一种稳定重量获取装置及无人售货系统的制作方法

1.本发明涉及售货柜称重技术领域，具体涉及一种稳定重量获取装 置及无人售货系统。


背景技术：

2.售货设备在售货时通常采用图像识别系统或称重装置来得出售 出物品的多少。图像识别系统一般通过图像来识别售货设备货盘上物 品的数量，因此采用图像识别系统的售货设备只适用于出售标准规格 的物品，例如整瓶的饮料、成袋的食品等，而不适用于出售没有标准 规格的物品，例如水果等。而称重装置计算的是货盘上物品的质量， 因此采用称重装置的售货设备既适合出售标准规格的物品，又适合出 售没有标准规格的物品。
3.现有技术下的采用称重装置的售货设备计算物品取放前后造成 的重量变化量的方法为：计算开门前货盘以及货盘上的商品的重量值 与关门后货盘以及货盘上的商品的重量值之间的差值。
4.但是，顾客在打开售货设备后，售货设备内由于气温低于室温， 会产生空气流动、冰块融化等情况，这些外界因素的影响都会干扰对 商品重量值称量的准确性，而顾客多次取放商品也会累积重量值计算 的误差。特别值得注意的是，售货设备在开门之后的1
‑
3s内，顾客 开门时有可能造成售货设备内各个货盘的晃动，从而造成售货设备对 是否有商品被取放产生误判。现有技术下的采用称重装置的售货设备 对物品取放前后造成的重量变化量的计算仍然存在明显的误差。


技术实现要素：

5.本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种稳定重 量获取装置及无人售货系统。
6.本发明提供了一种稳定重量获取装置，设置在具有复数个放货层 的售货设备的信息处理模块中，具有这样的特征，放货层上设置有盛 放待售卖的商品的多个货盘以及一一对应的多个称重单元，多个称重 单元与多个货盘一一对应，用于实时称得货盘对应的重量值，稳定重 量获取装置，包括：基本重量值获取部、重量值获取部、开门重量判 断部、同层重量变化判断部、重量值筛选部、稳定值获取部，其中， 基本重量值获取部在售货柜被开门前获取每个称重单元称得的重量 值作为基准重量值，重量值获取部实时获取称重单元称得的重量值， 开门重量判断部依次计算售货柜开门后的预定时间内每个重量值与 基准重量值的差值，并根据是否存在重量值以及该当前重量值之后的 所有重量值与基准重量值的差值均大于取放判断用阈值来判断相应 货盘上的商品是否被取放，从而形成取放判断结果，当开门重量判断 部判断货盘上的商品被取放时，同层重量变化判断部根据同一层中各 个货盘在同一时刻的取放判断结果是否超过一半为是，来判断开门重 量判断过程是否存在误判，一旦同层重量变化判断部判断为是，则开 门重量判断部就将相应货盘的取放判断结果重新判断为否，当开门重 量判断部判断货盘上的商品没有被取放时，重量值筛选
部就从该货盘 在售货柜开门后的预定时间内称得的重量值中，删去差值大于取放判 断用阈值的重量值并将剩下的重量值作为待判断重量值，稳定值获取 部根据各个时刻的待判断重量值以及预定的稳定判断用阈值，判断得 出处于稳定状态时称重单元得出的稳定重量值。
7.在本发明提供的稳定重量获取装置中，还可以具有这样的特征： 其中，同层重量变化判断部具有获取单元以及判断单元，当开门重量 判断部判断货盘上的商品被取放时，获取单元从开门重量判断部获取 同一层中各个货盘在同一时刻的取放判断结果，判断单元根据同一层 中各个货盘在同一时刻的取放判断结果判断开门重量判断过程是否 存在误判。
8.在本发明提供的稳定重量获取装置中，还可以具有这样的特征： 其中，当同层重量变化判断部判断为否，开门重量判断部就保留判断 结果。
9.本发明提供了一种售货设备，具有这样的特征，包括：售货柜， 包含多个货盘以及放置在货盘上的商品；多个称重单元，与多个货盘 一一对应，用于对货盘以及该货盘盛放的商品进行称重从而实时称得 对应的重量值；以及信息处理模块，分别与各个称重单元相通信连接， 其中，信息处理模块包括稳定重量获取装置、记录部、取放判定部、 稳定值确定部以及重量变化值计算部，稳定重量获取装置为权利要求 1
