自动贩卖机和自动微波炒菜的方法与流程

本申请涉及食品自动制作及自动售卖相关领域，特别涉及一种自动贩卖机和自动微波炒菜的方法。

背景技术：

自助贩卖设备是一种可以放置于写字楼、车站、商场等人流量大的场所的无人售货设备，不仅为人们购买商品提供了更加便捷的服务，而且相对传统售货方式大大降低了人工成本。

自助贩卖设备从供应普通商品、冷食逐渐发展到热食供应，但现在供应热食的贩卖设备大都只是对熟食物再次加热或者使热食持续保温，无论是对熟食物再次加热还是对热食持续保温都会造成较多的能源消耗，而且使食物品质降低，无法使消费者吃到新鲜的现制菜品。

相关方案中，自助贩卖机中设置微波炉，通过对耐热餐盒中的食材进行微波加热而制成新鲜熟食。为了餐盒中的食材受热均匀，在加热到一定程度后需要开启微波炉，通过其他机构抓取餐盒摇晃均匀后放入微波炉继续加热。这样一来，势必会影响菜品的烹制效率。

技术实现要素：

本申请的主要目的为提供一种自动贩卖机和自动微波炒菜的方法，旨在解决当前消费者无法通过自动贩卖设备吃到新鲜现制菜品的问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种自动贩卖机，包括机架、抓取装置、料仓、烹饪装置、出餐平台和控制系统；

所述抓取装置、料仓、烹饪装置和出餐平台均设于所述机架；

所述抓取装置用于将所述料仓中的餐盒转移至烹饪装置，并将完成烹饪后的所述餐盒转移至所述出餐平台；

所述烹饪装置包括微波炉和摇晃装置，所述摇晃装置设有用于放置餐盒的餐盒栏，所述餐盒栏位于所述微波炉的微波加热腔内，所述摇晃装置通过晃动所述餐盒栏而使所述餐盒中的食材晃动。

进一步地，所述抓取装置包括安装座、旋转驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、平移驱动机构和机械爪；

所述竖梁通过其一端可绕轴线旋转地安装于所述安装座，且所述竖梁的长度方向与所述轴线的延伸方向相同；所述旋转驱动机构用于驱动所述竖梁绕所述轴线旋转；

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂沿所述竖梁移动；

所述机械爪可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述平移驱动机构驱动所述机械爪沿所述升降臂移动；

所述机械爪在所述平移驱动机构、所述升降驱动机构和所述旋转驱动机构的驱动下，可在一个圆柱形空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

进一步地，所述料仓内设有托板，所述托板上固定有餐盒框，所述餐盒框由挡壁围成且顶部有开口，所述开口用于放入或取出餐盒，所述餐盒框内可上下堆叠放置多个餐盒，所述挡壁设有避让所述升降臂上下移动的避让口。

进一步地，所述托板有多个，每个所述托板上设置至少一个所述餐盒框，所述挡壁是由竖立固定于所述托板上的多个板件形成，其中相邻的两个板件之间的缝隙形成所述避让口。

进一步地，所述摇晃装置包括所述餐盒栏、转轴、旋转驱动装置和防脱落轨道；所述转轴横向设置，所述餐盒栏固定于所述转轴；所述旋转驱动装置设于所述微波加热腔外，且可带动所述转轴旋转；所述餐盒栏是设有敞口的篮状结构，所述敞口用于放入或取出所述餐盒；所述防脱落轨道位于所述微波加热腔内，包括上轨道和下轨道；所述上轨道和所述下轨道均呈圆弧形，且分别固定于所述微波炉上盖和所述微波炉主体；所述微波炉上盖扣合于所述微波炉主体后，所述上轨道和所述下轨道对接成圆形闭合的所述防脱落轨道，圆形闭合的所述防脱落轨道的中轴线与所述转轴的轴心线重合；所述餐盒栏位于圆形闭合的所述防脱落轨道内，以防止所述餐盒从所述餐盒栏内脱落。

进一步地，所述餐盒栏包括底栏、多个侧栏和固定座；所述底栏呈圆形且有多处镂空；每个所述侧栏呈有多处镂空的弧形板状；多个所述侧栏固定于所述底栏的边缘，并与所述底栏围成放置所述餐盒的放置空间；所述底栏固定于所述固定座；所述固定座固定于所述转轴。

