行驶数据保存方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶数据保存方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

相关技术中，为了掌握自动驾驶车辆的行驶情况，检测行驶过程中出现的问题，可以在车辆行驶过程中录制本次的行驶数据。

然而，录制的大量行驶数据会占用很多硬盘空间和内存空间，且后续需要从保存的大量数据中筛选出有用的数据，再从中分析车辆的行驶异常情况，增大了行驶异常分析的工作难度。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出一种行驶数据保存方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种行驶数据保存方法，包括：

获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

若所述评价结果满足保留数据条件，则保存所述录制数据。

在一实施例中，所述评价结果包括评价分数值；

所述方法还包括：

将所述评价分数值与设定分数阈值进行比较；

若所述评价分数值高于或等于所述设定分数阈值，则确定所述评价结果满足保留数据条件。

在一实施例中，所述对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果，包括：

获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数；

基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标；

基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，所述行驶过程评价指标包括以下至少一种：

用于表征是否发生碰撞的指标；

路径点与车道中心线的偏差指标；

所述目标车辆与障碍物的距离指标；

用于表征所述目标车辆是否超速的指标；

用于表征所述目标车辆是否违反设定的交通规则的指标。

在一实施例中，所述基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值，包括：

计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；

基于所述加权和确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，所述方法还包括：

若所述评价结果不满足保留数据条件，则丢弃所述录制数据。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种行驶数据保存装置，包括：

录制数据获取模块，用于获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

评价结果获取模块，用于对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

录制数据保留模块，用于当所述评价结果满足保留数据条件时，保存所述录制数据。

在一实施例中，所述评价结果包括评价分数值；

所述装置还包括数据条件判断模块；

所述数据条件判断模块，包括：

评价分数比较单元，用于将所述评价分数值与设定分数阈值进行比较；

数据条件判断单元，用于当所述评价分数值高于或等于所述设定分数阈值时，确定所述评价结果满足保留数据条件。

在一实施例中，所述评价结果获取模块，包括：

行驶参数获取单元，用于获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数；

评价指标确定单元，用于基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标；

评价结果获取单元，用于基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，所述行驶过程评价指标包括以下至少一种：

用于表征是否发生碰撞的指标；

路径点与车道中心线的偏差指标；

所述目标车辆与障碍物的距离指标；

用于表征所述目标车辆是否超速的指标；

用于表征所述目标车辆是否违反设定的交通规则的指标。

在一实施例中，所述评价结果获取单元，还用于：

计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；

基于所述加权和确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，所述装置还包括：

录制数据丢弃模块，用于当所述评价结果不满足保留数据条件时，丢弃所述录制数据。

根据本发明实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

若所述评价结果满足保留数据条件，则保存所述录制数据。

根据本发明实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：

获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

若所述评价结果满足保留数据条件，则保存所述录制数据。

与现有技术相比较，本发明通过获取目标车辆当前行驶过程的录制数据，并对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果，进而当所述评价结果满足保留数据条件时，保存所述录制数据，可以实现基于目标车辆当前行驶过程的好坏来确定是否保留获取的录制数据，可以提高保存录制数据的针对性，有利于降低硬盘空间和内存空间的占用，且后续可以直接基于保存的数据分析车辆的行驶异常情况，而无需进行数据筛选，可以降低行驶异常分析的工作难度。

附图说明

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶数据保存方法的流程图；

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的行驶数据保存方法的流程图；

图3示出了根据本发明的一示例性实施例的如何对当前行驶过程进行评价的流程图；

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的如何基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值的流程图；

图5示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶数据保存装置的结构框图；

图6示出了根据本发明的另一示例性实施例的行驶数据保存装置的结构框图；

图7示出了根据本发明的一示例性实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施例对本发明进行详细描述。但这些实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语实际、预测等来描述各种结构，但这些结构不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的结构彼此区分开。

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶数据保存方法的流程图。本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图1所示，该方法包括以下步骤s101-s104：

