本发明涉及电力监测技术领域，尤其涉及一种基于无人机的电力巡检方法及系统。
背景技术：
随着电网规模的不断扩大，输电线路的巡检工作量也随之增大，近几年随着无人机技术的发展，利用无人机航拍的方式进行电力巡检变得越来越普遍，实践中发现，无人机在电力巡检的过程中通常依赖操作人员手动控制，但就某一输电线路而言，无人机的巡检路线在较长时间段内往往是固定不变的，若对该某一输电线路的每次巡检都依赖操作人员手动控制无人机，会增加操作人员的工作负担。
技术实现要素：
本发明实施例公开了一种基于无人机的电力巡检方法及系统，能够有效降低操作人员的工作负担。
本发明实施例第一方面公开一种基于无人机的电力巡检方法，包括：
在收到终端设备发送的巡检指令时，获取所述巡检指令携带的巡检路线标识；
在预设数据信息中查找所述巡检路线标识对应的目标数据信息；其中，所述预设数据信息为操作人员手动控制所述无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息；
按照所述目标数据信息的指示启动巡检。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述拍摄点信息至少包括拍摄点的经纬度信息、在所述拍摄点处的所述无人机的航向角、在所述拍摄点处所述无人机的云台的航向角和俯仰角，以及在所述拍摄点处装载于所述无人机上的图像采集设备的工作参数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在预设数据信息中查找所述巡检路线标识对应的目标数据信息之后，以及所述按照所述目标数据信息的指示启动巡检之前，所述方法还包括：
获取所述无人机的当前电量；
判断所述当前电量是否大于所述目标数据信息关联的预设电量；
当所述当前电量大于所述预设电量时，执行所述的按照所述目标数据信息的指示启动巡检。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述按照所述目标数据信息的指示启动巡检之后，所述方法还包括：
利用所述图像采集设备得到巡检画面；
分析所述巡检画面，以判断所述巡检路线标识对应的巡检路线中是否存在故障电力设备；
当存在所述故障电力设备时，依据所述故障电力设备的设备标识，得到目标账号，以及向所述目标账号发送维修通知信息；其中，所述目标账号的所有者为负责所述故障电力设备的维修工作的维修人员。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述向所述目标账号发送维修通知信息之后，所述方法还包括：
检测是否收到所述终端设备发送的标记指令；
在收到所述标记指令时，在所述目标数据信息中确定所述故障电力设备对应的目标拍摄点；
为所述目标拍摄点设置重点巡检标签。
本发明实施例第二方面公开一种基于无人机的电力巡检系统，包括：
获取单元，用于在收到终端设备发送的巡检指令时，获取所述巡检指令携带的巡检路线标识；
查找单元，用于在预设数据信息中查找所述巡检路线标识对应的目标数据信息；其中，所述预设数据信息为操作人员手动控制所述无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息；
巡检单元，用于按照所述目标数据信息的指示启动巡检。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述拍摄点信息至少包括拍摄点的经纬度信息、在所述拍摄点处的所述无人机的航向角、在所述拍摄点处所述无人机的云台的航向角和俯仰角，以及在所述拍摄点处装载于所述无人机上的图像采集设备的工作参数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取单元，还用于在所述查找单元在预设数据信息中查找所述巡检路线标识对应的目标数据信息之后，以及所述巡检单元按照所述目标数据信息的指示启动巡检之前，获取所述无人机的当前电量；
所述系统还包括：
判断单元，用于判断所述当前电量是否大于所述目标数据信息关联的预设电量，以及当所述当前电量大于所述预设电量时，触发所述巡检单元执行所述的按照所述目标数据信息的指示启动巡检的操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
采集单元，用于所述巡检单元按照所述目标数据信息的指示启动巡检之后，利用所述图像采集设备得到巡检画面；
分析单元，用于分析所述巡检画面，以判断所述巡检路线标识对应的巡检路线中是否存在故障电力设备；
