一种无人机巡检系统及方法与流程

本申请涉及电力技术领域，特别涉及一种无人机巡检系统及方法。

背景技术：

输电线承载着电力输送的重要作用，保障这电力系统的稳定。为了保证输电线处于稳定状态，需要对输电线进行人工巡检。目前，其中夜间巡检是对输电线进行巡检中的重要环节。夜间，输电线所处环境温度低，干扰小，能够方便巡检人员及时发现输电线中各个金具以及连接点的温度变化情况，因此夜间巡检有着不可代替的作用。

但是，夜间的可见度低，巡检人员进行巡检会受到环境的多种限制，对于地理环境复杂的区域无法进行巡检，从而导致巡检范围受到限制。

基于此，目前亟需一种无人机巡检系统，用于解决现有技术中巡检人员在夜间受到环境限制，无法对所有区域进行巡检的问题。

技术实现要素：

本申请提供了一种无人机巡检系统及方法，可用于解决在现有技术中巡检人员在夜间受到环境限制，无法对所有区域进行巡检的问题。

第一方面，本申请提供了一种无人机巡检系统，所述系统包括：无人机控制器以及无人机；

所述无人机控制器，用于根据巡检需要选择预设数据库中待巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽；以及根据所述巡检杆塔坐标、所述待巡检杆塔的高程以及所述待巡检输电线幅宽确定无人机巡检路线；以及根据所述待巡检杆塔的高程确定无人机飞行高度，并根据所述待巡检输电线幅宽确定无人机控制距离；以及将所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离传输给所述无人机；

所述无人机用于按照所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离进行巡检；以及对预定待巡检杆塔进行拍摄，获取巡检照片；以及将所述巡检照片时的拍摄位置，与所述预设数据库中待巡检杆塔坐标进行匹配，确定所述巡检照片在巡检图中的位置；所述巡检图包括多个巡检照片。

结合第一方面，在第一方面的一种可实现方式中，所述无人机具体用于：

对所述预定待巡检杆塔处的输电线以及金具进行红外测温成像，并进行拍摄。

结合第一方面，在第一方面的一种可实现方式中，所述无人机控制器还用于设置无人机巡检时间，以及无人机拍摄方式。

结合第一方面，在第一方面的一种可实现方式中，所述无人机具体用于：

按照所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离进行定速巡检，或进行快速巡检以及定点慢速巡检。

结合第一方面，在第一方面的一种可实现方式中，所述无人机还用于在电量低于预设电量时，自动返航。

第二方面，本申请提供了一种无人机巡检方法，所述方法应用与一种无人机巡检系统，所述系统包括无人机控制器以及无人机；

所述无人机控制器根据巡检需要选择预设数据库中待巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽；

所述无人机控制器根据所述巡检杆塔坐标、所述待巡检杆塔的高程以及所述待巡检输电线幅宽确定无人机巡检路线；

所述无人机控制器根据所述待巡检杆塔的高程确定无人机飞行高度，并根据所述待巡检输电线幅宽确定无人机控制距离；

所述无人机控制器将所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离传输给所述无人机；

所述无人机按照所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离进行巡检；

所述无人机对预定待巡检杆塔进行拍摄，获取巡检照片；

所述无人机将所述巡检照片时的拍摄位置，与所述预设数据库中待巡检杆塔坐标进行匹配，确定所述巡检照片在巡检图中的位置；所述巡检图包括多个巡检照片。

结合第二方面，在第二方面的一种可实现方式中，所述无人机对预定待巡检杆塔进行拍摄包括：

所述无人机对所述预定待巡检杆塔处的输电线以及金具进行红外测温成像，并进行拍摄。

结合第二方面，在第二方面的一种可实现方式中，所述方法还包括：

所述无人机控制器设置无人机巡检时间，以及无人机拍摄方式。

结合第二方面，在第二方面的一种可实现方式中，所述无人机按照所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离进行巡检，包括：

所述无人机按照所述无人机巡检路线、无人机飞行高度以及所述无人机控制距离进行定速巡检，或进行快速巡检以及定点慢速巡检。

结合第二方面，在第二方面的一种可实现方式中，所述方法还包括：

所述无人机在电量低于预设电量时，自动返航。

本申请提供的系统，利用无人机代替人工巡检，避免了环境对巡检的影响。并且充分利用了夜间输电线所处环境温度低，干扰小的优势，进行夜间巡检，取得最佳的巡检效果。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种无人机巡检系统示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机巡检方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种无人机巡检系统示意图。

本申请提供的实施例中，包括一个无人机控制器以及多个无人机。无人机通过无线网络与无人机控制器相连接。

本申请实施例中，无人机控制器，用于根据巡检需要选择预设数据库中待巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽。本申请实施例中，无人机控制器预先设置了预设数据库，预设数据库中储存有所有待巡检杆塔的坐标，以及待巡检杆塔的其他相关信息。