在步骤s101中，获取目标车辆当前行驶过程的录制数据。

以终端设备为例，本实施例中，在目标车辆行驶过程中，终端设备可以获取目标车辆当前行驶过程的录制数据。

举例来说，终端设备可以基于ros系统的bag包录制功能来获取目标车辆当前行驶过程的录制数据。

值得说明的是，除了上述ros系统的bag包录制功能来获取目标车辆当前行驶过程的录制数据的方式之外，本领域技术人员还可以基于实际需求采用相关技术中的其他数据录制方式，所得到的录制数据同样适用于本实施例的行驶数据保存方法，本实施例对此不进行限定。

在步骤s102中，对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果。

本实施例中，当终端设备获取目标车辆当前行驶过程的录制数据后，可以对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果。

举例来说，当获取目标车辆的当前行驶过程的录制数据后，为了判断该录制数据是否需要保存，可以采用相关技术中的行驶过程评价方式对目标车辆的当前行驶过程进行评价，进而可以得到相应的评价结果。

在一实施例中，上述行驶过程评价方式可以由开发人员基于实际业务需要进行设置，本实施例对此不进行限定。

在另一实施例中，上述对所述当前行驶过程进行评价的方式还可以参见下述图3所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤s103中，确定该评价结果是否满足保留数据条件：若是，则执行步骤s104；若否，则执行步骤s105；

在步骤s104中，保存所述录制数据。

在步骤s105中，丢弃所述录制数据。

本实施例中，当终端设备对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果后，可以确定该评价结果是否满足保留数据条件，若确定评价结果满足保留数据条件，则可以保存所述录制数据，例如可以将录制数据保存在硬盘空间和/或内存空间中；相反，若确定评价结果不满足保留数据条件，则可以丢弃所述录制数据，即不在硬盘空间和/或内存空间中保存录制数据。

其中，上述保留数据条件可以由本领域技术人员基于实际业务需要进行设置，本实施例对此不进行限定。

举例来说，若本领域技术人员需要基于录制数据分析目标车辆的行驶异常情况和原因，则可以将上述保留数据条件设置为行驶过程异常的条件。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取目标车辆当前行驶过程的录制数据，并对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果，进而当所述评价结果满足保留数据条件时，保存所述录制数据，可以实现基于目标车辆当前行驶过程的好坏来确定是否保留获取的录制数据，可以提高保存录制数据的针对性，有利于降低硬盘空间和内存空间的占用，且后续可以直接基于保存的数据分析车辆的行驶异常情况，而无需进行数据筛选，可以降低行驶异常分析的工作难度。

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的行驶数据保存方法的流程图；本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图2所示，该方法包括以下步骤s201-s205：

在步骤s201中，获取目标车辆当前行驶过程的录制数据。

在步骤s202中，对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果。

在步骤s203中，将所述评价分数值与设定分数阈值进行比较。

本实施例中，当终端设备获取目标车辆当前行驶过程的录制数据，并对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果后，可以判断该评价结果是否满足保留数据条件。

其中，上述评价结果可以包括评价分数值。举例来说，当对所述当前行驶过程进行评价，并得到评价分数值后，可以将该评价分数值与设定分数阈值进行比较，得到比较结果。

值得说明的是，上述设定分数阈值可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，本实施例对此不进行限定。

在步骤s204中，若所述评价分数值高于或等于所述设定分数阈值，则确定所述评价结果满足保留数据条件。

本实施例中，当将该评价分数值与设定分数阈值进行比较，得到比较结果后，若该比较结果表征评价分数值高于或等于所述设定分数阈值，则可以确定所述评价结果满足保留数据条件。在此基础上，则可以执行后续保存所述录制数据的步骤。相反，若上述比较结果表征评价分数值低于所述设定分数阈值，则可以确定所述评价结果满足不保留数据条件，如此即可不保存所述录制数据。

