一种智能饮品售卖机的制作方法

本实用新型涉及饮品自动化售卖领域，尤其涉及一种智能饮品售卖机。

背景技术：

酒吧、咖啡馆或者餐馆等餐饮场所通常都可以为顾客提供餐饮服务，而随着科学技术的不断发展，即使前述的传统餐饮场所也开始逐渐实现自动化以降低人力劳动力的使用，这些自动化餐饮装置属于服务机器人范畴。然而，目前现有技术中如申请号为cn201810595880.x公开了一种现调饮料自动售卖机，包括箱体、原料供应装置、现调机、制冰机以及取货装置，所述制冰机为螺旋式制冰机，现调机用于将原料供应装置内的糖浆与水混合制成饮料，制冰机用于将水凝固制成冰块，当顾客购买饮料时，取货装置内设有纸杯，制冰机出冰到纸杯内，同时饮料配制供水系统及供糖装置内的水及糖浆供应到现调机内，现调机将水与糖浆混合后制成饮料并加入到纸杯中，顾客从取货装置内取走纸杯后即可享用饮料。该自动售卖技术方案功能简单，饮品的制作过程灵活程度低。

又如申请号为：201910020669.x公开的一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。以及申请号为：201810769338.1公开的一种机器人饮品工作站及饮品制作方法，机器人饮品工作站包括全自动饮品机；全自动饮品机一侧设置落杯器；全自动饮品机前方设置转盘；机器人从所述落杯器上取下杯子，并将所述杯子放到所述全自动饮品机上，然后操作饮品机制作饮品，将盛有饮品的杯子放入转盘。上述的现有自动化餐饮装置的结构较为复杂，功能相对简单，工作效率低。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此本实用新型的目的是为了解决现有的智能饮品售卖机结构复杂、功能相对简单，并且维护成本高，效率也比较低的问题。

一种智能饮品售卖机，包括：售卖机柜体以及设置在售卖机柜体中的饮品产出组件，其中，饮品产出组件包括：用于移动饮品容器位置的机械臂夹爪以及环绕机械臂夹爪设置的用于储放饮品容器的落杯机构、用于给饮品容器加盖密封的杯盖机构、用于给饮品容器添加成品饮料的饮品机、用于给饮品容器中添加半成品物料的物料机构和用于将成品饮品进行输出的出餐机构。

在其中一个实施例中，机械臂夹爪包括：用于夹取物品的夹爪、用于控制夹爪的机械臂以及用于连接夹爪和机械臂的夹爪固定件，其中，夹爪包括：用于夹取物品的夹爪手指以及设置在夹爪手指和夹爪固定件连接处的传感器，传感器用于检测夹爪手指是否将夹取物夹取到位。

在其中一个实施例中，机械臂包括：固定在任意位置的转动臂、连接在转动臂上的连接臂以及连接在连接臂远离转动臂一端的夹取控制臂，夹爪固定件连接于夹取控制臂。

在其中一个实施例中，杯盖机构包括：用于放置杯子的置杯基座、设置在置杯基座上方的储盖组件以及设置在储盖组件和置杯基座之间的杯盖组件；

其中，杯盖组件包括：用于控制杯盖下落的落盖组件以及用于将杯盖在杯口压紧的压盖组件，压盖组件设置于落盖组件下方，其压盖行程与落盖组件工作行程在同一直线上。

在其中一个实施例中，落杯机构包括用于储放杯子的落杯机构储杯架以及设置在落杯机构储杯架下方的落杯机构出料件，其特征在于，落杯机构出料件包括：用于保持杯子位置的落杯件和用于控制落杯件位移的落杯控制件；

其中，落杯件包括：设置在落杯件上的落杯限位控制件以及用于控制落杯限位控制件活动的动力件，落杯限位控制件用于对杯子进行限位固定以及实现落杯动作。

在其中一个实施例中，出餐机构包括：自动出餐机构固定座、设置在自动出餐机构固定座上的升降机构以及设置在自动出餐机构固定座一侧的取餐安全防护挡板；

其中，自动出餐机构固定座和取餐安全防护挡板形成封闭结构，升降机构设置在该封闭结构中，取餐安全防护挡板与升降机构在自动出餐机构固定座上做往复运动。

在其中一个实施例中，饮品机上还设有自动补料机构。

在其中一个实施例中，售卖机柜体包括：下部柜体、设置在下部柜体顶端的上部柜体、设置在上部柜体和下部之间的部件安装板以及设置在上部柜体上的开合门。

在其中一个实施例中，售卖机柜体内还设有水源组件，水源组件包括：水源以及依次设置在水源上的水源上水加压泵和水源过滤装置。

在其中一个实施例中，售卖机柜体内还设有氮气补充装置，氮气笼头补充装置包括：氮气气源装置和氮气笼头出料装置。

在其中一个实施例中，售卖机柜体上还设有太阳能光伏板以及照明系统。

在其中一个实施例中，售卖机柜体内还设有用于提供冰块的出冰机。

在其中一个实施例中，售卖机柜体内还设有防蚊虫杀菌机构。

在其中一个实施例中，售卖机柜体上还设有人机互动系统，人机互动系统包括：显示屏、扬声器以及反扫码系统。

在其中一个实施例中，售卖机柜体内还设有喷码组件，喷码组件包括：喷码主机和设置在喷码主机上的喷码机喷头。

根据本实用新型的自动餐饮装置结构简单、功能全面、维护成本低，能够快速高效地为消费者提供自动服务。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型整体示意图。