无人机控制器还用于根据巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽确定无人机巡检路线。

本申请实施例中，每个无人机的巡检路线可以事前确定，也可以临时确定。具体的巡检路线，根据实际需要进行巡检的杆塔确定。

无人机控制器还用于根据待巡检杆塔的高程确定无人机飞行高度，并根据待巡检输电线幅宽确定无人机控制距离。

需要说明的是，待巡检杆塔的高程并不相同，为了清晰地获取巡检照片，无人机需要尽量贴近待巡检杆塔。因此，面对不同的待巡检杆塔，无人机的高度并不相同。同时，待巡检输电线幅宽不同，因此需要根据待巡检输电线幅宽确定无人机控制距离，即无人机与输电线之间的距离。

无人机控制器还用于将无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离传输给无人机。

需要说明的是，本申请实施例中，无人机控制器还用于设置无人机巡检时间，以及无人机拍摄方式。

具体的，无人机巡检时间可以设置为立刻巡检，以及预定时间巡检。无人机巡检时间根据实际情况进行设置。

无人机拍摄方式包括单侧拍摄以及双侧拍摄。单侧拍摄即仅拍摄输电线重要一侧，双侧拍摄即拍摄输电线两侧。

无人机用于按照无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离进行巡检。

具体的，无人机按照无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离进行定速巡检，或进行快速巡检以及定点慢速巡检。

其中，如果无人机进行定速巡检，则无人机飞行到待巡检杆塔处与其他飞行过程中速度保持一致。

如果无人机进行快速巡检以及定点慢速巡检，则无人机在待巡检杆塔之间时，快速飞行，无人机在待巡检杆塔处，定点慢速飞行。

无人机还用于以及对预定待巡检杆塔进行拍摄，获取巡检照片。

具体的，无人机对预定待巡检杆塔处的输电线以及金具进行红外测温成像，并进行拍摄。需要说明的是，本申请提供的系统主要运用于夜间巡检，因此采用红外测温成像的方法，对预定待巡检杆塔处的输电线以及金具进行拍摄，获取输电线以及金具的工作温度，以此判断输电线以及金具是否处于正常工作状态。

无人机还用于将巡检照片时的拍摄位置，与预设数据库中待巡检杆塔坐标进行匹配，确定巡检照片在巡检图中的位置。本申请实施例中，巡检图包括多个巡检照片。

具体的，将拍摄位置与待巡检杆塔坐标进行比较，从众多的待巡检杆塔中确定出与拍摄位置最接近的第一待巡检杆塔，将第一待巡检杆塔在巡检图中的位置确定为巡检照片在巡检图中的位置。

本申请实施例中，无人机还用于在电量低于预设电量时，自动返航。

具体的，本申请实施例采用的一种预设电量为总电量的百分之五十五。这样的设置，可以防止无人机飞行返回过程中电量不够的问题。

本申请提供的系统，利用无人机代替人工巡检，避免了环境对巡检的影响。并且充分利用了夜间输电线所处环境温度低，干扰小的优势，进行夜间巡检，取得最佳的巡检效果。

下述为本申请方法实施例，

图2示例性示出了本申请实施例提供的一种无人机巡检方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例提供的方法包括以下步骤：

步骤201，无人机控制器根据巡检需要选择预设数据库中待巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽。

步骤202，无人机控制器根据巡检杆塔坐标、待巡检杆塔的高程以及待巡检输电线幅宽确定无人机巡检路线。

步骤203，无人机控制器根据待巡检杆塔的高程确定无人机飞行高度，并根据待巡检输电线幅宽确定无人机控制距离。

需要说明的是，无人机控制器还设置无人机巡检时间，以及无人机拍摄方式。

步骤204，无人机控制器将无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离传输给无人机。

步骤205，无人机按照无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离进行巡检。

具体的，步骤205中，无人机按照无人机巡检路线、无人机飞行高度以及无人机控制距离进行定速巡检，或进行快速巡检以及定点慢速巡检。

步骤206，无人机对预定待巡检杆塔进行拍摄，获取巡检照片。

具体的，步骤206中，无人机对预定待巡检杆塔进行拍摄包括：

无人机对预定待巡检杆塔处的输电线以及金具进行红外测温成像，并进行拍摄。

步骤207，无人机将巡检照片时的拍摄位置，与预设数据库中待巡检杆塔坐标进行匹配，确定巡检照片在巡检图中的位置。巡检图包括多个巡检照片。

步骤208，无人机在电量低于预设电量时，自动返航。

本申请提供的方法，利用无人机代替人工巡检，避免了环境对巡检的影响。并且充分利用了夜间输电线所处环境温度低，干扰小的优势，进行夜间巡检，取得最佳的巡检效果。

本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。