在步骤s205中，保存所述录制数据。

其中，步骤s201-s202、步骤s205的相关解释和说明可以参见上述图1所示实施例，在此不进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过将所述评价分数值与设定分数阈值进行比较，进而当所述评价分数值高于或等于所述设定分数阈值时，确定所述评价结果满足保留数据条件，可以实现准确的判断当前行驶过程的评价结果是否满足保留数据条件，进而可以实现后续基于目标车辆当前行驶过程的好坏来确定是否保留获取的录制数据，可以实现有针对性的保存录制数据，可以降低硬盘空间和内存空间的占用，并且后续可以直接基于保存的数据分析车辆的行驶异常情况，而无需进行数据筛选，可以大大降低行驶异常分析的工作难度。

图3示出了根据本发明的一示例性实施例的如何对当前行驶过程进行评价的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何对当前行驶过程进行评价为例进行示例性说明。如图3所示，上述步骤s102中所述对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果，可以包括以下步骤s301-s302：

在步骤s301中，获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数。

本实施例中，在获取目标车辆当前行驶过程的录制数据之后或之前，可以获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数。

其中，该行驶参数可以包括当前行驶过程中各个子路径的速度、加速度、路径点等，本实施例对此不进行限定。

在步骤s302中，基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标。

本实施例中，当获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数后，可以基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标。

在一实施例中，所述行驶过程评价指标包括以下至少一种：

(1)用于表征是否发生碰撞的指标，如：1(表示“是”)或0(表示“否”)；

(2)路径点与车道中心线的偏差指标，如e^x，其中x为路径点与车道中心线的偏差；

(3)所述目标车辆与障碍物的距离指标，如e^-y，其中y为目标车辆与障碍物的距离。

值得说明的是，上述x的值越小越安全，而y的值越大越安全，因而在确定指标时，可以确定为e^x和e^-y。

(4)用于表征所述目标车辆是否超速的指标，如：1(表示“是”)或0(表示“否”)；

(5)用于表征所述目标车辆是否违反设定的交通规则的指标，如：1(表示“是”)或0(表示“否”)。

其中，设定的交通规则可以由开发人员基于实际业务需要或相关场景中的交通法规准则进行设置，如设置为闯红绿灯、压实线、走自行车道等，本实施例对此不进行限定。

在步骤s303中，基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值。

本实施例中，当基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标后，可以基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值。

举例来说，当确定上述(1)～(5)的行驶过程评价指标后，可以对这些指标进行处理并融合，以得到当前行驶过程的评价值。其中，该处理并融合的方式可以包括归一化以及加权和等方式，本实施例对此不进行限定。

值得说明的是，上述(1)～(5)的行驶过程评价指标中，(1)、(4)、(5)三项如果数值大于0，则可以确定当前行驶过程很差，即行驶安全性很差，因此在后续融合过程中，这三项的比重可以设置为较高的比重；如果(2)的数值越大，则可以确定当前行驶过程较差，因此在后续融合过程中，这项的比重可以设置为中等的比重；如果(3)的数值越大，则可以确定当前行驶过程较好，因此在后续融合过程中，这项的比重可以设置为中等的比重。

在另一实施例中，上述基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值的方式可以参见下述图4所示实施例，在此先不进行详述。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数，并基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标，以及基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值，可以实现对所述当前行驶过程进行评价，得到准确、合理的评价结果，可以为后续确定该评价结果是否满足保留数据条件，以及基于目标车辆当前行驶过程的好坏来确定是否保留获取的录制数据奠定基础，可以实现有针对性的保存录制数据，可以降低硬盘空间和内存空间的占用，并且后续可以直接基于保存的数据分析车辆的行驶异常情况，而无需进行数据筛选，可以大大降低行驶异常分析的工作难度。

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的如何基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值为例进行示例性说明。如图4所示，上述步骤s303中所述基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值，可以包括以下步骤s401-s402：

在步骤s401中，计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和。

本实施例中，当基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标后，可以计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和。

举例来说，当确定上述当前行驶过程的第一行驶过程评价指标、第二行驶过程评价指标、第三行驶过程评价指标、第四行驶过程评价指标以及第五行驶过程评价指标后，可以对该第一行驶过程评价指标、第二行驶过程评价指标、第三行驶过程评价指标、第四行驶过程评价指标以及第五行驶过程评价指标进行加权和计算，得到加权和计算结果。