进一步地，所述微波炉包括微波炉主体、微波炉上盖和升降机构；所述升降机构可带动所述微波炉上盖上升以打开所述微波加热腔，可带动所述微波炉上盖下降以关闭所述微波加热腔。

进一步地，所述微波炉包括微波炉主体、微波炉上盖和翻转驱动装置；所述微波炉上盖铰接于所述微波炉主体；所述翻转驱动装置用于驱动所述微波炉上盖绕其与所述微波炉主体的交接处翻转以打开或关闭所述微波加热腔。

进一步地，所述烹饪装置位于所述料仓的上方，所述烹饪装置有多个；所述出餐平台位于所述料仓的上方，所述出餐平台靠近出餐口。

本申请还提供一种使用以上任一项所述的自动贩卖机进行自动微波炒菜的方法，包括：

所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述烹饪装置；

所述烹饪装置对所述餐盒进行加热，并在加热过程中对所述餐盒进行摇晃；

所述抓取装置将完成烹饪的所述餐盒转移至所述出餐平台。

本申请自动贩卖机包括机架、抓取装置、料仓、烹饪装置、出餐平台和控制系统，烹饪装置包括微波炉和摇晃装置，摇晃装置设有上述餐盒栏，餐盒栏设于微波炉的微波加热腔中，餐盒栏用于放置餐盒，通过抓取装置抓取料仓中预先已放入食材配料的餐盒并转移到加热腔内的餐盒栏中；从而，微波炉对餐盒栏内的餐盒进行加热的过程中，通过摇晃装置对餐盒栏中的餐盒进行摇晃而使餐盒中的食材受热均匀；进而不用打开微波炉即可将餐盒中的食材摇晃均匀，提高烹制效率，避免用户等待较长的时间。

附图说明

图1是本申请一实施例中自动贩卖机主视内部结构示意图；

图2是本申请一实施例中抓取装置立体结构示意图；

图3是本申请一实施例中自动贩卖机去除机架后内部立体结构示意图；

图4是本申请一实施例中烹饪装置的立体结构示意图；

图5是本申请一实施例中烹饪装置中放入餐盒后的立体结构示意图；

图6是本申请又一实施例中烹饪装置的立体结构示意图；

图7是本申请又一实施例中烹饪装置中放入餐盒后的立体结构示意图；

图8是本申请一实施例中餐盒栏、转轴和旋转驱动装置相连接的立体结构示意图；

图9是本申请一实施例中自动微波炒菜的方法步骤示意图。

附图标记如下：

1、机架；

2、抓取装置；21、安装座；22、旋转驱动机构；23、竖梁；24、升降驱动机构；25、升降臂；26、平移驱动机构；27、机械爪；28、底座；

3、料仓；31、托板；32、餐盒框；321、挡壁；

4、烹饪装置；41、微波炉；411、微波炉主体；4111、磁控管；412、微波炉上盖；413、微波加热腔；42、摇晃装置；421、餐盒栏；4211、敞口；4212、底栏；4213、侧栏；4214、固定座；422、转轴；423、旋转驱动装置；424、防脱落轨道；4241、上轨道；4242、下轨道；43、温控装置；431、散热风扇；432、导风管；4321、出风口；44、升降机构；441、立柱；442、升降导轨；443、滑块；444、升降驱动装置；4441、同步带；4442、同步轮；4443、驱动电机；445、悬臂梁；45、翻转驱动装置；451、推杆；452、缸体；

5、出餐平台；

6、餐盒。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1，本申请提供了一种自动贩卖机，包括机架1、抓取装置2、料仓3、烹饪装置4、出餐平台5和控制系统。其中，抓取装置2、料仓3、烹饪装置4和出餐平台5均设于机架1。控制系统用于接收指令信息，并根据指令信息控制自动贩卖机的各部分协同工作。

参照图2，抓取装置2用于将料仓3中的餐盒6转移至烹饪装置4，并将完成烹饪后的餐盒6转移至出餐平台5，以供消费者领取。抓取装置2包括安装座21、旋转驱动机构22、竖梁23、升降驱动机构24、升降臂25、平移驱动机构26和机械爪27。

竖梁23通过其一端可绕轴线旋转地安装于安装座21，且竖梁23的长度方向与轴线的延伸方向相同。例如，可选择竖梁23的几何中心线作为轴线，使竖梁23绕其几何中心线旋转。竖梁23的另一端可绕轴线旋转地安装于底座28上，以提高竖梁23的结构稳固性。

