可执行指令在车辆612处接收并由车辆控制件装置进行执行时，车辆612将自主行驶至接载位置657。在接载用户之后，车辆612随后将自主行驶至先前选择的下车位置615。在生成可执行指令的同时，服务器654还可访问由远程方api(例如，图1的计算机15)生成的一个或多个已知虚拟地图，以确定接载位置是否碰巧位于受限区域699(例如，但不限于：封闭式社区、封闭式物业、体育赛事现场或休闲设施(例如，高尔夫球场或乡村俱乐部))中。在这种情况下，可执行指令将被配置成使得当由车辆控制件装置进行执行时，车辆612将自主行驶至受限区域699的出入大门619。随后，当位于出入大门619附近时，车辆612将停车，例如，通过停靠在距离进入装置621约一至三(1～3)英尺内的位置处(即，其中前驾驶员侧轮胎与进入装置621的边缘之间的距离为一至三英尺)。此外，在出入大门619解除锁定并开启以使得车辆612能够进入受限区域之后(所述操作可在安保公司(图6中未示出)处经由服务器617实现)，可执行指令还将被配置成命令车辆612继续行驶至接载位置657。

方法

现参照图7和8，示出了用于使得能够进入受限区域的方法700的实施例。进入方法700的一个或多个方面可通过车辆远程信息处理单元824、移动计算装置(参见图1)、进入装置821、安装在数据中心818处的一个或多个服务器854以及安装在安保公司817中的一个或多个计算机815来进行执行。方法700的一个或多个辅助方面可通过车辆控制件装置、安装在移动计算装置(未示出)的前端处的预订账户以及安装在服务器854的后端处的一个或多个拼车系统记录来进行执行。此外，本领域技术人员将理解的是，远程信息处理单元824、数据中心818以及安保公司817可彼此远离。

方法700通过使远程信息处理单元824被预配置成与数据中心818和进入装置821进行通信来获得支持。这种配置可由车辆制造商在远程信息处理单元的组装或售后时或前后进行设定，例如，利用上述通信系统(参见图1)经由车辆下载来实现，或其可在车辆维修时进行设定，这里仅列举几例。而且，通信可为经由无线载波系统进行的蜂窝通信，或其可为短程无线通信(例如，蓝牙、ble、nfc、rfid、wifi等)。在至少一个实施方式中，一个或多个可执行指令被提供至远程信息处理单元824，并储存在非瞬变计算机可读介质中。进一步地，方法700通过将数据中心818预配置成将一个或多个其他api储存在数据库中来获得支持，其中各api可经由服务器854进行访问。更进一步地，方法700通过将安保公司817预配置成包括计算机815以储存和检索信息(例如，诸如拼车任务信息或声学密钥之类的车辆识别信息)来获得支持。计算机815还可被预配置成储存一个或多个其他api，以支持这种信息的储存和检索。再进一步地，方法700通过将移动计算装置预配置成激活和实施预订账户来获得支持。

方法700在步骤701处开始，在该步骤中，预订信息被提供至移动计算装置(如上所述)。在步骤710中，该预订信息被发送至数据中心818的服务器854。例如，该信息可包括拼车任务的细节，例如，但不限于：预订的下车位置、预订时间信息(例如，期望接载时间、期望下车时间等)、车辆识别码(vin)、来自一个或多个拼车系统记录的拼车系统用户信息以及移动计算装置的唯一移动装置标识符。此外，在该步骤中，服务器854可分析接载位置，并可任选地根据一个或多个已知虚拟地图(例如，谷歌地图)查看该位置，以确定接载位置位于受限区域内。

在步骤720中，服务器854根据预订细节生成车辆识别信息的两个方面。在一个示例中，服务器854创建拼车任务细节的第一版本，以传输至远程信息处理单元824的存储器并储存在其上。在该示例中，服务器854还创建拼车任务细节的第二版本，以传输至安保公司817的计算机815并储存在其上。此外，细节的两个副本可唯一地加密，其加密方式使得加密细节彼此相一致，并被配置成使得其可在信号交换过程期间进行比较和对比，以进行核实和验证。如下所述，在信号交换期间，预订接载位置及下车位置、系统用户信息、vin信息、车牌号信息、移动装置标识符和/或预订时间信息的两个副本可进行比较，以验证每个副本都是相同的。在另一示例中，服务器854生成发送至远程信息处理单元824的声学密钥834以及发送至计算机815的声学密码836。此外，密钥834包括一系列编码声学声音(例如，各声音在23～54khz的范围内，因此人类听不见这种声音；在图8中示出为音符)，其中，在信号交换过程期间，声学密码836能够识别这些声学声音以进行核实和验证。

在步骤730中，服务器854以无线的方式将车辆识别信息的第一方面传递837至远程信息处理单元824。服务器854还以无线的方式将车辆识别信息的第二方面传递839至计算机815。在一个或多个实施例中，服务器854可将信息的第二方面发送至进入装置821，而不是安保公司817(未示出)。