其中，上述第一至第五行驶过程评价指标可以为图3所示实施例中的第(1)～(5)项指标，在此不进行赘述。

在一可选的实施例中，在对上述各个行驶过程评价指标进行加权和计算之前，可以对这些行驶过程评价指标进行归一化处理，进而可以基于归一化处理后的行驶过程评价指标进行加权和计算。

在步骤s402中，基于所述加权和确定所述当前行驶过程的评价值。

本实施例中，当计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和后，可以基于所述加权和确定所述当前行驶过程的行驶过程评价值。

举例来说，可以将该加权和的数值确定为当前行驶过程的行驶过程评价值。

由上述技术方案可知，本实施例通过计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和，并基于所述加权和确定所述当前行驶过程的行驶过程评价值，可以实现对至少一个行驶过程评价指标进行融合，因而可以基于该至少一个行驶过程评价指标的融合结果确定当前行驶过程的行驶过程评价值，可以提高确定行驶过程评价值的准确性。

图5示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶数据保存装置的结构框图；本实施例的装置可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图5所示，该装置包括：录制数据获取模块110、评价结果获取模块120以及录制数据保留模块130，其中：

录制数据获取模块110，用于获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

评价结果获取模块120，用于对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

录制数据保留模块130，用于当所述评价结果满足保留数据条件时，保存所述录制数据。

由上述的技术方案可知，本实施例通过获取目标车辆当前行驶过程的录制数据，并对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果，进而当所述评价结果满足保留数据条件时，保存所述录制数据，可以实现基于目标车辆当前行驶过程的好坏来确定是否保留获取的录制数据，可以提高保存录制数据的针对性，有利于降低硬盘空间和内存空间的占用，且后续可以直接基于保存的数据分析车辆的行驶异常情况，而无需进行数据筛选，可以降低行驶异常分析的工作难度。

图6示出了根据本发明的另一示例性实施例的行驶数据保存装置的结构框图；本实施例的装置可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。其中，录制数据获取模块210、评价结果获取模块220以及录制数据保留模块230与前述图5所示实施例中的录制数据获取模块110、评价结果获取模块120以及录制数据保留模块130的功能相同，在此不进行赘述。

如图6所示，上述评价结果可以包括评价分数值；

在此基础上，上述装置还可以包括数据条件判断模块240；

所述数据条件判断模块240，可以包括：

评价分数比较单元241，用于将所述评价分数值与设定分数阈值进行比较；

数据条件判断单元242，用于当所述评价分数值高于或等于所述设定分数阈值时，确定所述评价结果满足保留数据条件。

在一实施例中，评价结果获取模块220，可以包括：

行驶参数获取单元221，用于获取所述当前行驶过程中各个子路径的行驶参数；

评价指标确定单元222，用于基于所述行驶参数确定所述当前行驶过程的至少一个行驶过程评价指标；

评价结果获取单元223，用于基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，上述行驶过程评价指标可以包括以下至少一种：

用于表征是否发生碰撞的指标；

路径点与车道中心线的偏差指标；

所述目标车辆与障碍物的距离指标；

用于表征所述目标车辆是否超速的指标；

用于表征所述目标车辆是否违反设定的交通规则的指标。

在一实施例中，上述评价结果获取单元223，还可以用于：

计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；

基于所述加权和确定所述当前行驶过程的评价值。

在一实施例中，上述装置还可以包括：

录制数据丢弃模块250，用于当所述评价结果不满足保留数据条件时，丢弃所述录制数据。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明行驶数据保存装置的实施例可以应用在网络设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图7所示，为本发明的行驶数据保存装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图7所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现以下行驶数据保存方法：

获取目标车辆当前行驶过程的录制数据；

对所述当前行驶过程进行评价，得到评价结果；

若所述评价结果满足保留数据条件，则保存所述录制数据。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本发明的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。