旋转驱动机构22用于驱动竖梁23绕轴线旋转。具体地，旋转驱动机构22包括电机、皮带、带轮和转轴。转轴可转动地安装于安装座21上，转轴的一端固定连接竖梁23，转轴的轴心线即作为上述轴线。带轮固定安装于转轴的另一端，电机固定于安装座21上，电机的输出轴上安装有小带轮，皮带套设于该小带轮和上述带轮上。从而，通过电机带动带轮转动，带轮再通过转轴带动竖梁23绕轴线转动。

在具体实施中，旋转驱动机构22也可采用其他同功能的驱动机构来驱动竖梁23旋转。

竖梁23上固定设置有升降导轨，升降导轨上设置有可沿升降导轨上下滑动的滑块，升降臂25通过其一端固定于滑块上。

升降驱动机构24包括电机、同步带和两个同步带轮。两个同步带轮分别可转动地设于竖梁23的上部和下部，同步带套设于两个同步带轮上，同步带的一侧固定于滑块上。电机固定于竖梁23上并与同步带轮传动连接，进而，电机可带动同步带轮转动。同步带轮转动带动同步带运转，同步带运转带动固定于同步带一侧的滑块沿升降导轨上下滑动，进而带动升降臂25沿竖梁23升降移动。

升降臂25沿其长度方向固定设置有平移导轨，平移导轨上设有可沿平移导轨水平移动的滑块。这里的水平移动只是为了说明本方案的工作原理的一个相对概念，在实际实施中允许存误差，甚至是根据该结构原理应用于完全不同的方向上。机械爪27设置于滑块上，然后通过平移驱动机构26驱动滑块沿平移导轨移动，进而带动机械爪27沿升降臂25移动。

其中，平移驱动机构26可以采用与上述升降驱动机构24相同的原理方案实现，也可采用由电机驱动的齿轮齿条机构或由电机驱动的丝杆螺母机构等同功能机构来实现。

通过以上结构方案，机械爪27在平移驱动机构26、升降驱动机构24和旋转驱动机构22的直接或间接驱动下，可在一个圆柱形空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。可以理解，机械爪27无法到达竖梁23的几何中心线处，因而这里所说的圆柱形空间并不一定是实心的圆柱形空间。

参照图1和图3，料仓3可以是机架1内靠近底部的容纳空间。料仓3内部设有用于放置餐盒6的托板31，托板31上固定有餐盒框32，餐盒6放置于餐盒框32中。具体地，餐盒框32由挡壁321围成且顶部有开口，从开口处放入或取出餐盒6。餐盒框32内可上下堆叠放置多个餐盒6，挡壁321设有避让升降臂25上下移动的避让口。从而，升降臂25可通过避让口上下移动而将机械爪27升降到不同的高度，以适用抓取餐盒框32中不同高度的餐盒6。

本实施例中，挡壁321是由竖立固定于托板31上的多个板件形成，其中相邻的两个板件之间的缝隙形成避让口。其中，避让口的宽度应小于餐盒6的直径，以避免失去对餐盒6的限位作用。每个板件具体可以是与餐盒6边缘相适应的弧形板。

托板31可以设置多个，每个托板31上设置一个或多个餐盒框32。从而，制作不同菜品的餐盒6放置于不同的托板31上的餐盒框32中，便于餐盒6的分类和抓取。

参照图4，烹饪装置4用于对抓取装置2抓取过来的餐盒6进行加热烹制，具体包括微波炉41、摇晃装置42和温控装置43。

微波炉41包括微波炉主体411和微波炉上盖412，微波炉上盖412可开启地扣合于微波炉主体411，从而在微波炉41内部形成微波加热腔413。微波炉主体411上设有磁控管4111，磁控管4111用于在微波加热腔413中产生微波，进而通过微波能量为微波加热腔413中的食材加热。微波炉主体411和微波炉上盖412可以为相互适配的立方形，进而使得微波炉41是立方体形状。微波加热腔413主要位于微波炉主体411中，微波炉上盖412相当于开启微波加热腔413的门。微波炉上盖412开启时打开微波加热腔413，微波炉上盖412扣合时关闭微波加热腔413。具体实施中，可设置专门的机构带动微波炉上盖412相对微波炉主体411移动，从而打开或闭合微波加热腔413以供放置餐盒6。