‑
3中任意一项的稳定重量获取装置，记录部依次记录处于稳定状态 的稳定重量值，取放判定部判断各个连续的稳定重量值之间的差值是 否大于预定的取放判断用阈值，当存在连续的重量稳定值被取放判定 部判断为是时，稳定值确定部将更早的稳定值作为第一重量稳定值， 将更晚的稳定重量值作为第二重量稳定值，重量变化值计算部计算第 二重量稳定值与第一重量稳定值之间的差值作为货盘上的商品被取 放前后产生的重量变化值。
10.在本发明提供的售货设备中，还可以具有这样的特征：其中，当 开门重量判断部判断商品被取放时，稳定值获取部将所有的重量值作 为待判断重量值，并根据各个时刻的待判断重量值以及预定的稳定判 断用阈值，判断得出处于稳定状态时称重单元得出的稳定重量值，信 息处理模块还具有柜门开关感应部，用于感应售货柜的柜门开关状 态，一旦柜门开关感应部在售货柜开门后的预定时间内感应到被关 门，且开门重量判断部判断商品被取放时，重量值获取部从称重单元 获取售货设备开门前的重量值作为开门前重量值以及售货设备关门 后的重量值作为关门后重量值，重量变化值计算部计算开门前重量值 与关门后重量稳定值之间的差值作为重量变化值。
11.在本发明提供的售货设备中，还可以具有这样的特征：其中，稳 定值获取部包括获取控制单元、重量值获取单元、重量集形成单元、 稳定判断单元以及稳定重量值获取单元，重量值获取单元用于按照时 刻依次获取待判断重量值，重量集形成单元用于将预定数量个从售货 设备开门时开始的重量值形成重量集，获取控制单元控制稳定判断单 元在每形成一次重量集时计算该重量集中最大值与最小值之间的差 值并判断该差值是否小于预定的稳定判断用阈值，直到某个重量集被 稳定判断单元判断为是作为一次稳定判断过程，在稳定判断单元判断 为是时，稳定重量值获取单元计算重量集的平均值作为稳定重量值， 随后获取控制单元控制重量集形成单元将新的重量值替代重量集中 最旧的重量值从而形成新的重量集，并获取控制单元控制稳定判断单 元重复稳定判断过程。
12.在本发明提供的售货设备中，还可以具有这样的特征：其中，将 重量集中各个重
量值分别与第二重量稳定值之间的差值作为第一差 值集，稳定值确定部具有第二稳定值确定单元、验证单元以及确定控 制单元，在第二重量稳定值被赋值后，验证单元在预定的验证时间内 持续计算预定的验证时间内的第一差值集中的各个差值是否大于稳 定判断用阈值，若第一差值集中任意一个差值大于稳定判断用阈值， 则第二稳定值确定单元清除对第二重量稳定值的赋值，确定控制单元 控制第二稳定值确定单元将下一个重量稳定值作为新的第二重量稳 定值，并控制验证单元对新的第二重量稳定值进行验证，直至第二重 量稳定值在验证时间内第一差值集中所有差值均小于稳定判断用阈 值。
13.在本发明提供的售货设备中，还可以具有这样的特征：其中，信 息处理模块还包括设定部，当重量变化值被计算后，设定部将第二重 量稳定值设定为候选第一重量稳定值，稳定值确定部具有第一稳定值 确定单元以及第二稳定值确定单元，第一稳定值确定单元在稳定判断 单元判断为是时，第一稳定值确定单元将最新的稳定重量值作为新的 候选第一重量稳定值，直到取放判定部判断为是时，第一稳定值确定 单元将最新的候选第一重量稳定值设定为新的第一重量稳定值，第二 稳定值确定单元将最新的稳定重量值设定为新的第二重量稳定值，重 量变化值计算部计算新的第二重量稳定值与新的第一重量稳定值之 间的差值作为新的重量变化值。
14.在本发明提供的售货设备中，还可以具有这样的特征：其中，稳 定判断用阈值的范围为0.1
‑
3g，取放判断用阈值的范围为15
‑
25g，验 证时间的范围为1
‑
3s，预定数目的范围为4
‑
6个，预定时间的范围为 1
‑
3s。
15.本发明提供了一种无人售货系统，具有这样的特征，包括：至少 一个用于盛放待售卖的商品的售货设备；至少一个用于消费者购买货 盘上的商品的消费终端；服务器，分别与消费终端和售货设备相通信 连接，售货设备为权利要求4
‑