图2为本实用新型打开状态示意图。

图3为本实用新型轴测图。

图4为本实用新型爆炸分解图。

图5为本实用新型下部柜体部分结构装配示意图。

图6为本实用新型自动补料机构爆炸分解图。

图7为本实用新型置物料机构爆炸分解图。

图8是本实用新型机械臂夹爪的立体图。

图9是本实用新型机械臂夹爪中夹爪的立体图。

图10是本实用新型机械臂夹爪中夹爪的分解图。

图11是本实用新型机械臂夹爪的机械臂结构示意图。

图12为本实用新型杯盖机构整体示意图。

图13为本实用新型杯盖机构的杯盖组件示意图。

图14为本实用新型杯盖机构侧视图。

图15为本实用新型杯盖机构的落盖组件爆炸分解图。

图16为本实用新型杯盖机构的压盖组件示意图。

图17为本实用新型杯盖机构的储盖组件爆炸分解图。

图18为本实用新型杯盖机构的置杯基座结构示意图。

图19为本实用新型杯盖机构的外壳与置杯基座其中一种连接方式示意图。

图20为本实用新型落杯机构正视图。

图21为本实用新型落杯机构爆炸分解示意图。

图22为本实用新型落杯件爆炸分解示意图。

图23为本实用新型落杯机构齿轮件放大示意图。

图24为本实用新型自动出餐机构整体示意图。

图25为本实用新型自动出餐机构的升降机构结构示意图。

图26为本实用新型自动出餐机构俯视图。

图27为本实用新型自动出餐机构的升降控制件结构示意图。

图28为本实用新型自动出餐机构爆炸分解示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外，中心……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例1：

参照图1～图5，一种智能饮品售卖机，包括：售卖机柜体1以及设置在售卖机柜体1中的饮品产出组件3，其中，饮品产出组件3包括：用于移动饮品容器位置的机械臂夹爪31以及环绕机械臂夹爪31设置的用于储放饮品容器的落杯机构32、用于给饮品容器加盖密封的杯盖机构33、用于给饮品容器添加成品饮料的饮品机35、用于给饮品容器中添加半成品物料的物料机构36和用于将成品饮品进行输出的出餐机构34。

在另一个实施例中，售卖机柜体1由上部柜体11、下部柜体12以及设置在上部柜体11和下部柜体12之间的部件安装板13组成，上部柜体11配合部件安装板13形成一个密闭空间，通过设置该密闭空间能很大程度隔绝外界的污染，提高食品安全性。

进一步优选地，部件安装板13上设有废料出口14，在该废料出口14下方设有垃圾桶15，通过废料出口14配合垃圾桶15将饮品制备过程中产生的废料进行回收。

进一步优选地，上部柜体11上设有开合门16，该开合门16对称设置在上部柜体11的两侧边，将开合门16设置为欧翼门，相较于现有技术的推拉门或者拉门，欧翼门打开的空间更大，方便人员将身体探入上部柜体进行维护和补料。

更进一步地，上部柜体11面和开合门16的面向外界一面均设有电动雾化玻璃17，通过控制电源来控制电动雾化玻璃17的透明状态：当电动雾化玻璃17关闭电源时，电动雾化玻璃17里面的液晶分子会呈现不规则的散布状态，此时电动雾化玻璃17呈现透光而不透明的外观状态；当给电动雾化玻璃17通电后，里面的液晶分子呈现整齐排列，光线可以自由穿透，此时电动雾化玻璃17瞬间呈现透明状态。

结合图6，设置在部件安装板13上的饮品机35上设有自动补料机构36，该自动补料机构36由存料件361和阀门(图未示)组成，阀门设置在存料件出口363和饮品机进料口364连接处，存料件361用于存放饮品机待用的原料(如咖啡粉、咖啡豆、牛奶等)，通过阀门来控制补料过程。

进一步优选地，存料件361顶部设有自动补料机构防尘盖365，存料件361下端靠近存料件出口363位置设有传感器362。当自动补料机构36内的物料低于传感器362所检测到的物料液位下限时，传感器362给系统发出补料信号，人工查看到补料信号后，可打开自动补料机构36的自动补料机构防尘盖365将物料倒入自动补料机构36内，随后传感器362检测到料仓内物料充足时，自动解除补料信号，盖好自动补料机构防尘盖365即可。

进一步优选地，饮品机35中设有传感器(图未示)，该传感器用于检测饮品机35中的原料是否充足。

更进一步优选地，上述设置于饮品机35中的传感器以及设置在自动补料机构36中的传感器362根据原料的类型均可以设为光电传感器、液位传感器(原料为液体时)和/或重量传感器(原料为液体或者固体时)。当在饮品机中的原料的液面低于液位传感器时或者当饮品机中的原料的重量低于重量传感器设置的最低值时，传感器给阀门发送信号，阀门打开向饮品机中补充原料。

结合图7优选地，物料机构37包括：物料机构底座、物料罐371、蠕动泵372以及物料集成出口373；物料罐371与蠕动泵372设置在物料机构底座上，物料罐371和蠕动泵372通过物料罐连接管374连通，蠕动泵372与物料集成出口373通过蠕动泵连接管375连通。

进一步地，物料机构底座由物料机构底部安装板376和物料机构背部安装板377组成，物料机构底部安装板376和物料机构背部安装板377呈l型设置，在物料机构底部安装板376和物料机构背部安装板377连接处设有物料机构加强筋378。

进一步地，物料罐371可以设置若干个，并列设置在物料机构底座上。

蠕动泵372产生动力，将物料罐371中的物料经过物料罐连接管374、蠕动泵连接管375，抽到物料集成出口373处。通过控制蠕动泵372的开关时间，控制出料液体的体积。通过控制蠕动泵372电机转速，控制出料液体的流量。物料集成出口处可为蜂窝状，多支管路及出品嘴并存，适用于不同颜色、口感、质地、粘度、密度、剂量的物料出品。