发送单元，用于当存在所述故障电力设备时，依据所述故障电力设备的设备标识，得到目标账号，以及向所述目标账号发送维修通知信息；其中，所述目标账号的所有者为负责所述故障电力设备的维修工作的维修人员。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：
检测单元，用于所述发送单元向所述目标账号发送维修通知信息之后，检测是否收到所述终端设备发送的标记指令；
标记单元，用于在收到所述标记指令时，在所述目标数据信息中确定所述故障电力设备对应的目标拍摄点；以及为所述目标拍摄点设置重点巡检标签。
本发明实施例第三方面公开一种无人机，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，在收到终端设备发送的巡检指令时，获取该巡检指令携带的巡检路线标识；在预设数据信息中查找巡检路线标识对应的目标数据信息；其中，预设数据信息为操作人员手动控制所述无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息；按照目标数据信息的指示启动巡检。实施本发明实施例，基于操作人员手动控制无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息，实现无人机的自动巡检，无需操作人员每次手动控制无人机进行巡检，能够有效减轻操作人员的工作负担。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例公开了一种基于无人机的电力巡检方法及系统，能够有效降低操作人员的工作负担。以下结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
101、在收到终端设备发送的巡检指令时，获取该巡检指令携带的巡检路线标识。
在本发明实施例中，步骤101提及的终端设备可以为智能手机、智能手表以及平板等各类电子设备，本发明实施例不做限定。其中，各类电子设备的操作系统可包括但不限于android操作系统、ios操作系统、symbian(塞班)操作系统、blackberry(黑莓)操作系统、windowsphone8操作系统等等，本发明实施例不做限定。
可选的，在终端设备上可以运行有用于操作人员控制无人机的控制应用程序，操作人员在利用控制应用程序实现无人机控制之前，通常需要对操作人员的身份信息进行校验，该操作人员的身份信息可以为操作人员输入的账号信息、脸部信息、虹膜信息或者指纹信息等，本发明实施例不做限定。其中，在本发明实施例中，操作人员对无人机的控制主要可以涉及对装载于无人机上的图像采集设备的控制，以及对无人机的飞行参数的控制等。
进一步可选的，操作人员的身份信息可以与无人机的标识信息关联存储，即在操作人员的身份信息校验通过时，可以依据操作人员的身份信息，从若干无人机中确定出目标无人机，以使操作人员可以基于该目标无人机实现电力巡检，即步骤101～步骤103的执行主体为该目标无人机。通过实施该方法，可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队。
102、在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息；其中，预设数据信息为操作人员手动控制无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息。
在本发明实施例中，上述拍摄点信息至少包括拍摄点的经纬度信息、在拍摄点处的无人机的航向角、在拍摄点处无人机的云台的航向角和俯仰角，以及在拍摄点处装载于无人机上的图像采集设备的工作参数。其中，图像采集设备可以为可见光相机和红外热像仪。通过实施该方法，有利于无人机实现精准的自动电力巡检。
在本发明实施例中，上述预设数据信息可以存储于无人机的本地存储空间，也可以存储于云服务器，本发明实施例不做限定。若上述预设数据信息存储于无人机的本地存储空间，可以提高目标数据信息的获取效率，若上述预设数据信息存储于云服务器，可以有效减轻无人机的内存压力，降低无人机的制造成本。
可选的，在本发明实施例中，若上述预设数据信息存储于云服务器，上述在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息可以包括：
无人机发送该无人机的标识信息至云服务器，以使云服务器在数据库中查找与该无人机的标识信息对应的预设数据信息，以及将查找到的与该无人机的标识信息对应的预设数据信息反馈至无人机。通过实施该方法，可以有效缓解无人机的存储压力。