参照图4和图5，一实施例中，烹饪装置4还包括升降机构44，通过升降机构44带动微波炉上盖412相对于微波炉主体411上升或下降，从而打开或关闭微波加热腔413。

具体地，升降机构44包括固定于微波炉主体411一侧的立柱441、固定于立柱441的升降导轨442、可沿升降导轨442升降移动的滑块443和可驱动滑块443升降移动的升降驱动装置444。其中，立柱441固定于微波炉主体411一侧的具体方式，可以是直接固定于微波炉主体411一侧，也可以是通过固定于其他部件而保持立柱441在微波炉主体411一侧的固定关系。

升降导轨442以上下竖直的方向固定于立柱441上，滑块443可沿升降导轨442升降移动地设于升降导轨442上。滑块443固定连接微波炉上盖412，具提固定的方式可以是，滑块443固定连接悬臂梁445，微波炉上盖412固定于悬臂梁445下表面。通过升降驱动装置444驱动滑块443沿升降导轨442升降移动，进而带动微波炉上盖412打开或关闭微波加热腔413。

其中，升降驱动装置444包括环形闭合的同步带4441、可转动地设于立柱441的两个同步轮4442和驱动同步轮4442转动的驱动电机4443。同步带4441配合套设于两个同步轮4442上，同步带4441的一侧固定连接滑块443，驱动电机4443驱动同步轮4442转动，进而通过同步带4441带动滑块443升降移动。

升降驱动装置444还可以是由驱动电机带动的齿轮齿条机构或丝杆螺母机构等形式。

参照图6和图7，一实施例中，烹饪装置4还包括翻转驱动装置45。微波炉上盖412铰接于微波炉主体411。翻转驱动装置45用于驱动微波炉上盖412绕其与微波炉主体411的铰接处翻转，进而打开或关闭微波加热腔413。

翻转驱动装置45具体可以是电缸，电缸的推杆451铰接于微波炉上盖412，电缸的缸体452铰接于其他固定部件上。从而，推杆451伸出时，可带动微波炉上盖412绕其与微波炉主体411的铰接处向上向外翻转，而打开微波加热腔413。推杆451缩回时，可带动微波炉上盖412绕其与微波炉主体411的铰接处向下向内翻转，而关闭微波加热腔413。本实施例中，电缸位于微波炉主体411外远离温控装置43的一侧。

翻转驱动装置45还可以是可带动动微波炉上盖412绕其与微波炉主体411的铰接处翻转的其他同功能机构。

参照图6和图8，摇晃装置42包括餐盒栏421、转轴422、旋转驱动装置423和防脱落轨道424。餐盒栏421是篮状结构，也即顶部有敞口4211，周围及底部设有相应的能够止挡一定体积大小物品漏出的挡壁321和底。餐盒栏421的敞口4211用于放入或取出餐盒6。餐盒栏421具体可通过其底部固定于转轴422，并且位于微波加热腔413内。转轴422横向设置，且其至少有一部分位于微波加热腔413内。旋转驱动装置423具体可以是电机，设于微波加热腔413外，并且可带动转轴422旋转。

本实例中，转轴422是可转动地贯穿设置于微波炉主体411的，驱动转轴422转动的旋转驱动装置423设于微波炉主体411外靠近温控装置43的一侧。

防脱落轨道424位于微波加热腔413内，包括上轨道4241和下轨道4242。上轨道4241和下轨道4242均呈圆弧形，上轨道4241固定于微波炉上盖412，下轨道4242固定于微波炉主体411内。微波炉上盖412扣合于微波炉主体411后，上轨道4241和下轨道4242对接成圆形闭合的防脱落轨道424。圆形闭合的防脱落轨道424呈竖立状态且其中轴线与转轴422的轴心线重合，餐盒栏421的敞口4211方向与转轴422的轴心线垂直。餐盒栏421处于圆形闭合的防脱落轨道424内，餐盒栏421随转轴422旋转或摇动时，餐盒栏421内的餐盒6的顶部可接触到防脱落轨道424的内侧，通过防脱落轨道424的内侧将餐盒6始终限制在餐盒栏421内，进而防止餐盒6从餐盒栏421内脱落。