优选地，售卖机柜体1的下部柜体12中还设有水源组件4，水源组件4包括：水源41以及依次设置在水源41上的水源上水加压泵42和水源过滤装置43。水源上水加压泵42提供动力，将水源41通过输送管路输送至饮品机1和/或出冰机6中，水源过滤装置43设置在输送管路上，用于将管路中的水进行过滤。

进一步地，水源可以为纯净水源(如桶装纯净水)也可以为家用水源(自来水)，当使用水源为家用水源时，水源过滤装置43为渐紧式净水器，它的内部管路设计滤芯前松后紧，由pp棉滤芯(ppf)、颗粒活性碳(udf)滤芯，精密压缩活性炭(cto)滤芯、反渗透膜或超滤膜、后置活性炭(小t33)5级依次首尾相连组成。

其中，pp棉用于去除自来水中各种可见物/灰尘及杂质；颗粒活性碳和精密压缩活性炭用于去除氯和有机杂质，还能吸收水中有机化合物产生的异味、颜色和气味；超滤或反渗透膜用于去除水中的细菌、病毒及孢子等物质；后置活性炭装置用于进一步改善口感，去除异味。

在另一实施例中，售卖机柜体1内还设有氮气补充装置5，氮气补充装置5包括：设置在下部柜体12中的氮气气源装置51和设置在部件安装板13上的氮气笼头出料装置52，氮气气源装置51和氮气笼头出料装置52通过管路连接。该氮气补充装置5用于补充氮气，可以用来向饮品容器中进行氮气补充，在饮品容器中补充氮气可以延长保鲜时间，也可以用来向上部柜体中进行氮气补充，配合上部柜体相对密闭的环境能够提供一个保鲜效果上佳的饮品制造环境。

在另一个实施例中，售卖机柜体1内还设有用于提供冰块的出冰机6，出冰机6由制冰件(图未示)和冷藏件(图未示)组成，制冰件6连接水源4，水源进入制冰件6中由制冰件6制成冰块，成型冰块直接落入冷藏件中进行保存，出冰机6上还设有出料口，出料口通过阀门控制，当需要添加冰块时机械臂夹爪31将饮品容器移动至出冰机出料口出，该出料口上设有传感器，传感器感应到饮品容器后给阀门发出指令，阀门打开加入冰块后关闭。

进一步地，设置在出冰机6出料口处的传感器优选为接近传感器或触碰传感器。

优选地，售卖机柜体1内还设有喷码组件7，喷码组件7包括：喷码主机71和设置在喷码主机71上的喷码机喷头72；喷码主机71通过控制喷码机喷头72在饮品容器上喷制二维码和/或条形码。

在另一个实施例中，售卖机柜体1上还设有人机互动系统8，人机互动系统包括：显示屏81、扬声器82以及反扫码系统83。

进一步地，显示屏81配合扬声器82给客户提供视觉和听觉上的互动。

更进一步地，反扫码系统83包括：扫码口84和操作界面85；该扫码口84可以识别二维码和/或条形码，操作界面85用于客户下单。

客户通过操作界面85配合显示屏81直接浏览商品目录并直接下单，下单后通过扫码口84可以识别付款二维码进行付款，结合显示屏81和扬声器82给用户声音提示。反扫码系83统还能够通过识别商品上的二维码和/或条形码来给出商品信息。

优选地，在售卖机柜体1中还设有电器柜9，所述电器柜一端与各部件连接一端连接电源，通过电器柜9可以控制各部件运行。

进一步地，电源包括通过插头连接的市电和设置在售卖机柜体1中的移动电源91，该移动电源91优选为电瓶。

更进一步地，售卖机柜体1的上部柜体11顶端上还设有太阳能光伏板92，该太阳能光伏板92与移动电源91连接。正常生产过程中使用市电，在使用市电时可以给移动电源91进行充电，当发生意外情况断电时，由移动电源91进行供电且由太阳能光伏板92给移动电源91进行电力补充，增加售卖机的续航时间。

优选地，售卖机柜体1的上部柜体11顶部内测还设有照明系统101，该照明系统为若干个led灯。

在另一个实施例中，售卖机柜体1内还设有防蚊虫杀菌机构100，该防蚊虫杀菌机构100为紫外线杀菌装置。

进一步地，售卖机柜体1还设有防蚊虫空气幕103和防蚊虫空气幕外机104，通过防蚊虫空气幕外机104抽取外界空气，再由防蚊虫空气幕103向外喷射形成空气幕防止蚊虫进入售卖机柜体1。

在另一个实施例中，在售卖机上部柜体11还设有摄像头，该摄像头包括：设置在上部柜体1前端的对外监控摄像头18以及设置在上部柜体11内的柜体全方位摄像头19；对外监控摄像头18用于采集售卖机柜体1外部的图像信息，柜体全方位摄像头19用于采集售卖机内部工作时的图像信息。

在另一个实施例中，售卖机柜体1还设有空气净化器105和空气净化器外机106，空气净化器外机106通过设置在售卖机柜体1内的空气净化器105将售卖机柜体1中的空气进行净化，保证食品安全。

进一步地，售卖机柜体1中还设有pm2.5空气检测机构109，用于检测售卖机柜体1中的空气质量。若售卖机柜体1种的空气质量低于设定值，该pm2.5空气检测机构109发送信号至空气净化器105，开启空气净化器105。