9中任意一项的售货设备，服务器包括 信息存储部以及结算部，信息存储部至少存储有货盘上的对应的商品 的单品重量信息、价格信息，结算部用于根据重量变化值、单品重量 信息以及价格信息计算出被取放的货盘上的商品的种类、数量以及需 要支付的总价格，当货盘上的商品从售货设备被取出时，售货设备将 称重单元称重对货盘上的商品获取的重量变化值发送给服务器，使得 服务器能够根据重量变化值对被取出的货盘上的商品进行计费并将 计费结果发送给消费终端。
16.发明的作用与效果
17.根据本发明所涉及的一种稳定重量获取装置及无人售货系统，由 于当稳定重量获取装置的开门重量判断部在开门预定时间内判断有 商品被取放时，稳定重量获取装置的同层重量变化判断部根据同一层 中各个货盘在同一时刻的取放判断结果是否超过一半为是，来判断开 门重量判断过程是否存在误判，并在误判时开门重量判断部修正取放 判断结果，因此稳定重量获取装置可以通过同一层的变化，来判断某 一个货盘产生的重量变化是否是由开门晃动、空气的流动等外界原因 引起，进而规避因为外界原因导致的误判，从而增加了稳定重量获取 装置在开门预定时间内对重量变化值的计算的准确性。
附图说明
18.图1是本发明的实施例中无人售货系统的示意图；
19.图2是本发明的实施例中售货设备的示意图；
20.图3是本发明的实施例中售货设备的结构示意图；
21.图4是本发明的实施例中信息处理模块的示意图；
22.图5是本发明的实施例中稳定重量获取装置的示意图；
23.图6是本发明的实施例中信息存储部存储的内容；
24.图7是本发明的实施例中无人售货系统称重过程的运行流程图；
25.图8为本发明的实施例中无人售货系统在预定时间后的运行流程图； 以及图9是本发明的实施例中无人售货系统进行自动售货的动作流程。
具体实施方式
26.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于 明白了解，以下实施例结合附图对本发明的一种无人售货系统及无人 售货系统作具体阐述。
27.图1是本发明的实施例中无人售货系统的示意图。
28.如图1所示，本实施例提供的无人售货系统100包括复数个售货 设备10、数个消费终端20以及服务器30。
29.图2是本发明的实施例中售货设备的示意图，图3是本发明的实 施例中售货设备的结构示意图。
30.如图2和图3所示，售货设备10包括具有复数个放货层的售货 柜11、多个称重单元12、信息处理模块13、通信单元14以及控制 上述各部的控制装置15。
31.售货柜11包括柜体111、多个货盘112以及锁定部113。
32.柜体111上设置有识别码，消费者通过消费终端20扫描该识别 码可以获取售货柜11的货柜识别信息。
33.柜体111具有柜门。多个货盘112均位于柜体111内且固定在柜 体111上。在本实施例中，柜体111内的空间分成3层，每层均设置 4个货盘112。货盘112用于盛放待售卖的商品。单个货盘112仅盛 放同一商品，所谓“同一商品”是指商品名称、商品规格、生产厂家 均相同的商品。不同货盘112可盛放同一商品也可盛放不同商品。
34.多个货盘112分别设置在复数个放货层上。
35.锁定部113包括一个设置在柜门边缘的电子锁(图中未示出)以 及一个设置在门框上的锁扣(图中未示出)。其中，电子锁能够在锁 扣的配合下，根据控制装置13的控制信号对柜门进行锁定及解锁。
36.多个称重单元12设置在售货柜11内，与多个货盘112一一对应， 用于对货盘112以及该货盘112盛放的商品进行称重从而实时称得对 应的重量值。
37.图4是本发明的实施例中信息处理模块的示意图。
38.如图4所示，信息处理模块13分别与各个称重单元12相通信连 接。信息处理模块13包括稳定重量获取装置131、记录部132、取放 判定部133、稳定值确定部134、重量变化值计算部135、设定部136、 柜门开关感应部137以及用于控制上述各部的控制部138。
39.图5是本发明的实施例中稳定重量获取装置的示意图。