其中，餐盒栏421包括底栏4212、多个侧栏4213和固定座4214。底栏4212呈圆形板状，且开设有多处镂空。每个侧栏4213均呈弧形板状，也均开设有多处镂空。多个侧栏4213固定于底栏4212的边缘，多个侧栏4213与底栏4212围成放述餐盒6的放置空间，相邻的两个侧栏4213之间的间隙大小应能够保证餐盒6不能从该间隙中脱落出去。底栏4212的通过紧固件固定于固定座4214，固定座4214固定于转轴422，进而实现餐盒栏421与转轴422的固定连接。

本实施例中，餐盒栏421的侧栏4213具体有两个，两个侧栏4213对称设置。

在一些实施例中，餐盒栏421还可以不设置固定座4214，而餐盒栏421的底栏4212直接通过焊接等方式固定于转轴422上，同样可以实现餐盒栏421与转轴422的固定连接。

继续参照图7，温控装置43包括散热风扇431和导风管432。散热风扇431设于导风管432内，使散热风扇431产生的冷却风通过导风管432内部流动。导风管432引导冷却风流经微波炉主体411的磁控管4111的散热片，从而为磁控管4111散热。导风管432的出风口4321朝向远离微波炉主体411的方向。

本实施例中，微波炉主体411设有两个磁控管4111，从而增加微波炉41的功率，温控装置43与磁控管4111一一对应地设置两个。温控装置43和磁控管4111固定于微波炉主体411设置有旋转驱动装置423的一侧，且旋转驱动装置423位于两个温控装置43之间。

一实施例中，温控装置还包括第一温控开关和第二温控开关，第一温控开关和第二温控开关均设于磁控管的外壁上。从而，通过磁控管外壁传导的热量大小而决定第一温控开关和第二温控开关是否动作。

第一温控开关是常闭开关，第一温控开关可以是串接于磁控管的供电电路上。第一温控开关用于当磁控管温度达到或超过第一温度时，切断磁控管的供电电路。

例如：预设的第一温度是120℃，则当第一温控开关监测到磁控管的温度达到或超过120℃时，第一温控开关切断磁控管的供电电路，从而避免磁控管继续工作升温而被烧坏。

第二温控开关是常开开关，第二温控开关可以是串接于散热风扇的供电电路上。第二温控开关用于当磁控管温度达到或超过第二温度时，导通散热风扇的供电电路。

例如：预设的第二温度是40℃，则当第二温控开关监测到磁控管的温度达到或超过40℃时，第二温控开导通散热风扇的供电电路，从而启动散热风扇为磁控管散热。

可以理解的是，温控装置43的设置只是为了使微波炉相关部件处于较佳的温度范围内工作，即便去除温控装置43，烹饪装置4的其他组成部分仍能相互配合而完成相应的工作。

具体实施中，烹饪装置4可设于料仓3的上方。烹饪装置4具体可设置两个，从而可同时对两个餐盒6中的食材进行加热，提高烹饪的效率。两个烹饪装置4具体可分别布置于抓取装置2的左右两侧，使设备内部结构空间紧凑而且便于抓取装置2放置和取出餐盒6。出餐平台5位于料仓3的上方正对且靠近自动贩卖机的出餐口，以便于消费者领取。

参照图9，本申请还提供一种使用以上实施例中所述的自动贩卖机进行自动微波炒菜的方法，包括以下步骤：

步骤s1，抓取装置2从料仓3中抓取所述餐盒6，并将餐盒6转移至烹饪装置4；

步骤s2，所述烹饪装置4对所述餐盒6进行加热，并在加热过程中对所述餐盒6进行摇晃；

步骤s3，所述抓取装置2将完成烹饪的所述餐盒6转移至所述出餐平台5。

如上述步骤s1所述，在控制系统的控制下，抓取装置2从料仓3中的托板31上的餐盒框32中抓取餐盒6。餐盒6预先盛装有制作食物的食材原料。具体地，控制系统在接收到用户的订单后，根据订单信息中所指定的菜品，控制系统控制旋转驱动机构22、升降驱动机构24和平移驱动机构26的协同工作，将机械爪27移动至料仓3中放置有对应菜品食材原料餐盒6的一个餐盒框32上方，然后下降至该餐盒框32中最上层的一个餐盒6处抓取该餐盒6。

机械爪27抓取对应菜品的一个餐盒6后，控制系统控制抓取装置2将餐盒6转移至烹饪装置4的微波加热腔413内的餐盒栏421中。微波炉的微波炉上盖412打开的状态下，微波加热腔413中的餐盒栏421的敞口4211是朝上的。然后，在微波炉上盖412在升降机构44或翻转驱动装置45的带动下关闭微波加热腔413。至此，完成将餐盒6从料仓3转移至烹饪装置4的过程。