进一步可选的，云服务器在数据库中查找到与该无人机的标识信息对应的预设数据信息之后，在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息的操作还可以由云服务器实现，通过实施该方法，借助云服务器实现目标数据信息的查找，可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量。
103、按照目标数据信息的指示启动巡检。
通过实施上述方法，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
其中，关于步骤201～步骤202的详细描述，请参照实施例一中针对步骤101～步骤102的介绍，本发明实施例不再赘述。
203、获取无人机的当前电量。
204、判断无人机的当前电量是否大于目标数据信息关联的预设电量，如果是，执行步骤205～步骤207；如果否，结束本流程。
205、按照目标数据信息的指示启动巡检。
在本发明实施例中，执行步骤203～步骤205，在启动巡检之前对无人机的当前电量进行检测，以保证无人机的当前电量满足巡检所需电量，可以避免因无人机的电量不足而影响到巡检的情况发生。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，在步骤204的判断结果为否时，还可以执行以下步骤：
控制输出第一电量预警信息；
向上述终端设备发送用于指示无人机电量过低的第二电量预警信息；
其中，无人机输出电量预警信息的方式可以是：利用无人机的扬声器模块，输出预设语音；
或者，控制用于指示无人机电量异常的指示灯进行闪烁。
通过实施上述方法，在无人机电量过低的情况下，可以通过输出第一电量预警信息和第二电量预警信息的方式，将无人机电量不足的情况告知操作人员，以便操作人员及时更换无人机的移动电源。
206、利用图像采集设备得到巡检画面。
其中，在本发明实施例中，针对图像采集设备的详细介绍，请参照实施例一中的描述，本发明实施例不再赘述。
207、分析得到的巡检画面，以判断上述巡检路线标识对应的巡检路线中是否存在故障电力设备，如果是，执行步骤208；如果否，结束本流程。
208、依据故障电力设备的设备标识，得到目标账号，以及向该目标账号发送维修通知信息；其中，目标账号的所有者为负责故障电力设备的维修工作的维修人员。
在本发明实施例中，在无人机的本地存储空间或者云服务器上可以存储有维修信息表，该维修信息表中记录有上述巡检路线中每一电力设备的设备标识和维修人员账号。通过实施该方法，可以依据故障电力设备的设备标识，在维修信息表中准确得到该故障电力设备的维修人员账号，以实现电力设备的故障消息的精准推送。
可选的，在本发明实施例中，在向该目标账号发送维修通知信息之后，还可以执行以下步骤：
检测是否收到目标账号发送的方案请求指令；
若收到上述方案请求指令，获取上述故障电力设备的故障表现信息；
获取上述故障电力设备的历史维修记录；
依据上述故障表现信息，在历史维修记录中查找目标维修方案；
将目标维修方案发送至上述目标账号，以供故障电力设备的维修人员参考。
通过实施上述方法，基于故障电力设备的历史维修记录，向故障电力设备的维修人员提供维修方案，供维修人员参考，可以提高故障电力设备的维修效率。
通过实施上述方法，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量，还可以避免因无人机的电量不足而影响到巡检的情况发生，还可以实现电力设备的故障消息的精准推送，还可以提高故障电力设备的维修效率。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
其中，关于步骤301～步骤308的详细描述，请参照实施例二中针对步骤201～步骤208的介绍，本发明实施例不再赘述。
309、检测是否收到终端设备发送的标记指令，如果是，执行步骤310～步骤311；如果否，结束本流程。
310、在目标数据信息中确定故障电力设备对应的目标拍摄点。
311、为目标拍摄点设置重点巡检标签。
执行步骤309～步骤311，通过标记故障电力设备对应的拍摄点，使操作人员可以直观地知晓故障电力设备对应的拍摄点，有利于操作人员重点关注故障电力设备。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，还可以执行以下步骤：
在巡检终止时，依据携带有重点巡检标签的目标拍摄点，规划二次巡检路线；
依据巡检终止时间点和预设时长，得到二次巡检的起始时间点；
在到达二次巡检的起始时间点时，依据上述二次巡检路线启动巡检。
通过实施上述方法，依据目标拍摄点规划二次巡检路线，实现二次巡检，有利于操作人员及时知晓故障电力设备的维修状况。