40.如图5所示，稳定重量获取装置131包括基本重量值获取部141、 重量值获取部142、开门重量判断部143、同层重量变化判断部144、 重量值筛选部145、稳定值获取部146。
41.基本重量值获取部141在售货柜11被开门前获取称重单元12称 得的重量值作为
基准重量值。
42.重量值获取部142实时获取称重单元12称得的重量值。
43.开门重量判断部143依次计算售货柜11开门后的预定时间内每 个重量值与基准重量值的差值，并根据是否存在重量值以及该当前重 量值之后的所有重量值与基准重量值的差值均大于取放判断用阈值 来判断商品是否被取放。
44.预定时间的范围为1
‑
3s。在本实施中预定时间为2s。
45.当开门重量判断部143判断货盘上的商品被取放时，同层重量变 化判断部144根据同一层中各个货盘在同一时刻的取放判断结果是 否超过一半为是，来判断开门重量判断过程是否存在误判，一旦同层 重量变化判断部144判断为是，则开门重量判断部143就将相应货盘 的取放判断结果重新判断为否。
46.当开门重量判断部143确定商品被取放时，稳定值获取部146将 所有的重量值作为待判断重量值，并根据各个时刻的待判断重量值以 及预定的稳定判断用阈值，判断得出处于稳定状态时称重单元12得 出的稳定重量值。
47.柜门开关感应部137用于感应售货柜11的柜门开关状态。一旦 柜门开关感应部137在售货柜11开门后的预定时间内感应到被关门， 且开门重量判断部143判断商品被取放时，重量值获取部146从称重 单元获取售货设备10开门前的重量值作为开门前重量值以及售货设 备10关门后的重量值作为关门后重量值，重量变化值计算部135计 算开门前重量值与关门后重量稳定值之间的差值作为商品被取放前 后产生的重量变化值。
48.当开门重量判断部143判断商品没有被取放时，重量值筛选部 145从售货柜11开门后的预定时间内称得的重量值中删去差值大于 取放判断用阈值的重量值并将剩下的重量值作为待判断重量值。
49.稳定值获取部146根据各个时刻的待判断重量值以及预定的稳 定判断用阈值，判断得出处于稳定状态时称重单元12得出的稳定重 量值。
50.稳定值获取部146包括获取控制单元201、重量值获取单元202、 重量集形成单元203、稳定判断单元204以及稳定重量值获取单元 205。
51.重量值获取单元202用于按照时刻依次获取待判断重量值。
52.重量集形成单元203用于将预定数量个从售货设备10开门时开 始的重量值形成重量集。
53.预定数量的取值范围为4
‑
6个。本实施例中的预定数量为5个。
54.获取控制单元201控制稳定判断单元204在每形成一次重量集时 计算该重量集中最大值与最小值之间的差值并判断该差值是否小于 预定的稳定判断用阈值，直到某个重量集被稳定判断单元204判断为 是作为一次稳定判断过程。
55.在稳定判断单元204判断为是时，稳定重量值获取单元205计算 重量集的平均值作为稳定重量值。随后获取控制单元201控制重量集 形成单元203将下一时刻的重量值替代重量集中最旧的重量值从而 形成新的重量集，并获取控制单元201控制稳定判断单元204重复稳 定判断过程。
56.记录部132依次记录处于稳定状态的稳定重量值。
57.稳定判断用阈值的取值范围为0.1
‑
3g。本实施例中的稳定判断用 阈值为0.1g。在本实施例中，假设重量集中最大值与最小值之间的差 值小于0.1g时，则稳定重量值获取单
元305计算重量集的平均值作 为稳定重量值；重量集中最大值与最小值之间的差值大于0.1g时， 则重量集形成单元303形成新的重量集，再次判断重量集中最大值与 最小值之间的差值是否小于0.1g。
58.取放判定部133判断各个连续的稳定重量值之间的差值是否大 于预定的取放判断用阈值。
59.当存在连续的重量稳定值被取放判定部133判断为是时，稳定值 确定部134将更早的稳定值作为第一重量稳定值，将更晚的稳定重量 值作为第二重量稳定值。
60.取放判断用阈值的取值范围为15
‑