如上述步骤s2所述，启动磁控管4111开始对微波加热腔413内餐盒6中的食材进行加热烹制。在烹饪的过程中，通过旋转驱动装置423和转轴422带动餐盒栏421和餐盒栏421内的餐盒6绕转轴422的轴线旋转或往复摆动，从而使餐盒6内的食材产生掺和晃动，进而使餐盒6内的食材受热均匀。

其中，摇晃装置42对餐盒6的摇晃动作可以是分时段和不同程度的，例如，可以根据不同菜品的制作工艺，在加热至不同的时间段后对餐盒6进行摇晃，每次摇晃的持续时间以及剧烈程度也可以不同。在对餐盒6摇晃的过程中，可以不停止加热，从而不仅提高烹制效率，而且能够使餐盒6内的食材受热更为均匀。

如上述步骤s3所述，烹饪装置4完成对餐盒6内的菜品烹制后，打开微波炉上盖412。抓取装置2将完成烹饪的餐盒6从微波加热腔413内的餐盒栏421中取出并转移至出餐平台5，以供消费者领取。

在具体实施中，上述抓取装置2从料仓3中抓取所述餐盒6，并将餐盒6转移至烹饪装置4的步骤s1之前，还可以包括：

步骤s01，根据菜品配方，将制作菜品的原料放入所述餐盒6；

步骤s02，将放入制作菜品的原料后的所述餐盒6放入所述料仓3。

如上述步骤s01所述，先根据具体的菜品配方，将制作菜品的原料，包括食材和调料等，放入餐盒6。例如：炒青菜对应的原料包括青菜切段、食用油、盐、调料等，则在该步骤中将这些原料放入餐盒6即可。

在该步骤中，不同的餐盒6中可以放置不同的食材原料，进而不同的餐盒6对应不同的菜品，以满足消费多样性。

如上述步骤s02所述，将放入制作菜品的原料后的餐盒6放入料仓3以备消费者选择购买。料仓3可设有对应的制冷系统，在温度较高的环境下，料仓3内可以设置较低的保鲜温度，使餐盒6内食物原材料保持新鲜。

针对于以上实施例中自动贩卖机的具体结构方案，在该步骤中，对应不同菜品的餐盒6应放置在预先设定好的对应不同菜品的不同托板31上的餐盒框32中，从而与控制系统中预先录入的菜品位置对应。

在具体实施中，上述抓取装置2从料仓3中抓取所述餐盒6，并将餐盒6转移至烹饪装置4的步骤s1之前，还可以包括：

步骤s03，控制系统获取订单信息，订单信息由消费者操作而产生；

步骤s04，控制系统根据订单信息生成第一指令，第一指令包括与订单信息相对应的餐盒位置。

如上述步骤s03所述，消费者通过自动贩卖机的操作面板或手机客户端等向控制系统发出订单信息，订单信息包括所选菜品等。在该步骤中，控制系统获取由消费者操作而产生的订单信息。例如：小明根据自动贩卖机上列出的菜单，在操作面板上点选青椒炒鸡蛋并付款下单后，生成订单信息，在以下步骤中，控制系统根据订单信息对执行机构发出动作指令。或者，小明根据手机客户端和客户端中展示的菜品种类，点选想要的菜品后付款下单，然后手机客户端通过无线信号向构成控制系统的后台服务器发出订单信息。

如上述步骤s04所述，控制系统根据上述订单信息生成第一指令，第一指令是控制设备执行机构执行相关动作的指令，第一指令包括与订单信息相对应的餐盒位置。例如：订单信息中包括的菜品是青椒炒鸡蛋，则第一指令中包含盛装有对应原料的餐盒6在料仓3中的位置信息，如左侧上方托板31，进而，抓取装置2根据该第一指令并结合该托板31上餐盒6的剩余情况，按照预设的抓取规则，抓取左侧上方托板31上某个餐盒框32中剩余的其中一个餐盒6并转移至烹饪装置4。其中，餐盒6的剩余情况在控制系统中是有记录的。多个餐盒框32中放置同样的菜品食材原料的情况下，预设规则可以是根据餐盒框32的排列方式选择从左至右或从前至后等多种方式。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。