通过实施上述方法，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量，还可以避免因无人机的电量不足而影响到巡检的情况发生，还可以实现电力设备的故障消息的精准推送，还可以提高故障电力设备的维修效率，还有利于操作人员重点关注故障电力设备，还有利于操作人员及时知晓故障电力设备的维修状况。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。如图4所示，该基于无人机的电力巡检系统可以包括：
获取单元401，用于在收到终端设备发送的巡检指令时，获取该巡检指令携带的巡检路线标识。
其中，在本发明实施例中，关于终端设备的详细介绍，请参照实施例一中的描述，本发明实施例不再赘述。
查找单元402，用于在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息；其中，预设数据信息为操作人员手动控制无人机巡检时的历史飞行轨迹和拍摄点信息。
在本发明实施例中，上述拍摄点信息至少包括拍摄点的经纬度信息、在该拍摄点处的无人机的航向角、在该拍摄点处无人机的云台的航向角和俯仰角，以及在该拍摄点处装载于无人机上的图像采集设备的工作参数。
在本发明实施例中，上述预设数据信息可以存储于无人机的本地存储空间，也可以存储于云服务器，本发明实施例不做限定。若上述预设数据信息存储于无人机的本地存储空间，可以提高目标数据信息的获取效率，若上述预设数据信息存储于云服务器，可以有效减轻无人机的内存压力，降低无人机的制造成本。
可选的，在本发明实施例中，若上述预设数据信息存储于云服务器，查找单元402用于在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息的方式具体可以为：
查找单元402，用于发送该无人机的标识信息至云服务器，以使云服务器在数据库中查找与该无人机的标识信息对应的预设数据信息，以及将查找到的与该无人机的标识信息对应的预设数据信息反馈至无人机。通过实施该方式，可以有效缓解无人机的存储压力。
进一步可选的，云服务器在数据库中查找到与该无人机的标识信息对应的预设数据信息之后，在预设数据信息中查找上述巡检路线标识对应的目标数据信息的操作还可以由云服务器实现，通过实施该方式，借助云服务器实现目标数据信息的查找，可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量。
巡检单元403，用于按照目标数据信息的指示启动巡检。
通过实施上述基于无人机的电力巡检系统，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。其中，图5所示的基于无人机的电力巡检系统是由图4所示的基于无人机的电力巡检系统优化得到的，如图5所示的基于无人机的电力巡检系统中的获取单元401，还用于在查找单元402在预设数据信息中查找巡检路线标识对应的目标数据信息之后，以及巡检单元403按照目标数据信息的指示启动巡检之前，获取无人机的当前电量。
该基于无人机的电力巡检系统还可以包括：
判断单元404，用于判断无人机的当前电量是否大于目标数据信息关联的预设电量，以及在当前电量大于预设电量时，触发上述巡检单元403执行上述的按照目标数据信息的指示启动巡检的操作。
在本发明实施例中，判断单元404，还可以用于在当前电量小于或者等于预设电量时，控制输出第一电量预警信息，以及向上述终端设备发送用于指示无人机电量过低的第二电量预警信息。
可选的，判断单元404用于输出电量预警信息的方式具体可以为：
判断单元404，用于利用无人机的扬声器模块，输出预设语音；或者，控制用于指示无人机电量异常的指示灯进行闪烁。
通过实施上述方式，在无人机电量过低的情况下，判断单元输出第一电量预警信息和第二电量预警信息，以将无人机电量不足的情况告知操作人员，以便操作人员及时更换无人机的移动电源。
可选的，图5所示的基于无人机的电力巡检系统还可以包括：
采集单元405，用于上述巡检单元403按照目标数据信息的指示启动巡检之后，利用图像采集设备得到巡检画面。
需要说明的是，上述巡检单元403，还可以用于按照目标数据信息的指示启动巡检之后，向上述采集单元405发送启动指令，以触发上述采集单元405执行上述的利用图像采集设备得到巡检画面的操作。
分析单元406，用于分析得到的巡检画面，以判断上述巡检路线标识对应的巡检路线中是否存在故障电力设备。
发送单元407，用于当存在故障电力设备时，依据故障电力设备的设备标识，得到目标账号，以及向该目标账号发送维修通知信息；其中，该目标账号的所有者为负责故障电力设备的维修工作的维修人员。