25g。本实施例中的取放判断用 阈值为20g。在本实施例中，假设最新的两个重量稳定值之间的差值 大于20g，则定值确定部204将更早的稳定值作为第一重量稳定值， 将更晚的稳定重量值作为第二重量稳定值；最新的两个重量稳定值之 间的差值小于20g，则稳定重量值获取单元305获取新的稳定重量值 后，再次判断最新的两个重量稳定值之间的差值是否大于20g。
61.将重量集中各个重量值分别与第二重量稳定值之间的差值作为 第一差值集。
62.稳定值确定部134具有第一稳定值确定单元301、第二稳定值确 定单元302、验证单元303以及确定控制单元304。
63.在第二重量稳定值被赋值后，验证单元303在预定的验证时间内 持续计算预定的验证时间内的第一差值集中的各个差值是否大于稳 定判断用阈值。
64.若第一差值集中任意一个差值大于稳定判断用阈值，则第二稳定 值确定单元302清除对第二重量稳定值的赋值。
65.确定控制单元304控制第二稳定值确定单元302将下一个重量稳 定值作为新的第二重量稳定值，并控制验证单元303对新的第二重量 稳定值进行验证，直至第二重量稳定值在验证时间内第一差值集中所 有差值均小于稳定判断用阈值。
66.验证时间的取值范围为1
‑
3s。本实施例中的验证时间为2s。
67.重量变化值计算部135计算第二重量稳定值与第一重量稳定值 之间的差值作为重量变化值。
68.当重量变化值被计算后，设定部136将第二重量稳定值设定为候 选第一重量稳定值。
69.第一稳定值确定单元301在稳定判断单元204判断为是时，第一 稳定值确定单元301将最新的稳定重量值作为新的候选第一重量稳 定值。
70.直到取放判定部判断为是时，第一稳定值确定单元301将最新的 候选第一重量稳定值设定为新的第一重量稳定值，第二稳定值确定单 元302将最新的稳定重量值设定为新的第二重量稳定值。
71.重量变化值计算部135计算新的第二重量稳定值与新的第一重 量稳定值之间的差值作为新的重量变化值。
72.消费终端20为移动终端，例如智能手机，包括扫描识别部21、 输入显示部22、消费侧通信部23以及用于控制上述各部的消费侧控 制部24。
73.扫描识别部21用于供消费者对识别码进行扫描，并从识别码中 获得对应售货柜11的货柜识别信息。本实施例中，货柜识别信息为 售货柜11的识别号，用于让服务器30识别出当前被消费者操作的售 货柜11。一旦识别出货柜识别信息，消费侧通信部23就将其发
送至 服务器30。
74.输入显示部22用于显示消费者购买的商品的种类、数量以及需 要支付的总价格。消费者可通过输入显示部22输入解锁售货柜11的 指令。
75.服务器30分别与消费终端20和售货设备10相通信连接。服务 器30包括信息存储部31、结算部32、服务侧通信部33以及用于控 制上述各部的服务侧控制部34。
76.图6是本发明的实施例中信息存储部存储的内容。
77.如图6所示，信息存储部31存储有与多个货盘112一一对应的 单元识别信息、商品识别信息以及与商品识别信息一一对应的商品单 价信息。
78.具体地，商品识别信息既包含规格商品的识别信息，又包含非规 格商品的识别信息，所谓“规格商品”是指市售的具有统一重量包装 的商品，所谓“非规格商品”为市售的散称商品。具体地，对规格商 品和非规格商品的进行分别编号，规格商品的编号为ggi(i＝1,2,...)， 非规格商品的编号为fggi(i＝1,2,...)；商品单价信息为每克商品的价 格，其单位为元/克。
79.具体地，单元识别信息为货盘112的编号hpi(i＝1,2,...,n)，n为 称重单元121的个数，本实施例中，n＝12。不同的单元识别信息对应 的商品识别信息可以相同也可以不同。若不同的单元识别信息对应的 商品识别信息相同，则表明不同的货盘112盛放同一商品；若不同的 单元识别信息对应的商品识别信息不同，则表明不同的货盘112分别 盛放不同商品。
80.结算部32根据单元识别信息以及对应的商品识别信息对被取放 的商品种类及所在的货架进行识别，并根据重量变化值计算出被取放 的商品数量，最后结合商品单价信息计算得出需要支付的总价格。