在另一个实施例中，售卖机柜体1中还设有二氧化碳冷却机构102，该二氧化碳冷却机构102设置在下部柜体12中，其设置出气口在部件安装板13上。

在另一个实施例中，售卖机柜体1中还设有冷藏柜107。

在另一个实施例中，售卖机柜体1中还设有静音空压机108。

本实施例还包括一种饮品智能售卖的方法，方法步骤如下：

s1.客户通过人机互动系统8选择需要的饮品并进行支付，完成支付后人机互动系统8发出指令；

s2.饮品产出组件3接收指令，该饮品产出组件3根据指令开始调配指定饮品：

s21.落杯机构完成落杯动作，机械臂夹爪抓取完成落杯动作的饮品容器开始调制饮品；

s22.机械臂夹爪31根据指令依次在物料机构37、出冰机6、饮品机1其中的一个或多个工位进行添料完成调制；

s3.机械臂夹爪31将完成调制的饮品容器送至杯盖机构33处完成加盖动作后再将饮品容器放置于出餐机构34进行出餐，机械臂夹爪31复位。

实施例2

参见图8-图10，与上述实施例的不同之处在于，机械臂夹爪31包括：用于夹取物品的夹爪311、用于控制夹爪311的机械臂313以及用于连接夹爪311和机械臂313的夹爪固定件312，其中，夹爪311包括：用于夹取物品的夹爪手指3111以及设置在夹爪手指3111和夹爪固定件312连接处的传感器314，传感器314用于检测夹爪手指3111是否将夹取物夹取到位。

优选地，夹爪手指3111靠近夹取物一面呈弧形设置，与夹爪固定件312连接一面设有连接面3113。通过将夹爪手指3111靠近夹取物一面设置为弧形，能够更好地针对现有技术中杯体的设计，方便夹取杯体；将与夹爪固定件312连接一面设置连接面3113，该连接面3113设置为平面，更方便该连接面3113与夹爪固定件312连接处贴合后进行固定连接。

进一步优选地，夹爪手指3111靠近夹取物一面设置为半圆弧，因为杯体的现有设计绝大多数为圆台结构，半圆弧能很好地与杯体贴合方便抓取。

优选地，夹爪手指3111上设有传感器安装孔3112，传感器安装孔3112用于设置传感器314。

优选地，该传感器安装孔3112设置在夹爪手指3111的中部。

进一步优选地，传感器314优选为接近传感器，该接近传感器通过检测待夹取物与夹爪311之间的距离来判断夹爪手指是否到位。

另一个可选择的方案是，传感器312为碰撞传感器，该传感器以待夹取物与传感器发生一定力度的碰撞为触发信号，来判断夹爪手指是否到位。

在夹爪手指3111中部设置传感器314，能够更加方便检测到夹爪手指3111与待夹取物之间的直线距离或接触情况，能够更准确地判断夹爪手指3111的夹取状态。

优选地，夹爪固定件312包括：工具侧3122以及用于连接工具侧3122和夹爪311的夹爪的工具侧连接杆3121。

优选地，夹爪手指3111与夹爪的工具侧连接杆3121靠近夹爪手指3111一端设有传感器安装槽3123，该传感器安装槽3123与传感器安装孔3112紧密配合，可以通过传感器安装孔3112与传感器安装槽3123设置传感器314。

优选地夹爪固定件的工具侧3122具有快速安装与拆卸机构3124，能够方便快捷地固定于夹取控制臂3134，或者从夹取控制臂3134上拆卸下来。

优选地，该快速安装与拆卸结构3124可以是目前通常可选的能够实现该功能的机构，例如旋转卡扣机构、螺旋固定机构等。

本实施例的工作原理如下：

本实施例通过机械臂313控制夹爪311位移至待夹取工位，然后机械臂313控制夹爪311前伸直至靠近待夹取物(杯体)，通过传感器314检测夹爪311跟待夹取物之间的距离，当判断两者基本贴合后，机械臂313控制夹爪311上移，因为杯体的现有设计基本都是倒圆台结构，弧形设置的夹爪手指3111从杯体底部上移，随着杯体直径渐增，在上移过程中能够很好拿起杯体，然后机械臂313控制夹爪311位移至下一个工位处。

实施例3

参照图8和图11，与实施例1的不同之处在于，机械臂313包括：固定在任意位置的转动臂3131、连接在转动臂3131上的连接臂3132/3133以及连接在连接臂3132/3133远离转动臂3131一端的夹取控制臂3134，夹爪固定件312连接于夹取控制臂3134。

优选地，所述转动臂3131设置在底座3134上，该底座3134可以固定于任意位置，所述转动臂3131和所述底座3134之间设有水平转动件3135，使转动臂能在水平方向上转动，在所述转动臂3131远离所述底座3134一端用于与连接臂连接。

进一步优选地，转动臂3131与连接臂连接处设有连接臂转动件3136，该连接臂转动件3136能够允许连接臂在六轴方向自由运动。

优选地，连接臂可以由若干个单独的连接臂组合而成。

图4中所示例的连接臂即具有两个连接臂，分别是第一连接臂3132和第二连接臂3133。连接于转动臂3131上的第一连接臂3132以及连接于第一连接臂3132远离转动臂3131一端的第二连接臂3133；其中，第一连接臂3132和所述转动臂3131之间以及第一连接臂3132和第二连接臂3133之间均设有连接臂转动件3136，该连接臂转动件3136能够允许连接臂在六轴方向自由运动。

