专利名称：信息收集装置、信息收集方法、信息收集程序、记录信息收集程序的记录介质、以及信息收 ...的制作方法
技术领域：
本发明涉及在例如利用具备传感器等第1信息收集装置的信息收集装置，收集与周围状态对应的信息的信息收集系统中，同时利用固定在装置外部的第2信息收集装置和上述第1信息收集装置而收集周围信息的信息收集装置、信息收集方法、信息收集程序、记录信息收集程序的记录介质以及信息收集系统。
背景技术：
以往至今，在公司、店铺、房屋中，使用了通过检测可疑者的闯入而防止盗窃等犯罪的安全系统。这种系统，在公司等的室内设置多个固定传感器(例如红外线传感器)，而来自各固定传感器的信息在中心(例如保安公司)被管理。如果固定传感器检测出异常(例如有可疑者闯入)而这种信息又被发送到中心去，中心则例如向保安公司的员工发出指示使他们赶到现场，从而能尽快得以确认。
但是，上述的固定传感器，只能根据所定在预定范围内的精度·功能感觉信号。因此，很难说可以确保监视精度。另一方面，为确保监视精度，也考虑过使用高精度·高性能的固定传感器的方法，当在这种情况下，固定传感器所需的成本会增加。
本发明正是为解决上述问题而被研究出来的方法，因此其目的在于，提供一种降低固定传感器等外部信息收集装置所需的成本的同时，可以在不降低信息收集精度(例如监视精度)的情况下收集周围信息(例如异常信息)的信息收集装置、信息收集方法、信息收集程序、记录信息收集程序的记录介质以及信息收集系统。
发明内容
为解决上述问题，本发明的信息收集装置，具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息；以及使装置主体移动的移动装置，其特征在于，进一步具备移动控制装置，控制所述移动装置，使得装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动。
此外，本发明的信息收集方法，为解决上述问题，采用具备使自装置移动的移动装置的信息收集装置进行信息收集，其特征在于，具有使上述信息收集装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动的步骤；以及在所述移动位置，使搭载于所述信息收集装置主体的第1信息收集装置收集与周围状态所对应的信息的步骤。
在这里，所谓与周围状态对应的信息，包括例如有关周围异常的信息、以及单纯的周围信息(包括非异常的情况)等。
根据上述构成以及方法，利用移动控制装置来控制移动装置，使得装置主体移动到根据由在装置主体外部的第2信息收集装置所收集的信息而决定的移动位置。通过这种控制，当装置主体移动到上述移动位置时，第1信息收集装置便可以在该移动位置上收集与周围状态对应的信息(例如周围异常信息)。
与第2信息收集装置收集的信息对应的移动位置的决定，例如，可以在装置主体上设置移动位置决定装置，从而由该移动位置决定装置进行决定，也可以把管理第2信息收集装置收集的信息的控制装置与装置主体连接成能够通信的状态，从而由该控制装置进行。
此外，作为上述的移动位置，当收集信息的第2信息收集装置为1个时，可以考虑该第2信息收集装置的位置，而当收集信息的第2信息收集装置为多个时，可以考虑根据这些多个第2信息收集装置的信息收集的可能范围以及配置、收集顺序、收集时的时间差等被确定的位置。
如此，在上述的构成以及方法中，通过联合使用第2信息收集装置与第1信息收集装置来收集信息，因此作为第2信息收集装置，即使由能够收集信息的较低精度的部件(例如只能检测有无异常的传感器)构成，也可以利用第1信息收集装置的性能弥补第2信息收集装置的信息收集精度(例如异常的监视精度)的低下。由此，采用低精度且低价位的第2信息收集装置，也可以在不使精度降低的情况下收集周围异常等信息。
为了解决上述问题，本发明相关的信息收集系统，其特征在于，以能够进行通信的状态连接上述的本发明的信息收集装置与在上述信息收集装置的外部的规定位置上固定至少1个并收集与周围状态对应的信息的第2信息收集装置而构成。
根据上述构成，信息收集装置接收由第2信息收集装置收集的信息(例如检测周围异常的信息)，从而信息收集装置能以上述信息为基准判断信息收集对象的位置，并根据该位置决定装置主体的移动位置。由此，移动控制装置能够控制移动装置，使得装置主体向上述移动位置移动，从而第1信息收集装置可以在上述的移动位置上收集与周围状态所对应的信息。即，能够实现联合使用第2信息收集装置与第1信息收集装置来收集信息的信息收集系统。
为解决上述问题，本发明相关的信息收集系统，其特征在于，连接了上述的本发明的信息收集装置、在上述信息收集装置的外部的规定位置上至少固定1个并收集周围状态所对应的信息的第2信息收集装置、以及根据上述第2信息收集装置中收集的信息决定装置主体的移动位置并具备向上述信息装置发出操作指示使得装置主体移动到该移动位置上的移动位置决定装置的控制装置而使它们能够进行通信。
根据上述构成，控制装置接收第2信息收集装置收集的信息(例如检测周围异常的信息)，从而控制装置的移动位置决定装置根据上述信息决定装置主体的移动位置。且，移动位置决定装置向信息收集装置发出动作指示，使得装置主体移动到上述移动位置。由此，信息收集装置的移动控制装置能够控制移动装置，使得装置主体移动至上述移动位置，从而能够实现收集与周围状态对应的信息的信息收集系统。
本发明的其他目的、特征、以及优点，根据以下所述会更明了。且，本发明的优点根据参照附图的以下说明会更明了。
图1为表示构成作为本发明相关的信息收集系统的监视系统的机器人的大致构成的框图。
图2为表示上述监视系统的大致构成的说明图。
图3为表示构成上述监视系统的格固定传感器的各检测对象所对应的检测能力的说明图。
图4为表示上述机器人所搭载的机器人搭载传感器的固定传感各检测对象所对应的检测能力的说明图。
图5为表示构成上述监视系统的传感器的中心的大致构成的框图。
图6为表示上述机器人所配置的地面整体的地图信息的说明图。
图7为表示当上述监视系统通过中心时的该系统中的操作流程的流程图。
图8为表示上述机器人所搭载的输出部根据检测对象进行处理的内容的说明图。
图9为表示当上述监视系统不通过中心时的该系统中的操作流程的流程图。
图10为表示当重视检测可疑者闯入时的各固定传感器的种类以及配置位置的说明图。
图11为表示当重视检测火灾时的各固定传感器的种类以及配置位置的说明图。