81.当货盘112上的商品从售货柜11被取出时，售货柜11将称重装 置12称重对货盘112上的商品获取的重量变化值发送给服务器30， 使得服务器30能够根据重量变化值对被取出的货盘112上的商品进 行计费并通过服务器侧通信部33将计费结果发送给消费终端20。
82.图7为本发明的实施例中无人售货系统在预定时间内的运行流 程图。
83.如图7所示，在售货柜11开门之后，售货设备10在预定时间内 的运行流程包括以下步骤：
84.步骤s
‑
a
‑
1，基本重量值获取部141在售货柜11被开门前获取称 重单元12称得的重量值作为基准重量值，随后进入步骤s
‑
a
‑
2；
85.步骤s
‑
a
‑
2，重量值获取部142实时获取称重单元12称得的重量 值，随后进入步骤s
‑
a
‑
3；
86.步骤s
‑
a
‑
3，开门重量判断部143依次计算售货柜11开门后的预 定时间内每个重量值与基准重量值的差值，并根据是否存在重量值以 及该当前重量值之后的所有重量值与基准重量值的差值均大于取放 判断用阈值来判断商品是否被取放，若判断结果为是则进入步骤 s
‑
a
‑
4，若判断结果为否则进入步骤s
‑
a
‑
5；
87.步骤s
‑
a
‑
4，同层重量变化判断部144根据同一层中各个货盘在 同一时刻的取放判断结果是否超过一半为是，来判断开门重量判断过 程是否存在误判，若判断结果为是则进入步骤s
‑
a
‑
6，若判断结果为 否则进入步骤s
‑
a
‑
5；
88.步骤s
‑
a
‑
5，重量值筛选部145从售货柜11开门后的预定时间内 称得的重量值中删去差值大于取放判断用阈值的重量值并将剩下的 重量值作为待判断重量值，随后进入步骤s
‑
b
‑
1；
89.步骤s
‑
a
‑
6，稳定值获取部146将所有的重量值作为待判断重量 值，随后进入步骤s
‑
b
‑
1。
90.特别地，一旦柜门开关感应部137在售货柜11开门后的预定时 间内感应到被关门，且开门重量判断部143判断商品被取放时，重量 值获取部142从称重单元获取售货设备10开门前的重量值作为开门 前重量值以及售货设备10关门后的重量值作为关门后重量值，重量 变化值计算部135计算开门前重量值与关门后重量稳定值之间的差 值作为商品被取放前后产生的重量变化值。
91.图8为本发明的实施例中无人售货系统在预定时间后的运行流 程图。
92.如图8所示，售货系统100在预定时间后的运行流程包括以下步 骤：
93.步骤s
‑
b
‑
1，重量值获取单元202按照时刻依次获取待判断重量 值，随后进入步骤s
‑
b
‑
2；
94.步骤s
‑
b
‑
2，重量集形成单元203将预定数量个从售货设备开门 时开始的待判断重量值形成重量集，之后以下一个时刻的重量值替代 最旧的一个重量值的方式形成新的重量集，随后进入步骤s
‑
b
‑
3；
95.步骤s
‑
b
‑
3，稳定判断单元204计算重量集中最大值与最小值之 间的差值并判断该差值是否小于预定的稳定判断用阈值，若判断结果 为是，则进入步骤s
‑
b
‑
4，若判断结果为不是，则进入步骤s
‑
b
‑
2；
96.步骤s
‑
b
‑
4，稳定重量值获取单元205计算重量集的平均值作为 稳定重量值，随后进入步骤s
‑
b
‑
5；
97.步骤s
‑
b
‑
5，记录部136记录稳定重量值，随后进入步骤s
‑
b
‑
6；
98.步骤s
‑
b
‑
6，取放判定部137判断最新的两个稳定重量值之间的 差值是否大于预定的取放判断用阈值，若判断结果为是，则进入步骤 s
‑
b
‑
7，若判断结果为不是，则进入步骤s
‑
b
‑
4；
99.步骤s
‑
b
‑
7，稳定值确定部138将更早的稳定值作为第一重量稳 定值，将更晚的稳定重量值作为第二重量稳定值，随后进入步骤 s
‑
b
‑
8；
100.步骤s
‑
b
‑
8，重量值获取单元202在第二重量稳定值形成后的预 定的验证时间内获取称重单元121称得的重量值，随后进入步骤 s
‑
b
‑
9；
101.步骤s
‑
b
‑