优选地，夹取控制臂3134与连接臂之间设有控制臂转动件3137，该控制臂转动件3137能够允许夹取控制臂3134在六轴方向运动。

优选地，夹取控制臂3134与夹爪311连接处还设有水平传感器3138以及旋转控制件3139，当夹爪系统处于夹取工作状态时，水平传感器3138实时检测夹爪311是否处于水平状态，并且当该水平传感器3138检测到偏离水平状态的情况，旋转控制件3139能够及时响应，根据水平传感器3138检测到的数据对夹爪311进行调整。该旋转控制件3139以夹取控制臂3134为轴进行旋转，使夹爪311能够实时维持水平状态。

进一步优选地，上述转动件可以为电机、转动气缸等驱动件。

更进一步优选地，上述电机为伺服电机，能够更加精准地控制装置转动的角度。

本实施例工作原理如下：

将转动臂3131底部固定后，通过设置在转动臂3131上的电机控制第一连接臂3132进行水平方向旋转，从而控制夹爪311在水平方向上的夹取方向；

然后本实施例通过设置第一连接臂3132和第二连接臂3133可以更灵活地控制夹爪311上下、前后方向的移动，从而控制夹爪311前伸直至靠近待夹取物(杯体)，通过传感器314检测夹爪311跟待夹取物之间的距离，当判断两者基本贴合后，第一连接臂3132、第二连接臂3133配合夹取控制臂3134控制夹爪311上移，因为杯体的现有设计基本都是倒圆台结构，弧形设置的夹爪手指3111从杯体底部上移，随着杯体直径渐增，在上移过程中能够很好拿起杯体，然后机械臂313控制夹爪311位移至下一个工位处。在该抓取过程中，水平传感器3138实时检测夹爪311是否处于水平状态，并且当该水平传感器3138检测到偏离水平状态的情况，旋转控制件3139能够及时响应，根据水平传感器3138检测到的数据对夹爪311进行调整。该旋转控制件3139以夹取控制臂3134为轴进行旋转，使夹爪311能够实时维持水平状态。

实施例4

参照图12和图13，与上述实施例的不同之处在于，杯盖机构33包括：用于放置杯子的置杯基座333、设置在置杯基座333上方的储盖组件332以及设置在储盖组件332和置杯基座333之间的杯盖组件331；

其中，杯盖组件331包括：用于控制杯盖下落的落盖组件3315以及用于将杯盖在杯口压紧的压盖组件3311，压盖组件3311设置于落盖组件3315下方，其压盖行程与落盖组件3315工作行程在同一直线上。相比较现有技术均为将落盖和压盖两个工序通过多个工位来实现，提高了空间利用率并且减少了工序流程，提高了工作效率。

参照图13～图15落盖组件3315包括：设置在储盖组件332一侧用于提供动力的落盖动力件3316以及设置在落盖动力件3316上用于抓取杯盖的抓取件3317。

进一步优选地，落盖动力件3316为导向气缸，该导向气缸运动方向为垂直方向。

另一个实施例中，落盖动力件3316也可以是电机配合蜗杆和齿轮实现垂直方向的运动。

参照图14和图15，抓取件3317包括：设置在落盖动力件3316上用于提供抓取动力的气动气爪3319以及设置在气动气爪3319上用于抓取杯盖的杯盖夹取夹爪3318。

如图15所示，杯盖夹取夹爪3318由两个对称设置的爪指3310组成，两爪指3310设置在气动气爪3319上，通过气动气爪3319驱动，两爪指3310相向运动进行抓紧，相背运动进行松开。

在另一个实施例中，气动气爪3319也可以是电机。

参照图13、图14和图16优选地，压盖组件3311包括：设置在储盖组件332一侧用于提供驱动动力的压盖驱动件3313以及设置在压盖驱动件3313上的压盖件3312；

优选地，压盖驱动件3313可以驱动压盖件3312进行垂直位移以及绕垂直位移方向做旋转运动。初始状态下压盖件3312是旋转到落盖组件3315的工作行程外侧的，当落盖组件3315完成落盖动作之后复位，压盖件3312才由压盖驱动件3313转动到落盖组件3315相同的工作行程中，然后再由压盖驱动件3313驱动压盖件3312下压。

进一步优选地，压盖驱动件3313为具备旋转、伸缩功能的组合气缸。

在另一个实施例中，压盖驱动件3313也可以是具备旋转、伸缩功能的组合电机。

如图16所示，压盖件3312设置为环状结构。环状结构的压盖件3312能够降低压盖件3312本身的重量同时不会影响到杯盖和杯口的压紧。

结合图12、图14和图17优选地，储盖组件332包括：设置在置杯基座333上的杯盖筒外壳3332以及设置在杯盖筒外壳3332上用于储放杯盖的杯盖筒内架3321，杯盖筒外壳3332为中空结构，并于该中空结构中设有限位件(图未示)，杯盖筒内架3321通过限位件固定于杯盖筒外壳3332的中空结构中；

如图14所示，杯盖筒内架3321底端设有限位架3323，限位架3323由至少3个等间距设置的向内弯曲的棒状结构组成。通过设置限位架3323，对叠放在杯盖筒内架3321中的杯盖进行限位，保证在抓取件3317夹取最下方的杯盖时，其他叠放的杯盖不会从杯盖筒内架3321中掉落。

参照图17，杯盖筒外壳3332和杯盖筒内架3321均设为圆柱形，且杯盖筒外壳3332和杯盖筒内架3321之间的限位件为活动结构，该限位件可以为将杯盖筒外壳3332和杯盖筒内架3321锁死的固定状态或将杯盖筒外壳3332和杯盖筒内架3321分开的活动状态。

在另一个实施例中，限位架3323上方在倒数第二个杯盖的位置设置挡板(图未示)，该挡板由电机或者气缸控制其做前后的往复运动，当抓取件3317将最下方的杯盖抓取后，该挡板做一次前后的往复运动，将原倒数第二个杯盖下放至储盖组件332最下端，再将原倒数第三个杯盖与之分离。