图12为表示当重视经济性时的各固定传感器的种类以及配置位置的说明图。
图13为表示各固定传感器由定向的传感器构成时的各固定传感器的检测可能范围的说明图。
图14为表示各固定传感器的检测结果的空间分布(检测到异常的固定传感器与未检测到异常的固定传感器的配置位置的分布)的说明图。
图15为表示各固定传感器的检测结果的空间分布与时间分布(表示检测顺序的分布)的一个例子的说明图。
图16为表示各固定传感器的检测结果的空间分布与时间分布的另一个例子的说明图。
图17为根据来自各固定传感器的输出值特定并表示各固定传感器与检测对象(声源)间的位置关系的说明图。
具体实施例方式
对于本发明的一种实施方式，根据图进行说明便如下所示。
(1.系统构成)图2为表示作为与本发明相关的信息收集系统的监视系统的简要构成。本监视系统具有机器人1(信息收集装置)、固定传感器2…、以及中心3(控制装置)。
机器人1是具有自动控制的操作功能和/或移动功能，并能按照程序执行各种作业的装置。这种机器人1，例如，安置于要监视异常情况的场所(公司、店铺、房屋等)。本实施方式的机器人1，兼有操作功能与移动功能两种功能，从而可以边移动边监视周围的异常。因此，机器人1，可称作移动监视机器人。机器人1的构成将在后面说明。
对于本监视系统的构成，机器人的个数为一个或多个都可以。当采用多个机器人1时，各机器人1的功能·性能可以相同，也可以互不相同。当采用多个机器人1时，可以由各机器人1分担监视范围。且，当采用多个机器人1时，各机器人1可以相互交换信息，从而可以由其他机器人弥补不足的信息(无法检测的信息)。
固定传感器2…，固定在机器人1的外部的规定位置(例如，公司室内的墙壁、天花板等)，并检测预先设定的范围内的异常。本实施方式中，如图所示，采用了多个固定传感器2，但采用一个也可以。利用各固定传感器中检测的信息，通过中心3或直接发送到机器人1。
此外，固定传感器2，不仅能收集周围异常的信息，还具有能收集周围状态所对应的信息(单纯的周围信息)的第2信息收集装置的功能。
各固定传感器2，由例如声音传感器、振动传感器、热源传感器、移动体传感器、烟雾传感器、光传感器、气压传感器、气温传感器、开关传感器、气体传感器的任何一种或这些的组合构成。对于这些各种传感器进行如下说明。
声音传感器，检测一定音量以上的声音的有无。振动传感器，检测一定程度以上的振动的有无。热源传感器，检测较红外线等还高出一定温度的物体。移动体传感器，利用超声波或电磁波等多普勒效应检测移动物体的有无。
烟雾传感器，检测烟雾的有无。光传感器，检测一定程度以上的光强的有无。气压传感器，检测一定程度以上的气压变化的有无。气温传感器，检测一定程度以上的气温。开关传感器，检测门以及窗等开关。气体传感器，检测可燃气体的有无。
在这里，图3为表示各固定传感器2的针对各检测对象的检测能力。例如，声音传感器，可以检测跌倒的人以及火灾，且对于可疑者、动物、玻璃破碎、建筑物的局部崩裂、设备·机器的跌倒可以很有效地进行检测。声音传感器，对于爆炸等很大的声音，可以最有效地进行检测。另一方面，例如，热源传感器，可以对爆炸进行有效检测，而对可疑者以及跌倒的人、动物、火灾、以及机械的加热等，可以最有效地进行检测。因此，由图3可知，各固定传感器2，预先具备了与检测对象所对应的检测能力。
在本实施方式中，为了避免采用多个固定传感器导致的系统成本的提高，作为各固定传感器2，采用了只能检测上述异常的有无的比较低能力、低精度、以及单一功能的传感器。但是，各固定传感器2可以为输出异常程度所对应的量化的信息(例如检测的音量对应的数据)传感器。
中心3，集中管理来自固定传感器2的信息的同时，基于上述信息判断异常的有无，并根据其判断结果向机器人1发出动作指示。中心3的构成将在后面说明。
上述的机器人1与中心3，通过通信装置4以及机器人控制器5连接并能够进行通信。固定传感器2与中心3，则通过通信装置4以及传感器控制器6连接并能够进行通信。
通信装置4，可由例如，①有线布线(包括固定公用电话网)、②电波(包括移动公用电话网)、③小功率无线·微弱电波、④电线重叠、⑤光(可见光、红外线、激光等)、⑥超声波的任一种构成。
特别是，机器人1，优选以上述②·③进行通信的构成，而固定传感器2，优选以上述③进行通信的构成。且，中心3，优选以上述①·②进行通信的构成，而机器人控制器5器以及传感器控制器6，则优选以上述①～③进行通信的构成。
机器人控制器5以及传感器控制器6，具有通信中转功能，还具有对发送信息的集中功能以及判断功能。机器人控制器5以及传感器控制器6，虽然在图2中分开设置，但构成具有两种控制功能的1个控制器也是可以的。
此外，即使是不通过机器人控制器5而中心3与机器人1通过通信装置4直接进行通信的构成、以及不通过传感器控制器6而固定传感器2与中心3通过通信装置4直接进行通信的构成也是可以的。进而，固定传感器2经过其他固定传感器2与中心3进行通信，或固定传感器2不通过中心3与机器人1直接进行通信，或传感器控制器6直接与机器人1进行通信的构成也是可以的。
(2.机器人的构成)接着，对于上述机器人1的构成进行说明。图1为表示机器人1的大致构成。机器人1，如图所示，具备机器人主体11(装置主体)、以及移动装置12。
移动装置12，能使机器人主体11移动或旋转，并由例如轮胎、皮带(履带(注册商标)等)、机械步行装置、以及它们的驱动装置构成。在机器人主体11的移动区域内设置导轨的同时，由使移动装置12能在导轨上滚动的滚子及其驱动装置构成，移动装置12使机器人主体11沿着此导轨移动。
机器人主体11是机器人1的中枢部分，并搭载了机器人搭载传感器13、传感器控制部14、自律动作型传感器15、移动控制部16(移动控制装置)、输出部17、输出控制部18、通信部19、通信控制部20、整体控制部21、电池22。
机器人搭载传感器13，是检测机器人主体11的周围异常的传感器，它能在由移动装置12移动的装置主体11的移动位置，检测周围异常。即，机器人搭载传感器13，利用由移动装置12的机器人主体11的移动，能够得出各种场所的信息。且，在本实施方式中，由于机器人主体11利用移动装置12移动，所以搭载于该机器入主体11的机器人搭载传感器13称作移动传感器。
此外，机器人搭载传感器13，具有不仅能收集周围异常的信息还能收集与周围状态对应的信息(单纯的周围信息)的第1信息收集装置的功能。