在本发明实施例中，在无人机的本地存储空间或者云服务器上可以存储有维修信息表，该维修信息表中记录有上述巡检路线中每一电力设备的设备标识和维修人员账号。实施该方法，可以依据故障电力设备的设备标识，在维修信息表中准确得到该故障电力设备的维修人员账号，以实现电力设备的故障消息的精准推送。
可选的，在本发明实施例中，发送单元407，还可以用于向该目标账号发送维修通知信息之后，检测是否收到目标账号发送的方案请求指令；以及在收到该方案请求指令时，获取故障电力设备的故障表现信息；以及获取故障电力设备的历史维修记录；以及依据上述故障表现信息，在历史维修记录中查找目标维修方案；以及将目标维修方案发送至上述目标账号，以供故障电力设备的维修人员参考。通过实施该方式，基于故障电力设备的历史维修记录，向故障电力设备的维修人员提供维修方案，供维修人员参考，可以提高故障电力设备的维修效率。
通过实施上述基于无人机的电力巡检系统，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量，还可以避免因无人机的电量不足而影响到巡检的情况发生，还可以实现电力设备的故障消息的精准推送，还可以提高故障电力设备的维修效率。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种基于无人机的电力巡检系统的结构示意图。其中，图6所示的基于无人机的电力巡检系统是由图5所示的基于无人机的电力巡检系统优化得到的，如图6所示的基于无人机的电力巡检系统还可以包括：
检测单元408，用于发送单元407向该目标账号发送维修通知信息之后，检测是否收到上述终端设备发送的标记指令。
在本发明实施例中，上述发送单元407，还可以用于向该目标账号发送维修通知信息之后，向检测单元408发送启动指令，以触发检测单元408执行上述的检测是否收到上述终端设备发送的标记指令的操作。
标记单元409，用于在收到标记指令时，在目标数据信息中确定故障电力设备对应的目标拍摄点；以及为目标拍摄点设置重点巡检标签。
在本发明实施例中，基于标记单元409标记故障电力设备对应的拍摄点，使操作人员可以直观地知晓故障电力设备对应的拍摄点，有利于操作人员重点关注故障电力设备。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，标记单元409还可以用于在巡检终止时，依据携带有重点巡检标签的目标拍摄点，规划二次巡检路线；以及依据巡检终止时间点和预设时长，得到二次巡检的起始时间点；以及在到达二次巡检的起始时间点时，依据上述二次巡检路线启动巡检。实施该方式，依据目标拍摄点规划二次巡检路线，进行二次巡检，有利于操作人员及时知晓故障电力设备的维修状况。
通过实施上述基于无人机的电力巡检系统，可以有效减轻操作人员的工作负担，还可以实现操作人员和无人机的自动匹配，有利于电力部门管理无人机操作团队，还可以提高目标数据信息的获取效率，还可以有效缓解无人机的存储压力，还可以减轻无人机的功耗，有利于节省电量，还可以避免因无人机的电量不足而影响到巡检的情况发生，还可以实现电力设备的故障消息的精准推送，还可以提高故障电力设备的维修效率，还有利于操作人员重点关注故障电力设备，还有利于操作人员及时知晓故障电力设备的维修状况。
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图。如图7所示，该无人机可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种基于无人机的电力巡检方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种基于无人机的电力巡检方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图3任意一种基于无人机的电力巡检方法。
本发明实施例公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行图1～图3任意一种基于无人机的电力巡检方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a对应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。
在本发明的各种实施例中，应理解，“a和/或b”的含义指的是a和b各自单独存在或者a和b同时存在的情况均包括在内。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种基于无人机的电力巡检方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。