参照图18优选地，置杯基座333包括：用于放置杯子的机构底座3331以及设置在机构底座3331起固定作用的机构底座固定板3333；机构底座3331设置为l型，且在拐角处设有加强筋，在机构底座3331与机构底座固定板3333连接端上还设有用于对杯子进行限位的限位槽3334。设置限位槽3334可以避免因为杯子放置位置不准确导致落盖和/或压盖过程出现误差，进一步提高盖杯的稳定性。

进一步优选地，在限位槽3334对应位置还设有检测装置，该检测装置可以是设置在限位槽3334中可以用于检测限位槽3334上是否存在物品的传感器。

更进一步优选地，传感器可以为压力传感器或接近传感器或碰撞传感器。

实施例5

参照图19，与上述实施例的不同之处在于，装置外还设有外壳3332，外壳3332与置杯基座333通过抽拉滑轨334连接，置杯基座333通过抽拉滑轨334进行位移。设置外壳3332使得装置更加美观，并且将外壳3332与置杯基座333通过抽拉滑轨334连接，可以随时将装置暴露出来，方便进行检修或者更新。

结合图14优选地，机构底座3331上还设有压盖驱动件固定板3314，通过压盖驱动件固定板3314将压盖组件3311中的压盖驱动件3313固定于机构底座3331上。

本实施例还包括一种自动杯盖机构的盖杯方法，其方法步骤如下：

s1.杯子放置于置杯基座333上，气动气爪3319驱动位于储盖组件332下端的杯盖夹取夹爪3318将位于储盖组件332最下端的杯盖夹紧；

s2.落盖动力件3316驱动杯盖夹取夹爪3318位移至杯口，气动气爪3319驱动杯盖夹取夹爪3318将杯盖松开，杯盖落于杯口上，落盖动力件3316驱动杯盖夹取夹爪3318复位至储盖组件332下端；

s3.压盖驱动件3313驱动位于外侧的压盖件3312旋转至杯口上方后进行下压，将杯盖与杯口扣合，然后压盖驱动件3313再驱动压盖件3312复位。

实施例6

参照图20～图23，与上述实施例的不同之处在于，落杯机构32包括用于储放杯子的落杯机构储杯架322以及设置在落杯机构储杯架322下方的落杯机构出料件321，该落杯机构出料件321包括：用于保持杯子位置的落杯件3210和用于控制落杯件3210位移的落杯控制件324；

其中，落杯件3210包括：设置在落杯件3210上的落杯限位控制件(图未示)以及用于控制落杯限位控制件活动的动力件3212，落杯限位控制件用于对杯子进行限位固定以及实现落杯动作。杯体在进行下落的过程中全程都处于落杯限位控制件的控制下，落杯动作稳定，不会受到外界影响落杯动作。

优选地，落杯限位控制件为螺旋饮料杯扣。

优选地，该落杯机构储杯架322和落杯机构出料件321两个为一组，可以根据使用需求设置多组。

进一步优选地，落杯限位控制件上设有螺旋斜坡，该螺旋斜坡用于对杯子进行限位，所述螺旋斜坡通过齿轮件3214传动。

更进一步优选地，齿轮件3214包括多组齿轮对，至少等间距设置三组，优选为5组。每组齿轮对又包括第一齿轮3215和第二齿轮3216，第二齿轮3216下部设有落杯限位控制件。

齿圈3213套设于齿轮件3214的外圈。电机的转轴带动齿圈3213转动，齿圈3213带动齿轮件3214的每个齿轮对的第一齿轮3215旋转，第一齿轮3215带动第二齿轮3216旋转，第二齿轮3216带动落杯限位控制件旋转。

本实施例的落杯机构所适用的杯子具有杯沿，口径合适，不带杯盖，可以叠放，比如常见的一次性杯子。杯子的杯沿最大直径大于5个落杯限位控制件所组成的相切圆直径，所以在机器非运转状态杯子是不会掉下来的。

最底下的杯子的杯沿下方是和落杯限位控制件的螺旋斜坡的上表面接触(不一定是螺旋面最高的地方)。开启机器后，落杯限位控制件进行旋转，杯子杯沿和落杯限位控制件的接触位置顺着螺旋面向下移动，最终脱离螺旋面落下，掉落到下方杯托内。

最下面一个杯子掉下来时候，倒数第二个杯子因为杯沿厚度和螺旋杯扣两个螺旋面上下高度差的差异关系，即螺距小于两个杯子的杯沿高度相加(这样同一个螺距内不会卡入两个杯沿；同时螺旋圈数至少接近或者超过1圈，这样最下面杯子顺着最下面的螺旋坡面落下之前，最上面的螺旋坡面已经旋入倒数第二个杯子的杯沿下面，从而卡住倒数第二个杯子；而且在最上面的螺旋坡面旋入倒数第二个杯子的杯沿下面时，由于螺旋齿的厚度逐渐变大，因此相邻两个杯沿被分离开，从而防止相邻两个杯子粘连在一起)，所以倒数第二个杯子无法落下，从而可以实现一次仅落下一个杯子。

优选地，落杯机构储杯架322包括：用于将叠放的杯子进行存储的存杯料筒3222、设置在存杯料筒3222下方的存杯料筒底板3221以及设置在存杯料筒3222顶部的存杯料筒3222盖板，存杯料筒3222盖板为可拆卸。