机器人搭载传感器13，具有，例如，图像传感器13a、声音传感器13b、热源传感器13c、气温传感器13d、气体传感器13e。图像传感器13a是测量物体的大小的同时检测其种类，且，还可以检测该物体移动的有无的一种监视摄像机。声音传感器13b，测量声音大小的同时检测其种类。热源传感器13c，测量热源的温度。气温传感器13d，测量气温。气体传感器13e，检测气体的种类的同时测量其浓度。
在这里，图4为表示机器人搭载传感器的与各检测对象对应的检测能力。例如，图像传感器13a，通过检测大小如人体的移动物体，可以检测可疑者的闯入。且，声音传感器13b，可通过检测燃烧声来检测火灾。进而，热源传感器13c，通过检测接近体温(36℃左右)的温度的热源，可以检测可疑者、跌倒的人、以及动物，而通过检测高温(例如50℃左右)的热源，可以检测火灾、机器等的加热以及爆炸。
这样，机器人搭载传感器13在传感器的功能、性能等方面，可以检测由固定传感器无法详细检测的信息，从而成为了具有强功能、高精度的装置。且，机器人搭载传感器13，即使机器人主体11不移动而仅通过在其位置上的旋转，也可以检测周围的异常。因此，机器人搭载传感器13，可以说预先具备了与检测对象所对应的高于固定传感器2的检测能力。
传感器控制部14，控制机器人搭载传感器13的动作的同时，收集由机器人搭载传感器13检测的信息，并发送至整体控制部21。
自律动作型传感器15，是用于机器人1自律动作的传感器，并由障碍物传感器15a以及位置检测传感器15b构成。
障碍物传感器15a，是检测机器人1周围有无障碍物的装置。由障碍物传感器15a检测的信息，被发送到移动控制部16，并通过移动控制部16，移动装置被控制，从而能够避开障碍物移动。
位置检测传感器15b，是检测机器人1的目前位置的装置，由利用例如GPS(Global Positioning System)以及PHS(注册商标PersonalHandyphone Syetem)的现有的位置检测装置构成。由位置检测传感器15b检测的信息通过移动控制部16被发送到整体控制部21，或者根据需要被发送到中心3。
移动控制部16，如上所述根据由自律动作型传感器15检测的信息控制移动装置12的同时，根据整体控制部12的控制而控制移动装置12。且，移动控制部16控制移动装置12，使得机器人主体11根据由外部的各固定传感器2接收的信息而移动。由此，机器人搭载传感器13可以在机器人主体11的移动位置检测周围的异常。
输出部17，是对检测对象(可疑者、动物、障碍物等)进行输出处理的处理部。该输出部17，具有操作器17a、照明器17b、扬声器17c、灭火剂喷雾器17d、颜料喷射部17e、以及记录部17f。
操作器17a，是由相互连接的多个分节构成，能够抓住物体，并使其能在前后、上下、左右自由移动的一种机器人手臂。例如，障碍物传感器15a检测出机器人1周围的障碍物时，该操作器17a能够除去此障碍物。且，利用操作器17a，可使任意的固定传感器2移动，也可以进行再配置，也可以例如向可疑者抛出颜料球。
照明器17b，是对检测对象进行照明的装置，由例如卤素灯构成。扬声器17c，向检测对象发出警报声或警告信息。灭火剂喷雾器17d，向检测对象喷出水或灭火液等灭火剂。例如当检测对象在燃烧时，利用灭火剂喷雾器17d迅速进行灭火作业。
颜料喷射部17e，当检测对象例如是可疑者时，向该可疑者喷出颜料。由此，即使当可疑者从该位置逃脱时，也因颜料导致可疑者变得很醒目，所以追踪可疑者变得很容易。
记录部17f，将从各固定传感器2接收的信息以及由机器人搭载传感器13所得的信息作为数据进行记录。记录部17f，可以由硬盘、RAM、ROM等存储器构成，也可以由向CD-R等记录介质记录数据的驱动器构成。
输出部17中，照明器17b、扬声器17c、灭火剂喷雾器17d、颜料喷射部17e以及记录部17f，在整体控制部21以及输出控制部18的控制下，根据由各固定传感器2接收的信息以及机器人搭载传感器13中所得的信息进行处理。
输出控制部18，在整体控制部21的控制下，控制输出部17的动作。
通信部19，是用于进行和机器人1外部间的通信的接口，并由发信机19a与收信机19b构成。发信机19a，把在机器人搭载传感器13中所得的信息以及位置检测传感器15b中检测的信息发送至中心3。收信机19b，接收各固定传感器2中所得的信息以及来自中心3的动作指示等。
通信控制部20，在整体控制部21的控制下，控制通信部19的动作。
整体控制部21，根据来自中心3的操作指示，控制机器人1的各部分的动作。且，整体控制部21，根据由机器人主体11内的各传感器检测的信息，可以自行控制机器人1的各部分的动作。
电池22，是用于向上述各部分提供驱动上述各部分所需的电力的电源(蓄电池)。
(3.中心的构成)接着，对中心3的构成进行说明。图5为表示中心3的大致构成。中心3，如图所示，具备了程序存储器31、信息存储器32、通信部33、以及CPU(Central Processing Unit)34。
程序存储器31，存入了用于使CPU34工作的程序。
信息存储器32，记录了在由CPU判断异常时所参考的事项。作为这样的事项，有例如与固定传感器2相关的信息、与机器人搭载传感器13相关的信息、与假设的检测对象相关的信息、与地图信息、机器人1的移动能力相关的信息、以及与机器人的状态相关的信息。
在这里，作为固定传感器2相关的信息，有各固定传感器2的固定位置、对图3所示的每个检测对象的检测能力(功能、精度等)。作为机器人搭载传感器13相关的信息，有对如图4所示的机器人搭载传感器13的每个检测对象的检测能力(功能、精度等)。
所谓假设的检测对象相关的信息，是指假设为能够由各固定传感器2以及机器人搭载传感器13检测的检测对象，例如指图3以及图4所示的可疑者、跌倒的人、动物、火灾、以及机器等的加热、爆炸、玻璃破碎、建筑物的损坏、设备·机器的跌倒、以及气体泄漏等。
地图信息，是表示如图6所示的机器人1被配置的地面整体的地图以及房间的构成的信息。作为机器人1的移动能力相关的信息，有机器人1的移动速度、移动方式等。且，作为机器人1的状态相关的信息，有机器人1到底具备机器人搭载传感器13以及输出部17的哪种装置的信息。
通信部33，是用于进行与机器人1以及固定传感器2间通信的接口，并由发信部33a与收信部33b构成。从发信部33a，根据CPU34的有无异常的判断结果向机器人1发出动作指示。收信部33b，接收由各固定传感器2检测的信息以及由机器人1的机器人搭载传感器13检测的信息。