在步骤740中，车辆812执行拼车任务。在该步骤中，当车辆812接近接载位置时，车辆812将减速并停靠在进入装置821附近(例如，停靠在距离进入装置821一(1)至三(3)英尺的位置处；换言之，停靠在srwc841能够建立在远程信息处理单元824与进入装置821之间的距离处，如图8所示)。在步骤750中，远程信息处理单元824自动将车辆信息的第一方面(例如，加密拼车细节或声学密钥)传递至进入装置821。在该步骤的一个实施例中，进入装置821将充当为信息中继器，并随后将车辆信息的第一方面发送至安保公司817。

可选地，在步骤750中，在一个或多个实施例中，安装在进入装置821上的摄像机822读取位于车辆上的车辆信息的第一方面，并将该信息发送至安保公司817。例如，可构想的是，车辆识别信息(例如，预订信息、系统用户信息等)可通过位于车辆812某处(例如，保险杠)上的显示器823进行展示，以由摄像机822进行捕获。还可构想的是，该信息可以是动态的，并可以以人类可见的方式进行显示，或其可以以人眼不可见的方式进行显示(例如，经由红外/紫外线显示器)。

在步骤760中，车辆信息的第一方面和第二方面在信号交换过程期间进行比较，以达成经由大门825的开启进入受限区域899的协议。根据实施例，该信号交换过程以及比较可在进入装置821处发生，或其可在安保公司817处发生。此外，根据实施例，该比较可限定为：针对核实和验证而对拼车细节进行的比较和对比、针对核实和验证而进行的声学密码836对声学密钥834的识别，或对展示在显示器823上的捕获信息进行的比较和对比。

在任选步骤770中，在信号交换过程完成之后，通知可被生成，并可被传输至拼车系统用户的移动计算装置。根据实施例，该通知可通过进入装置821或安保公司817处的计算机815生成并发送。此外，通知可为通过预订账户显示在移动装置用户界面上的文本消息(例如，sms)，且通知可为车辆812已进入受限区域899并将很快到达的指示。通知还可包括一个或多个虚拟提示，以允许拼车系统用户额外批准进入受限区域899(即建立保护措施：若额外批准不存在，则进入装置821/计算机815不会操作大门825)。

在步骤780中，若在信号交换过程完成之后，最终确定第一车辆识别和第二车辆识别彼此相一致，则出入大门825将进行操作并开启以使得车辆能够进入受限区域899。根据实施例，出入大门825可由进入装置821直接控制，或出入大门825可由安保公司817经由发送至进入装置821的远程控制通信832间接地进行控制。在出入大门825开启之后(即在闸门转动打开之后)，方法800将移动至完成步骤802。

本文所公开的过程、方法或算法可传送至处理装置、控制器或计算机/由其实施，该处理装置、控制器或计算机可包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法能够以多种形式储存来作为可由控制器或计算机执行的数据和指令，其包括但不限于：永久性地储存在不可写存储介质(例如，rom装置)上的信息以及可变地储存在可写存储介质(例如，软盘、磁带、cd、ram装置以及其他磁和光介质)上的信息。过程、方法或算法还可在软件可执行对象中实施。可选地，过程、方法或算法可全部或部分地通过合适的硬件部件(例如，专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、状态机、控制器、其他硬件部件或装置或硬件、软件和固件部件的组合)来进行实现。

虽然在上文中描述了示例性实施例，但这些实施例并不旨在描述权利要求书所包括的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性而非限定性词语。应理解的是，可作出各种变化而不脱离本公开的精神及范围。如前所述，各种实施例的特征可结合来形成系统和/或方法的未明确描述或示出的其他实施例。虽然各种实施例被描述为在一个或多个期望特性方面提供了各种优点或优于其他实施例或现有技术的实施方式，但本领域的普通技术人员将理解的是，一个或多个特征或特性可折衷来获得期望的总体系统属性，这些属性取决于具体的应用以及实施方式。这些属性可包括但不限于：成本、强度、耐用性、生命周期成本、适销性、外观、包装、尺寸、使用可靠性、重量、可制造性、装配简便性等。如此，被描述为在一个或多个特性方面不如其他实施例或现有技术的实施方式的实施例仍处于本公开的范围之内，且对于特定应用而言，这些实施例是合乎需要的。

如图所示，为了便于描述，空间相对术语(例如，“内部”、“外部”、“在……下方”、“在……下面”、“下”、“在……上面”、“上”等)可在本文中使用来描述一个元件或特征与另一元件或特征之间的关系。除了附图所示的取向之外，空间相对术语还旨在包括使用或操作中的装置的不同取向。例如，若附图中的装置被翻转过来，则被描述为“位于其他元件或特征件下面或下方”的元件将定向成“位于其他元件或特征件上面”。因此，示例性术语“在……下面”可包括上面和下面两个取向。装置可通过其他方式进行定向(旋转90°或以其他取向进行定向)，且本文所使用的空间相对的描述语言也按此进行解释。

根据35u.s.c.§112(f)的规定，除非使用短语“用于……装置”或在方法权利要求的情况下使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”来明确地叙述元件，否则权利要求书中所叙述的元件全部都不旨在成为装置+功能元件。