进一步优选地，存杯料筒底板3221上设有出料口3224，下料控制件326设置在出料口3224下方。

更进一步优选地，存杯料筒3222至少相邻设置两个，在设置为三个以上时为环形设置，出料口3224的数量根据存杯料筒3222的数量设置。

其中，存杯料筒底板3221上设有电机或气缸带动落杯机构储杯架322进行旋转，将出料口3224旋转至下料控制件326处进行下料。通过设置多个存杯料筒3222可以增加自动落杯机构的容量，减少上料的次数，提高机构的工作效率，存杯料筒3222设置为三个以上时，相邻呈环形设置于存料杯筒底板3221上，能够进一步提高机构的紧凑性，减小占地面积，更有利于实现小型化。

优选地，动力件3212包括：设置在落杯件3210上的电机、与电机传动的齿圈3213以及设置在齿圈3213和落杯限位控制件之间起传动作用的齿轮件3214。

优选地，落杯控制件324包括：用于控制落杯件3210的落杯控制电缸3243、与落杯控制电缸3243平行设置的出料升降导轨3242以及同样与落杯控制电缸3243平行设置的出料升降拖链3241；其中，出料升降导轨3242上设有滑块，该滑块一端于出料升降轨道滑动连接，另一端与落杯件3210固定连接。

进一步优选地，出料升降导轨3242设置两个，分别对称设置于落杯控制电缸3243两侧，通过设置多个导轨辅助运动，进一步提高了运动过程的稳定性。

实施例7

参照图21所示，与上述实施例的不同之处在于，该落杯机构还包括：用于连接落杯控制件324和落杯机构储杯架322的落杯机构安装架323，落杯机构安装架323包括：用于将落杯控制件324固定连接的落杯机构安装板3231和设置在落杯控制件324上用于连接落杯机构储杯架322的存杯料筒盖板落杯机构固定板3232。

优选地，落杯机构安装架323设置为方形框架，该方形框架垂直两端分别连接落杯控制电缸3243和出料升降导轨3242。

进一步优选地，该方形框架可以落杯机构出料件321的数量并列设置多个。

优选地，所述落杯机构固定板3232与落杯机构安装架323垂直设置，在落杯机构固定板3232上设有安装槽，用于安装落杯件3210。

优选地，落杯机构安装板3231通过设置固定连接件3244与出料升降导轨3242固定连接。

实施例8

参照图20和图21所示，与上述实施例的不同之处在于，该落杯机构32还设有用于将完成落杯的杯子输送至其他工位的送杯件325，送杯件325包括：用于对完成落料的杯子进行限位的移动杯托3251、用于将移动杯托3251进行位移的移动杯托3251电缸3252以及用于连接移动杯托3251和移动杯托3251电缸3252的移动杯托连接板3253。杯子由落杯限位控制件处平稳放至设置在落杯件3210正下方的移动杯托3251上，由移动杯托3251电缸3252驱动移动杯托3251位移至下一工位。

本实施例还包括一种落杯方法，该方法包括步骤如下：

s1.将杯子装入落杯机构储杯架322中后启动落杯机构；

s2.装入落杯机构储杯架322的杯子将出料口3224对准下料控制件326后，由下料控制件326控制一次下落一个杯子，杯子落入设置在落杯件3210上的落杯限位控制件中进行限位；

s3.落杯控制电缸3243启动，带动落杯件3210位移至送杯件325上方，落杯限位控制件启动；

s4.落杯限位控制件进行旋转，杯子顺着落杯限位控制件下降，落入送杯件325；

s5.送杯件325启动，将杯子送往其他工位。

实施例9

参照图21所示，与上述实施例的不同之处在于，落杯机构储杯架322的下端出料口3224设有下料控制件326，该下料控制件326用于分离设置落杯机构储杯架322中最下端的杯子和倒数第二个杯子。

优选地，该下料控制件326包括：设置在出料口3224相邻位置的电机以及与电机连接的挡板，该挡板为u型结构，通过电机带动该挡板做往复运动，可以将最下端的杯子和倒数第二个杯子分离。

最下端的杯子初始位置在落杯件3210上，此时该挡板在电机作用下向前运动，直至运动到挡板伸入最下端的杯子和倒数第二个杯子之间将之分离，然后由落杯机构出料件321进行出料，完成后待落杯机构出料件321复位，电机驱动挡板复位，然后杯子下落，然后电机驱动挡板重复分离动作，通过该下料控制件326来控制一次只落一个杯子。

本实施例的工作原理如下：

将存杯料筒盖板打开将杯子装入落杯机构储杯架后盖上盖板防止落尘，然后启动落杯机构；由存杯料筒底板上设有电机或气缸带动落杯机构储杯架进行旋转，将出料口旋转至下料控制件处进行下料；

装入落杯机构储杯架的杯子将出料口对准下料控制件后，由下料控制件控制一次下落一个杯子，杯子落入设置在落杯件上的落杯限位控制件中进行限位；

落杯控制电缸启动，配合出料升降导轨带动落杯件位移至移动杯托的正上方，落杯限位控制件进行旋转，杯子顺着落杯限位控制件下降，直至杯子稳稳落入移动杯托中；移动杯托电缸启动，由移动杯托电缸驱动移动杯托位移至下一工位。

实施例10

参照图24，与上述实施例的不同之处在于，出餐机构34包括：自动出餐机构固定座343、设置在自动出餐机构固定座343上的升降机构342以及设置在自动出餐机构固定座343一侧的取餐安全防护挡板341；

其中，自动出餐机构固定座343和取餐安全防护挡板341形成封闭结构，升降机构342设置在该封闭结构中，取餐安全防护挡板341与升降机构342在自动出餐机构固定座上做往复运动。该种自动出餐机构结构简单且对外界进行了良好的隔离设置，提高了食品安全性。