CPU34具有基于来自检测到异常的固定传感器2的信息，决定机器人主体11的移动位置的移动位置决定装置的功能。例如，当检测到异常的固定传感器为1个时，CPU34把检测到异常的固定传感器2的位置决定为机器人主体11的移动位置，并向机器人1发出动作指示，使得向该移动位置移动。
此外，CPU34具有基于由机器人搭载传感器13检测的信息，判断检测对象的检测对象判断装置的功能。在这种情况下，CPU34向机器人1发出动作指示，使得进行与判断的检测对象所对应的处理。
(4.操作)接着，对本监视系统中的操作进行说明。本监视系统，具有夹有和不夹有中心3的情况，因此，以下分成各情况，并参照图6的地图信息进行说明。在图6的地图信息中，把各固定传感器2的配置位置以黑圈进行表示。
(4-1.夹有中心时系统的动作)图7为表示在机器人1与各固定传感器2之间夹有中心3的监视系统中的动作流程。首先，假设任意的固定传感器2(例如声音传感器)检测出了很大的声音(S1)。那么，检测出很大声音的信息由固定传感器2发送至中心3(S2)。中心3的CPU34接收上述信息后，确认检测声音的固定传感器2的位置的同时，向机器人1发出移动指示使得接近该固定传感器2(S3)。即，当检测到异常的固定传感器2为1个时，CPU34把上述固定传感器2的配置位置决定为机器人1的移动位置，并向机器人1发出移动指示。
当检测到异常的固定传感器2为多个时，基于来自各固定传感器2的信息判断检测对象的位置的同时，可以把该位置决定为机器人主体11的移动位置。对于这种情况的决定方法则在以后叙述。
机器人1收到上述指示后，根据移动控制部13的控制，驱动移动装置12向上述固定传感器2移动，并驱使机器人搭载传感器13的各传感器，收集与异常相关的信息(S4)。机器人搭载传感器13的各传感器检测的信息，发送至中心3(S5)。此时，在图像传感器13a中得出的图像信息，不管检测对象为何物，都发送至中心3，同时记录于记录部17f。
中心3的CPU34，基于机器人搭载传感器13所检测的信息，判断检测对象为何物(S6)。机器人搭载传感器13的检测能力，如图4所示，优于固定传感器2，因此仅由机器人搭载传感器13中的检测结果便可以大致确定检测对象。
例如，对于机器等的加热以及爆炸，如图4所示，仅由机器人搭载传感器13的热源传感器13c以及气温传感器13d是无法区别并检测出这些的。
在这种情况下，CPU34基于各固定传感器2检测的信息与机器人搭载传感器13检测的信息双方，可以判断出检测对象为何物。具体讲如下所述。
CPU34，例如，把各固定传感器2的检测能力(◎、○、△)与每个检测对象以点数对应的同时，把检测到异常的固定传感器2所得的点数对每个检测对象进行合计，从而赋予检测对象的可能性顺序。且，CPU34对这种合计点数与机器人搭载传感器13所得的结果进行综合判断来确定检测对象。这样，CPU34通过利用各固定传感器2所得的信息与机器人搭载传感器13所得的信息双方，可以准确地确定检测对象。
接着，CPU34，如图8所示，向机器人1发出动作指示，使得对确定的检测对象进行相应的处理(S7)。由此，机器人1执行被指示的动作(S8)。
更具体讲，当判断出检测对象为例如可疑者以及动物时，从扬声器17c发出警报声或警报信息，并由照明器17b向检测对象照射光束。特别是，当可疑者时，由颜料喷射部17e向可疑者喷射出颜料。
此外，当判断出检测对象为例如跌倒的人时，由扬声器17c向此人发出声音或向此人提供通信装置(例如移动电话)。且，当判断出检测对象为例如火灾时，由灭火剂喷雾器17d向该场所喷出水或灭火液，或具有灭火功能的另一个机器人1向现场赶去。且，当检测对象为火灾、机器等的加热、爆炸、玻璃破碎、建筑物的崩裂(全部、以及部分崩裂)、设备·机器的跌倒、以及气体泄漏时，与室内的防火系统进行通信。由此，当有火灾时，防火窗会关闭，气体被阻止，而换气窗以及排烟系统进行动作。且，当机器等加热时，该机器的运行便会停止。
CPU34向机器人1发出如上所述的动作指示的同时，还可以向管理该监视系统的公司的员工通报有异常的信息，从而使员工赶到现场确认异常情况。
如上所述，本监视系统中把机器人主体11移动至根据来自检测到异常的固定传感器的信息决定的移动位置，使得在该移动位置由机器人搭载传感器13检测异常，因此作为固定传感器2，即使由仅可以检测有无异常的比较低价位、低精度的部件构成，也可以由机器人搭载传感器13的性能弥补固定传感器2导致的监视精度的低下。
即，即使是仅由固定传感器2的精度无法判断检测对象时，只要基于来自固定传感器2的信息大致确定检测对象的位置，以后在机器人主体11的移动位置通过由机器人搭载传感器检测器13对检测对象进行检测，也能根据该机器人搭载传感器13检测的信息判断检测对象。
因此，如此的通过联合使用固定传感器2与机器人搭载传感器13来检测异常，所以能在不降低监视精度的情况下监视周围的异常。且，也可以说能够得到有效而低成本的信息。
即，本发明通过无法自行移动的一个或多个固定传感器2、以及根据需要可自行移动的搭载于机器人1上的机器人搭载传感器13两者相互补充信息，从而达到检测周围异常的目的。
此外，当在机器人1与固定传感器2之间夹有中心3时，中心3只要进行机器人1的移动位置的决定以及检测对象的判断即可，因此即使机器人1的整体控制部21不具备这种功能也可以，从而减轻了整体控制部21的控制负担。
此外，机器人1的输出部17对中心3的CPU34判断的检测对象进行相应的处理，因此可以把发生异常导致的危害抑制到最小限度。
(4-2、未夹有中心时的系统的动作)图9为表示在机器人1与固定传感器2之间未夹有中心3的监视系统，即，固定传感器2与机器人1直接进行通信的监视系统中的动作流程。在这种情况下，机器人1的整体控制部21具有基于来自检测到异常的固定传感器2的信息而决定机器人主体11的移动位置的移动位置决定装置的功能的同时，还具有基于机器人搭载传感器13检测的信息而判断检测对象的检测对象判断装置的功能。
首先，假设任意的固定传感器2(例如声音传感器)检测到很大的声音(S11)。那么，检测到很大的声音的信息，从固定传感器2发送至机器人1(S12)。接收了上述信息的机器人1的整体控制部21，把检测到声音的固定传感器2的位置决定为机器人主体11的移动位置的同时，控制移动控制部16，驱动移动装置12使得机器人主体11移动至上述移动位置(S13)。机器人搭载传感器13的各传感器，收集该移动位置中与周围异常相关的信息(S14)。
