自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生活服务智慧机器人设备技术领域，尤其是涉及一种自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法。
【背景技术】
[0002]自助式智能存取装置不受时间、地点的限制，因为能节省人力、方便交易的优点而得到广泛的应用，随着科技的发展及人们生活水平的提高，自助式智能存取装置市场的发展越来越呈现出多元化及个性化的需求;普通的存取装置每个存储空间对应一个柜门，一个控制系统操控所有柜门的锁开启，而关闭柜门就需要操作人手工关闭，存取货的过程完全属于非自动化的人工操作过程;而日渐兴起的自助式智能存取装置可实现存取货过程的全自动控制，中央控制系统操控一个自动门的自动开启与自动关闭，加上内部自动存取货装置，比如机械手等，可实现除了需要操作人用手取或放物品之外，其它所有动作的全自动化。
【发明内容】
[0003]本发明是为了解决现有普通的存取装置适用范围小、还使用非自动化的人工操作等问题，提供一种新式的兼容性强适用范围广、可靠性高、自动化程度高的自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案:自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，自助式智能存取装置内部通过自动门与外界相通，自助式智能存取装置设有中控系统，所述的自动门包括存货工作模式、取货工作模式，所述自动门的运行系统包括重量信号传感器、电动机、开启位置限位器和关闭位置限位器，所述自动门的安全控制系统包括光栅检测装置，所述的运行系统、安全控制系统分别与中控系统连通;所述安全控制系统在自动门关闭过程中检测到警示信号并传送到中控系统后，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门。
[0005]作为优选，所述的自动门的存货工作模式如下:I)中控系统接收外部存货指令;2)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;3)中控系统接收到存货结束命令，在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;4)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。
[0006]作为优选，所述的自动门的取货工作模式如下:I)中控系统接收外部取货指令;2)自助式智能存取装置内部取货装置将货物取出并运至取货位置，重量信号传感器传送货物重量信号至中控系统;3)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;4)在重量信号传感器传来的货物重量信号消失后或接受到货物已取走信号，中控系统等待设定好的时间，并在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;5)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。
[0007]作为优选，所述自动门的安全控制系统还包括设于自动门底边的压力传感器，所述的压力传感器与光栅检测装置平行连接中控系统。压力传感器与光栅检测装置可同时起到安全警示作用，也可在其中一个失效的情况下，单独为安全控制系统提供警示信号。
[0008]本方案的自动门是自助式智能存取装置的配套设备，是打开或阻断操作人存货或取货通道的自动设备，在取货或者存货两种情况下，中控系统(中央控制系统)对自动门的开启和关闭的初始条件是不同的;存货时，由操作人发出存货指令，中控系统接受指令后将内部存取装置移动到位并开启自动门，操作人存货完毕后发结束指令给中控系统，中控系统随即关闭自动门后再移动内部存取装置;取货时，由操作人发出取货指令，中控系统接受指令后用内部存取装置将物品移动到位并开启自动门，操作人取货完毕后发结束指令给中控系统，或者中控系统在货物重量信号消失后经过一段设定时间后自动指令自动门关闭，之后移动内部存取装置;此外，在自动门关闭过程中，为安全起见，如果安全控制系统报警(自动门关闭时有物体出现在自动门下压途径中)，普通的安全防护系统会立即中断电力供应从而使电动机停止转动，但物体(比如使用人的手)可能会被乳住无法脱离，造成进一步伤害，而本方案的中控系统是先停止电动机转动，然后反转电动机使自动门自动升起，与通常的安全防护措施不同点就是不切断电力供应，反转电动机打开自动门可防止可能的进一步对使用人或设备的伤害，如果不幸乳到使用人的手，也可使得使用人在自动门又开启时，能够无障碍主动将手脱离。
[0009]因此，本发明具有如下有益效果:(I)工作性能可靠；(2)兼容性强适用范围广；(3)自动化程度高。
【具体实施方式】
[0010]下面对本发明做进一步的描述。
[0011]自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，自助式智能存取装置内部通过自动门与外界相通，自助式智能存取装置设有中控系统，自动门包括存货工作模式、取货工作模式，自动门的运行系统包括重量信号传感器、电动机、开启位置限位器和关闭位置限位器，自动门的安全控制系统包括光栅检测装置，运行系统、安全控制系统分别与中控系统连通;安全控制系统在自动门关闭过程中检测到警示信号并传送到中控系统后，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门；自动门的安全控制系统还包括设于自动门底边的压力传感器，压力传感器与光栅检测装置平行连接中控系统；
[0012]具体实施过程是，自动门的存货工作模式，过程如下:I)中控系统接收外部存货指令;2)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;3)中控系统接收到存货结束命令，在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;4)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门；
[0013]自动门的取货工作模式，过程如下:I)中控系统接收外部取货指令;2)自助式智能存取装置内部取货装置将货物取出并运至取货位置，重量信号传感器传送货物重量信号至中控系统;3)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;4)在重量信号传感器传来的货物重量信号消失后或接受到货物已取走信号，中控系统等待设定好的时间，并在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机;5)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。
【主权项】
1.一种自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，自助式智能存取装置内部通过自动门与外界相通，自助式智能存取装置设有中控系统，其特征在于，所述的自动门包括存货工作模式、取货工作模式，所述自动门的运行系统包括重量信号传感器、电动机、开启位置限位器和关闭位置限位器，所述自动门的安全控制系统包括光栅检测装置，所述的运行系统、安全控制系统分别与中控系统连通;所述安全控制系统在自动门关闭过程中检测到警示信号并传送到中控系统后，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门。2.根据权利要求1所述的自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，其特征是，所述的自动门的存货工作模式如下: 1)中控系统接收外部存货指令； 2)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机； 3)中控系统接收到存货结束命令，在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机； 4)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。3.根据权利要求1所述的自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，其特征是，所述的自动门的取货工作模式如下: 1)中控系统接收外部取货指令； 2)自助式智能存取装置内部取货装置将货物取出并运至取货位置，重量信号传感器传送货物重量信号至中控系统； 3)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机； 4)在重量信号传感器传来的货物重量信号消失后或接受到货物已取走信号，中控系统等待设定好的时间，并在光栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机； 5)在关闭自动门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。4.根据权利要求1所述的自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，其特征是，所述自动门的安全控制系统还包括设于自动门底边的压力传感器，所述的压力传感器与光栅检测装置平行连接中控系统。
【专利摘要】本发明公开了一种自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法，自助式智能存取装置内部通过自动门与外界相通，自助式智能存取装置设有中控系统，自动门包括存货工作模式、取货工作模式，自动门的运行系统包括重量信号传感器、电动机、开启位置限位器和关闭位置限位器，自动门的安全控制系统包括光栅检测装置，运行系统、安全控制系统分别与中控系统连通；安全控制系统在自动门关闭过程中检测到警示信号并传送到中控系统后，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门。本发明工作性能可靠，兼容性强适用范围广，自动化程度高。
【IPC分类】G07C9/00, G07F11/00
【公开号】CN105551140
【申请号】CN201510902067
【发明人】钟高锋
【申请人】钟高锋
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月4日