9，验证单元303在预定的验证时间内持续计算预定的 验证时间内的第一差值集中的各个差值是否小于稳定判断用阈值，若 判断结果为是，则进入步骤s
‑
b
‑
10，若判断结果为不是，则进入步骤 s
‑
b
‑
8；
102.步骤s
‑
b
‑
10，重量变化值计算部135计算第二重量稳定值与第一 重量稳定值之间的差值作为商品被取放前后产生的重量变化值，随后 进入步骤s
‑
b
‑
11；
103.步骤s
‑
b
‑
11，设定部136将第二重量稳定值设定为候选第一重量 稳定值。
104.在步骤s
‑
b
‑
11之后，第一稳定值确定单元301在稳定判断单元 204判断为是时，第一稳定值确定单元301将最新的稳定重量值作为 新的候选第一重量稳定值。直到取放判定部判断为是时，第一稳定值 确定单元301将最新的候选第一重量稳定值设定为新的第一重
量稳 定值，第二稳定值确定单元302将最新的稳定重量值设定为新的第二 重量稳定值。重量变化值计算部135计算新的第二重量稳定值与新的 第一重量稳定值之间的差值作为新的重量变化值。随后设定部136再 次将第二重量稳定值设定为候选第一重量稳定值，并重复上述称重过 程，直至售货柜11被关门。
105.图9为本实施例中无人售货系统进行自动售货的动作流程。
106.如图9所示，当消费者需要从无人售货系统100购买些商品时， 无人售货系统100进行自动售货的动作流程包括：
107.步骤s
‑
c
‑
1，消费者通过消费终端20扫描售货柜11上的识别码， 并输入解锁售货柜11的指令，然后通过服务器30发送给售货柜11 后进入步骤s
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c
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2；
108.步骤s
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c
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2，控制装置13控制锁定部113对柜体111的柜门进行 解锁，让消费者将柜门打开并取放售货柜11内的商品，然后进入步 骤s
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c
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3；
109.步骤s
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c
‑
3，称重单元12通过步骤s
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a
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1至步骤s
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a
‑
5以及步骤 s
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b
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1至步骤s
‑
b
‑
13在消费者取放商品时对取放商品造成的重量变化 值进行实时计算，直至消费者将柜门关闭，然后进入步骤s
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c
‑
4；
110.步骤s
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c
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4，控制装置13控制结算部32根据重量变化值、单元 识别信息、商品识别信息以及商品单价信息计算出被购买的商品的种 类、数量以及需要支付的总价格，然后进入步骤s