整体控制部21基于上述各传感器所检测的信息，判断检测对象为何物(S15)。此时，整体控制部21与4-1的情况相同，可以通过利用各固定传感器2所得的信息以及机器人搭载传感器13所得的信息双方确定检测对象。
接着，整体控制部21，图8所示，控制机器人主体11的各部分(例如输出部17以及通信部19)，使得对确定的检测对象进行相应的处(S16)。由此，机器人主体11的各部分执行4-1中所述内容的动作(S17)。
如上所述，即使在机器人1与固定传感器2之间未夹有中心3的监视系统中，也可以通过联合使用固定传感器2与机器人搭载传感器13来检测异常，因此与夹有中心3的上述的情况相同，可以降低固定传感器2所要求的成本的同时，在未降低监视精度的情况下监视周围的异常。
特别是，在本监视系统的情况下，可以在未夹有中心3的情况下实现监视系统，因此可以简化系统的构成。
在以上的叙述中，对于联合使用机器人1与固定传感器2来检测周围异常的监视系统进行说明，但本发明不限于这种监视系统。例如，不仅对于机器人搭载传感器13与固定传感器2检测周围异常，而且对于收集与周围状态对应的信息(单纯的周围信息)的情况，也可适用本发明。
即，若是根据联合使用机器人搭载传感器13与固定传感器2来收集周围信息的构成，作为固定传感器2，即使由可以收集信息的较低精度的部件构成，也可以由机器人搭载传感器13的性能弥补固定传感器2导致的信息收集精度的低下。由此，即使采用低精度且低价位的固定传感器，也能构成可以在未降低精度的状态下收集周围信息的信息收集系统。
以上，举出了作为收集与周围状态对应的信息的第1信息收集装置而搭载于机器人的机器人搭载传感器13的例子，但并不限于机器人1的搭载。
(5.关于各固定传感器的配置位置)可是，以上，没有特别涉及到各固定传感器2的配置位置，但也可以根据重点检测的对象以及系统所要求的成本，选择各固定传感器2的类型，从而进行配置。
图10为表示例如当重点检测可疑者的闯入时的各固定传感器2的类型以及配置位置。如该图所示，在仓库等通常没有声音的场所配置声音传感器，而过道等可疑者闯入的可能性很高的场所则配置热源传感器。且，在壁橱等可疑者可能移动的场所配置振动传感器，可疑者徘徊可能性的较广的场所配置移动体传感器，而门以及窗上则配置开关传感器。
此外，图11为表示例如当重点检测火灾时的各固定传感器2的类型以及配置位置。如该图所示，在能够看到很广的范围的场所配置热源传感器，在成为烟雾通道的场所配置烟雾传感器，而在机器室等场所则配置气温传感器。
这样，通过选择与检测目的(重视哪个检测对象的检测)对应的类型以及配置来设置各固定传感器2，可以准确地检测出想要检测的检测对象。
此外，图12为表示例如当重视经济性时的各固定传感器2的类型以及配置位置。如该图所示，可以检测的对象范围很广，因此配置了多个便宜的声音传感器。且，在重要位置上配置了同样可以检测很广范围内的对象的热源传感器。就这样通过选择各固定传感器2进行配置，可以抑制整个固定传感器2所要求的成本而进行监视。
(6.移动位置的决定方法)接着，对于当检测到异常的固定传感器2为多个时的机器人1的移动位置的决定方法进行说明。通过使机器人1移动至由这种决定方法决定的移动位置，在该移动位置，机器人搭载传感器13可以准确地对检测对象进行检测。机器人1的移动位置的决定可以由中心3的CPU34进行，也可以由机器人1的整体控制部21进行。
(6-1.各固定传感器具有定向性的情况)各固定传感器2，例如由定向传声器等具有定向性的传感器构成时，如图13所示，各固定传感器2的可检测的范围分别被限制。此时，若把检测到异常的固定传感器2的可检测范围重叠到平面上，则可以认为重复区域中几何学上的重心最有可能存在检测对象。
因此，CPU34或整体控制部21把检测到异常的各固定传感器2的可检测范围的重复区域的重心判断为检测对象的位置，并通过把上述区域或上述重心决定为移动位置，机器人以上述移动位置为目标移动时，机器人搭载传感器13可以准确地检测出检测对象。
(6-2.只利用各固定传感器的检测结果的空间分布的情况)假设由例如声音传感器以及热源传感器构成的各固定传感器2配置在图14的白圈以及黑圈的位置上。白圈表示未检测到异常的固定传感器2的位置，而黑圈表示检测到异常的固定传感器2的位置。
在这种情况下，考虑将连接黑圈的直线作为弦的圆时，可认为该圆的几何学上的中心上最有可能存在检测对象。因此，CPU34或整体控制部21把检测到异常的各固定传感器2的空间分布的中心即只包括检测到异常的各固定传感器2的圆的中心判断为检测对象的位置，并通过把该位置决定为移动位置，机器人主体11以上述移动位置为目标移动时，机器人搭载传感器13可以准确地检测出检测对象。
(6-3.各固定传感器的检测结果的空间分布与时间流逝一同逐渐变化的情况)假设各固定传感器2由例如气温传感器以及烟雾传感器构成，并配置在图15的白圈位置上。白圈的中的数字表示检测到异常的顺序。
例如，发生火灾时的火苗以及烟雾，随着时间的流逝慢慢扩散成大致同心圆的形状。因此，各固定传感器2的检测结果的空间分布也随时间的流逝而一同逐渐变化。因此，在这种情况下，CPU34或整体控制部21基于固定传感器2的异常检测顺序与时间差，确定检测对象的位置，并把该位置决定为机器人主体11的移动位置。
根据这种方法，即使在固定传感器2的检测结果的空间分布随时间流逝而慢慢发生变化时，也可以大致确定检测对象的位置，因此机器人主体11以上述移动位置为目标移动时，机器人搭载传感器13可以准确地检测出检测对象。
(6-4.各固定传感器的检测结果的空间分布随时间流逝向一方向变化的情况)假设各固定传感器2由例如热源传感器构成，并配置在图16的白圈位置上。白圈的中的数字表示检测异常的顺序。
例如，若室内闯入了可疑者并向一方向移动，那么检测到该可疑者的固定传感器的检测结果的空间分布随时间流逝而向一方向变化。因此，在这种情况下，CPU34或整体控制部21基于固定传感器2的异常检测顺序与时间差，推测检测对象的移动方向与移动速度的同时，推测规定时间后的检测对象的位置，从而把该位置决定为机器人主体11的移动位置。
根据这种方法，即使在检测到异常的固定传感器2的空间分布随时间流逝而向一方向变化时，也可以推测规定时间后的检测对象的位置，因此机器人主体11以规定时间后的该位置为目标移动时，机器人搭载传感器13可以准确地检测出检测对象。