进一步优选地，自动出餐机构固定座343和取餐安全防护挡板341形成上部有开口的半封闭结构，设置顶部开口便于升降机构342上放置餐品。

参照图24和图25所示，升降机构342包括：设置在自动出餐机构固定座343内侧用于控制托盘结构3422升降的托盘结构升降电缸3421以及设置在托盘结构升降电缸3421上用于放置餐品的托盘结构3422。

进一步优选地，托盘结构升降电缸3421也可以用气缸、电机等常规动力装置替代。

更进一步优选地，托盘结构升降电缸3421与托盘结构3422通过托盘结构连接板3423连接，该托盘结构连接板3423为l型结构，其一侧边固定连接托盘结构升降电缸3421，另一侧边固定连接托盘结构3422。

结合图26所示，托盘结构3422为防漏水托盘结构，该托盘结构3422为中空结构，在托盘结构3422顶部设有镂空的漏水挡板3424。在餐品运输过程中如果发生洒漏均会通过漏水挡板3424落入该托盘结构3422的中空结构中，因此设置镂空的漏水挡板3424可以有效防止在运输过程中发生洒漏使设备受到污染，更进一步保证操作空间的整洁且有利于食品安全，不会因为餐品洒漏在托盘结构3422上要随时清理以免弄脏餐品或者没有及时清理导致餐品滋生细菌，降低了相同时间内需要清理的次数。

托盘结构3422与漏水挡板3424为可拆卸连接，清理时将漏水挡板3424和托盘结构3422分别拆卸下来，将托盘结构3422中空结构中的残渣进行清理并将托盘结构3422和漏水挡板3424洗净消毒后重新安装回去。

在另一个实施例中，若出餐餐品主要为液体状态，在托盘结构3422底部可以设置导水管，通过设置导水管可以进一步保证托盘结构3422的干燥，延长清洁时间。

参照图24和图27，取餐安全防护挡板341通过升降控制件3410设置在自动出餐机构固定座343的开放侧。

优选地，升降控制件3410包括：相邻设置在自动出餐机构固定座343外侧的防护挡板升降电缸3412以及与防护挡板升降电缸3412对称设置的升降滑轨3411防护挡板升降电缸3412和升降滑轨3411分别连接在取餐安全防护挡板341平行的两侧。

进一步地，防护挡板升降电缸3412可以用一个或多个电机、气缸等常规动力件替换。

优选地，取餐安全防护挡板341通过滑块3413与升降滑轨3411滑动连接。

进一步优选地，滑块3413至少设置两块且等间距连接于取餐安全防护挡板341。

结合图28所示，升降机构342上还设有用于感应物体接近的传感器3425。当杯子放在托盘结构3422上时，传感器3425感应到物体，托盘结构升降电缸3421就控制托盘结构3422开始动作。

进一步优选地，传感器3425可以为接近传感器或碰撞传感器。

优选地，自动出餐机构固定座343靠近取餐安全防护挡板341一侧还设有用于检测非透明物体的光栅传感器3414。该光栅传感器3414设有两个，分别对称设置在自动出餐机构固定座343的开放侧的两个平行的侧板上，通过设置光栅传感器3414对称设置形成对射安全光幕，来检测非透明物体，当伸手进入自动出餐机构内取餐时，光栅传感器3414进行信号实时反馈，防止取餐安全防护挡板341落下产生误伤。

优选地，出餐机构固定座内侧还设有取餐提示组件344，取餐提示组件344包括：用于发出提示的取餐提示件3441以及用于将取餐提示件3441固定在自动出餐机构固定座343上的取餐提示件固定支架3442。

进一步优选地，该取餐提示件3441设有无线接收模块，该无线接收模块用于接收无线信号，在设置在升降机构342上的传感器3425上还设有无线发送模块，用于发送无线信号，无线信号可以为蓝牙信号或者wifi信号。

在另一个实施例中，取餐提示件3441为音响，当餐品放置在升降机构342上被传感器3425感应到时，升降机构342开始送餐，同时无线发送模块发出无线信号由无线接收模块接收，接收到无线信号后音响发出提示音提醒取餐。

在另一个实施例中，取餐提示件3441为警示灯，当餐品放置在升降机构342上被传感器3425感应到时，升降机构342开始送餐，同时无线发送模块发出无线信号由无线接收模块接收，接收到无线信号后警示灯开始闪烁提醒取餐。

在另一个实施例中，取餐提示件3441为用户手机，当餐品放置在升降机构342上被传感器3425感应到时，升降机构342开始送餐，同时无线发送模块至用户手机提醒用户取餐。

在另一实施例中，取餐提示件3441为单独的终端装置，下单后由用户领取，当餐品放置在升降机构342上被传感器3425感应到时，升降机构342开始送餐，同时无线发送模块发出无线信号由终端装置的无线接收模块接收，接收到无线信号终端装置可以通过震动和/或灯光提醒用户取餐。

通过设置取餐提示件3441提示餐品完成，无需客人等待。

本实施例的工作原理如下：

本实用新型通过设置接近传感器3425，当杯子放在托盘结构3422上时，接近传感器3425感应到物体，托盘结构3422托盘结构升降电缸3421就控制托盘结构3422开始下降，当降至自动出餐机构固定座343内部时，取餐提示件3441开始发出提示，提示客人取餐，同时防护挡板升降电缸3412控制取餐安全防护挡板341下降，自动出餐机构固定座343内两侧安装有光栅传感器3414，形成安全光幕，来检测非透明物体，当伸手进入自动出餐机构内取餐时，光栅传感器3414进行信号反馈，防止108取餐安全防护挡板341落下以免产生误伤。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。