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c
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5；
111.步骤s
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c
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5，控制装置13控制输入显示部22显示被购买的商品 的种类、数量以及需要支付的总价格，让消费者根据该总价格付费。
112.实施例的作用与效果
113.根据本实施例所涉及的一种稳定重量获取装置及无人售货系统， 由于当稳定重量获取装置的开门重量判断部在开门预定时间内判断 有商品被取放时，稳定重量获取装置的同层重量变化判断部根据同一 层中各个货盘在同一时刻的取放判断结果是否超过一半为是，来判断 开门重量判断过程是否存在误判，并在误判时开门重量判断部修正取 放判断结果，因此稳定重量获取装置可以通过同一层的变化，来判断 某一个货盘产生的重量变化是否是由开门晃动、空气的流动等外界原 因引起，进而规避因为外界原因导致的误判，从而增加了稳定重量获 取装置在开门预定时间内对重量变化值的计算的准确性。
114.进一步，还由于稳定重量获取装置在开门预定时间内实时持续采 集货盘上商品的重量值并与开门前的重量值进行比较从而判断是否 在预定时间内产生商品的取放，并当判断结果为是且售货设备在开门 预定时间内即被关门时，稳定重量获取装置将商品开门前的重量值与 关门后的重量值的差值作为取放商品造成的重量变化值，减少了售货 设备在开门预定时间内时空气快速流动对重量值称量造成的干扰，确 保了稳定重量获取装置在开门预定时间内对重量变化值的计算的准 确性和稳定性。
115.进一步，还由于稳定重量获取装置判断开门预定时间内采集的商 品的重量值与开门前的重量值的差值是否自某一时刻持续小于取放 判断用阈值从而判断是否在预定时间内产生商品的取放，并当判断结 果为否时，稳定重量获取装置删去大于取放判断用阈值的重量值，增 加了稳定重量获取装置对重量变化值的计算的准确性。
116.进一步，还由于无人售货系统的售货设备通过实时持续采集货盘 上商品的重量值并通过形成重量集而进行稳定值判断，从而获取多个 重量稳定值，并根据各个重量稳定
值之间的差值判断是否取放商品以 及计算取放商品造成的重量变化值，确保了售货设备对重量变化值的 计算的准确性和稳定性。
117.进一步，还由于无人售货系统的售货设备将预定数目个最新商品 的重量值作为当前重量集，并判断当前重量集中最大值与最小值之间 的差值是否小于稳定判断用阈值，从而确定重量稳定值，增加了售货 设备对重量变化值的计算的准确性和稳定性。
118.进一步，还由于无人售货系统的售货设备在判断商品已被取放之 后，通过验证单元对商品取放后的重量稳定值进行验证，并将符合验 证条件的重量稳定值作为最终的第二重量稳定值代入重量变化值的 计算，通过这样的方式，可以确保将货盘真正处于稳定状态后的重量 稳定值作为第二重量稳定值，避免短时间内出现的一些重量平稳值影 响变化值的计算，保证了售货设备对重量变化值的计算的准确性。
119.进一步，还由于无人售货系统的售货设备在完成一次取放商品造 成的重量变化值的计算后，会重新开始下一次取放商品造成的重量变 化值的计算，使得本实施例可以对开门后的任意一次取放商品造成的 重量变化值进行记录。
120.上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护 范围。
121.在上述实施例中，无人售货系统中的售货设备设有复数个且消费 终端设有多个。在本发明的其他方案中，售货设备以及消费终端的数 量也可以根据实际情况进行调整，如可以在无人售货系统中仅设有一 个售货设备、一个消费终端等。