(6-5.各固定传感器输出量化的数据的情况)一般，作为量化的数据的音量，与距音源的距离的2次方成反比。因此，当各固定传感器2由输出音量的声音传感器构成时，基于各固定传感器2输出的音量可以求出从各固定传感器至音源的距离之比。
在这里，图17把从各固定传感器2至音源的距离之比与圆的半径对应进行了描述。CPU34或整体控制部21，如上所述根据各固定传感器2检测出的音量求出至音源的距离之比，并对于各固定传感器2，将与上述距离之比大致均衡的位置(各圆的重叠部分的中心)确定为作为检测对象的音源的位置，且将该位置决定为机器人主体11的移动位置。由此，机器人主体11以该位置为目标移动时，机器人搭载传感器13能够准确地检测出检测对象。
(7.信息收集装置的另一个例子)以上，对于信息收集装置中采用了具有操作器功能的机器人1的例子进行了说明，但不限于机器人1。即，即使不具备如机器人1的操作器17a，只要是具有传感器功能的终端装置，就能构成本发明的信息收集装置。
此外，以上对于移动装置12使机器人主体11移动的例子进行了说明，但移动装置12即使不改变机器人主体11的位置，而通过旋转机器人主体11，也能够达成本发明的目的。
即，也可以使移动装置12具有能使机器人主体11旋转的旋转装置的功能，即把机器人1配置于要检测异常的地面以及室内的某一处并由固定传感器2检测出周围异常时，使根据检测到异常的固定传感器2的信息所决定的检测对象的位置位于机器人搭载传感器13的检测范围内。
检测对象位置的决定可以是基于来自检测到异常的固定传感器2的信息，由机器人1的整体控制部21或中心3的CPU34进行。当CPU34决定检测对象的位置时，从CPU34向机器人1发出动作指示，旋转机器人主体11，从而使该位置位于机器人搭载传感器13的检测范围内。
如上所述，在整体控制部21或CPU34的控制下，通过由移动装置12旋转机器人主体11，使检测对象的位置位于机器人搭载传感器13的检测范围内，因此机器人搭载传感器13能够准确地检测出在检测范围内的检测对象。
因此，即使是这种构成，也通过联合使用固定传感器2与机器人搭载传感器13来检测异常，因此作为固定传感器2由只能检测出有无异常的较低精度的部件构成，通过机器人搭载传感器13的性能也能够弥补由固定传感器2导致的监视精度的低下。其结果，在上述构成中，也能得到降低固定传感器2所要求的成本的同时，在不降低监视精度的情况下可以监视周围异常的本发明的效果。
(8.程序以及记录介质)以上说明的机器人1以及中心3中的处理，可以由程序来实现。这种程序记录于能由计算机读出的记录介质中。在本发明中，作为这种记录介质，可以是在机器人1中进行处理时所需的未图示的存储器(例如ROM)以及中心3中的程序存储器31，虽然未图示，但也可以设置程序读出装置作为外部记录装置，并通过将记录介质插入其中而能够读出的程序介质。
在上述的任何情况下，所存储的程序可以通过微处理器(未图示)的存取执行，也可以读出存储的程序后通过把程序下载至未图示的程序记录区而执行该程序。在这种情况下，用于下载的程序预先存储于主体装置中。
在这里，上述程序介质是能够与主体分离的记录介质，也可以是包括磁带以及盒式磁带等磁带系列、软盘或硬盘等磁盘以及CD-ROM/MO/MD/DVD等光盘的光盘系列、IC卡(包括存储卡)/光学卡等卡片系列、或掩膜ROM、EPROM、EEPROM、快速ROM等半导体存储器等固定地存储程序的介质。
此外，在本发明中，由于构成为能够与包含英特网的通信网络连接的系统，因此也可以是存储数据流程序的介质，以能从通信网络选择程序。且，当这样从通信网络下在程序时，其用于下载的程序可以预先存储于主体装置或从其他记录介质安装。
作为存储于记录介质的内容不限于程序，也可以是数据。
如上所述，本发明的信息收集系统，将上述本发明的信息收集装置、以及在上述信息收集装置的外部的规定位置上至少固定1个且收集周围状态所对应的信息的第2信息收集装置连接在一起并能够进行通信。
此外，本发明的信息收集系统，可以将上述本发明的信息收集装置、在上述信息收集装置的外部的规定位置上至少固定1个且收集周围状态所对应的信息的第2信息收集装置、以及具备基于上述第2信息收集装置所收集的信息来决定装置主体的移动位置并向上述信息收集装置发出动作指示使得装置主体移动至该移动位置的移动位置决定装置的控制装置连接在一起并能够进行通信。
此外，本发明的信息收集系统中，上述第2信息收集装置也可以是检测周围异常的固定传感器。
根据上述构成，通过联合使用作为第2信息收集装置的固定传感器与信息收集装置的第1信息收集装置，可以把监视周围异常的监视系统构成信息收集系统。
此外，本发明的信息收集系统中，当检测到异常的固定传感器为1个时，上述控制装置的移动位置决定装置可以把该固定传感器的配置位置决定为移动位置。
检测到异常的固定传感器为1个时，可以认为信息收集对象(检测对象)就在该固定传感器的附近。在上述构成中，利用移动位置决定装置，把检测到异常的固定传感器的配置位置决定为移动位置，因此当信息收集装置向上述移动位置移动时，装置主体很可能会位于检测对象附近，从而第1信息收集装置能够准确地检测上述检测对象。
此外，本发明的信息收集系统中，当检测到异常的固定传感器为多个时，上述控制装置的移动位置决定装置可以把该固定传感器的可检测范围的重叠部分决定为移动位置。
根据上述构成，利用移动位置决定装置，把检测到异常的多个固定传感器的可检测范围的重叠部分决定为移动位置。由此，当信息收集装置以上述移动位置为目标移动时，第1信息收集装置能够准确地检测出检测对象。
这种移动位置的决定方法中，多个固定传感器由例如定向传声器等具有定向性的传感器构成，从而在固定传感器的可检测范围分别被限制的情况下很有效。
此外，本发明相关的信息收集系统中，当检测到异常的固定传感器为多个时，上述控制装置的移动位置决定装置可以把该固定传感器的2维配置分布中的只包含该固定传感器的圆的中心决定为移动位置。
当检测到异常的固定传感器为多个时，考虑固定传感器的2维配置分布时，在只包含这些多个固定传感器的圆的中心上存在检测对象的可能性很高。在上述构成中，通过移动位置决定装置把只包含多个检测到异常的固定传感器的圆的中心决定为移动位置，因此当信息收集装置以上述移动位置为目标移动时，第1信息收集装置可以准确地检测出检测对象。
此外，本发明相关的信息收集系统中，当检测到异常的固定传感器为多个时，上述控制装置的移动位置决定装置可以基于该固定传感器的输出值即对应异常程度变化的输出值，求出各固定传感器至检测对象的距离，判断检测对象的位置，从而把该位置决定为装置主体的移动位置。
根据上述构成，利用移动位置装置，基于从检测到异常的多个固定传感器输出的对应异常程度变化的输出值，判断检测对象的位置。例如，当固定传感器是检测出声音从而输出音量的声音传感器时，由于音量与音源的距离的2次方成反比，所以可以基于固定传感器输出的音量，求出各固定传感器至作为检测对象的音源的距离之比，并由该比值判断检测对象的位置。
因此，由于利用移动位置决定装置，将如上述判断出的检测对象的位置决定为信息收集装置的移动位置，所以当信息收集装置以上述移动位置为目标移动时，第1信息收集装置可以准确地检测出检测对象。
此外，本发明的信息收集系统中，上述控制装置也可以进一步具备，基于上述信息收集装置的第1信息收集装置收集的信息判断上述固定传感器的检测对象的检测对象判断装置。
根据上述构成，利用在控制装置的检测对象判断装置，基于第1信息收集装置检测的信息判断检测对象为何物，因此信息收集装置无需具备与上述检测对象判断装置对应的装置。其结果，可以简化信息收集装置的构成。
此外，本发明相关的信息收集系统中，上述控制装置也可以进一步具备，基于上述信息收集装置的第1信息收集装置收集的信息以及上述固定传感器检测的信息判断上述固定检测对象的检测对象判断装置。
根据上述构成，利用检测对象判断装置，基于第1信息收集装置收集的信息以及固定传感器检测的信息判断检测对象，因此，例如当仅根据第1信息收集装置的信息很难判断、确定检测对象时，考虑到固定传感器检测的信息，仍能准确地判断出检测对象。
此外，本发明相关的信息收集系统中，上述信息收集装置也可以进一步具备，进行与上述检测对象判断装置判断出的检测对象所对应的处理的处理装置。
根据上述构成，与控制装置的检测对象判断装置判断的检测对象所对应的处理，可通过信息收集装置的处理装置进行。在这里，作为对应检测对象的处理有，例如，检测对象如果是可疑者，处理装置便进行发出警报音或喷出颜料等处理，而检测对象如果是火灾，处理装置便进行喷洒灭火液或水等处理。因此，通过这种对检测对象进行相应处理(对可疑者的威慑以及快速的灭火动作)，可以将发生异常所导致的危害抑制到最小限度。
此外，本发明的信息收集系统中，当上述固定传感器由多种类型的多个传感器构成时，上述检测对象判断装置针对每个检测对象，把固定传感器的检测能力与点数对应的同时，把根据检测到异常的固定传感器得出的点数针对每个检测对象累计，并基于该累计点数与第1信息收集装置获得的信息判断检测对象。
根据上述构成，在采用第1信息收集装置的信息与固定传感器的信息双方来判断检测对象时，检测对象判断装置考虑各固定传感器的检测能力而判断检测对象。由此，即使各固定传感器的检测能力随检测对象而参差不齐，也能考虑这种不均衡而判断检测对象，从而可以提高检测对象的判断精度。
此外，本发明的信息收集系统中，上述固定传感器设置有多个的同时，也可以根据检测目的选择类型以及配置而进行设置。
根据上述构成，多个固定传感器根据检测目的(重视哪种检测对象的检测)选择其类型的同时，根据检测目的选择其配置而进行设置。由此，通过各固定传感器可以准确地检测出想要检测的检测对象。
此外，本发明的信息收集装置为具备搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息的第1信息收集装置的信息收集装置，且进一步具备，当固定于装置主体外部的规定位置上的至少1个第2信息收集装置收集与周围状态所对应的信息时，根据上述第2信息收集装置所收集的信息旋转上述装置主体的旋转装置。
根据上述构成，根据来自第2信息收集装置的信息(例如异常检测的信息)，装置主体通过旋转装置而进行旋转。由此，例如，若将装置主体旋转使得检测对象在上述第1信息收集装置的信息收集范围内，第1信息收集装置可以准确地收集上述检测对象相关的信息。
检测对象位置的确定，例如，可以在装置主体上设置位置决定装置并由该位置决定装置进行，也可以把管理第2信息收集装置收集的信息的控制装置与装置主体以能够进行通信的状态连接并由该控制装置进行。
此外，作为上述检测对象的位置，当收集信息(检测出的异常)的第2信息收集装置为1个时，可以大致考虑该第2信息收集装置的位置，而当收集信息的第2信息收集装置为多个时，可以考虑基于该多个第2信息收集装置的可收集信息范围以及配置、收集顺序、收集时的时间差等确定的检测对象的位置。
这样，上述构成中，通过联合使用第2信息收集装置与第1信息收集装置来收集信息，因此作为第2信息收集装置，即使由能够收集信息的较低精度的部件(例如只能检测有无异常的传感器)构成，也可以由第1信息收集装置的性能弥补第2信息收集装置导致的信息收集精度(例如异常的监视精度)的低下。由此，即使采用低精度且低价位的第2信息收集装置，也可以在不降低精度的情况下收集周围异常等信息。
此外，本发明的信息收集系统，也可以把上述信息收集装置以及在上述信息收集装置外部的规定位置至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置连接使得能够进行通信。
根据上述构成，第2信息收集装置收集的信息(例如异常检测信息)由信息收集装置接收，且信息收集装置以上述信息为基础判断检测对象的位置，从而旋转装置可根据该检测对象的位置使装置主体旋转。由此，可以实现联合使用第2信息收集装置与第1信息收集装置来收集周围信息的信息收集系统。
此外，本发明的信息收集系统中，也可以把上述信息收集装置、在上述收集装置外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置、向上述信息收集装置发出动作指示使得上述信息收集装置的旋转装置根据上述第2信息收集装置收集的信息使装置主体进行旋转的控制装置进行连接并能够进行通信。
根据上述构成，控制装置向信息收集装置发出动作指示，使得上述信息收集装置的旋转装置根据上述第2信息收集装置收集的信息(例如异常检测的信息)使装置主体进行旋转。由此，通过联合使用第2信息收集装置与第1信息收集装置，可以实现收集周围信息的信息收集系统。
当上述第2信息收集装置由固定传感器构成时，本发明的信息收集装置也可以是以下的构成。
即，当检测到异常的固定传感器为1个时，本发明的信息收集装置也可以进一步具备，把该固定传感器的配置位置决定为移动位置的移动位置决定装置。
此外，当检测到异常的固定传感器为多个时，本发明的信息收集装置可以进一步具备，把该各固定传感器的可检测范围的重叠部分决定为移动位置的移动位置决定装置。
此外，当检测到异常的固定传感器为多个时，本发明的信息收集装置可以进一步具备，把各固定传感器的2维配置分布中只包含该各固定传感器的圆的中心决定为移动位置的移动位置决定装置。
此外，当检测到异常的固定传感器为多个时，本发明的信息收集装置可以进一步具备，基于该各固定传感器的输出值即随异常程度变化的输出值，求出各固定传感器至检测对象的距离从而判断检测对象的位置并把该位置决定为装置主体的移动位置的移动位置装置。
此外，本发明的信息收集装置还可以进一步具备，基于第1信息收集装置收集的信息，判断出固定传感器检测出的检测对象的检测对象判断装置、以及对上述检测对象判断装置判断出的检测对象进行相应处理的处理装置。
此外，本发明的信息收集装置可以进一步具备，基于上述信息收集装置的第1信息收集装置收集的信息、上述固定传感器检测出的信息来判断检测对象的检测对象判断装置、以及对上述检测对象判断装置判断出的检测对象进行相应处理的处理装置。
此外，本发明的信息收集装置中，当上述固定传感器由多种类型的多个传感器构成时，上述检测对象判断装置可以针对每个检测对象把各固定传感器的检测能力与点数对应的同时，把由检测到异常的固定传感器所得的点数针对每个检测对象进行累计，并基于该累计点数与第1信息收集装置所得的信息来判断检测对象。
发明的详细说明中的具体实施方式
或实施例仅是为了说明本发明的技术内容，不应仅限于此类的具体例而被狭义地解释，在本发明的实质与权利要求项的范围内可以变换成各种形式而实施。
本发明，可以适用于，例如在公司、店铺、房屋中，检测可疑者的闯入而防止偷盗等罪行的发生，以及检测火灾、气体泄漏、各种机器装置等的异常发生以及各种设配装置的损坏或跌倒的发生等的安全系统。
权利要求
1.一种信息收集装置，具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息；以及使装置主体移动的移动装置，其特征在于，进一步具备移动控制装置，控制所述移动装置，使得装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动。
2.一种信息收集方法，采用具备使自装置移动的移动装置的信息收集装置进行信息收集，其特征在于，具有使上述信息收集装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动的步骤；以及在所述移动位置，使搭载于所述信息收集装置主体的第1信息收集装置收集与周围状态所对应的信息的步骤。
3.一种信息收集程序，实现采用具备使自装置移动的移动装置的信息收集装置进行信息收集的信息收集方法，其特征在于，使计算机执行以下步骤使上述信息收集装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动的步骤；以及在所述移动位置，使搭载于所述信息收集装置主体的第1信息收集装置收集与周围状态所对应的信息的步骤。
4.一种记录信息收集程序的记录介质，该信息收集程序实现采用具备使自装置移动的移动装置的信息收集装置进行信息收集的信息收集方法，其特征在于，使计算机执行以下步骤使上述信息收集装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动的步骤；以及在所述移动位置，使搭载于所述信息收集装置主体的第1信息收集装置收集与周围状态所对应的信息的步骤。
5.一种信息收集系统，其特征在于，将信息收集装置和第2信息收集装置进行连接使得能够进行通信，所述信息收集装置具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息；以及使装置主体移动的移动装置，所述信息收集装置进一步具备移动控制装置，控制所述移动装置，使得装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动，所述第2信息收集装置在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息。
6.一种信息收集系统，其特征在于，将信息收集装置、第2信息收集装置以及控制装置进行连接使得能够进行通信，所述信息收集装置具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息；以及使装置主体移动的移动装置，所述信息收集装置进一步具备移动控制装置，控制所述移动装置，使得装置主体向根据由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息的第2信息收集装置收集的信息而决定的移动位置移动，所述第2信息收集装置在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息，所述控制装置具备移动位置决定装置，基于由所述第2信息收集装置收集的信息来决定装置主体的移动位置，并向所述信息收集装置发出动作指示，使得装置主体向该移动位置移动。
7.根据权利要求6所述的信息收集系统，其特征在于，所述第2信息收集装置为检测周围异常的固定传感器。
8.根据权利要求7所述的信息收集系统，其特征在于，当检测到异常的固定传感器为1个时，所述控制装置的移动位置决定装置把该固定传感器的配置位置决定为移动位置。
9.根据权利要求7所述的信息收集系统，其特征在于，当检测到异常的固定传感器为多个时，所述控制装置的移动位置决定装置把该各固定传感器的可检测范围的重叠部分决定为移动位置。
10.根据权利要求7所述的信息收集系统，其特征在于，当检测到异常的固定传感器为多个时，所述控制装置的移动位置决定装置把各固定传感器的2维配置分布中只包含该各固定传感器的圆的中心决定为移动位置。
11.根据权利要求7所述的信息收集系统，其特征在于，当检测到异常的固定传感器为多个时，所述控制装置的移动位置决定装置基于该固定传感器的输出值即随异常程度变化的输出值，求出各固定传感器至检测对象的距离，从而判断检测对象的位置，并把该位置决定为装置主体的移动位置。
12.根据权利要求7至11中的任一项所述的信息收集系统，其特征在于，所述控制装置进一步具备检测对象判断装置，基于由所述信息收集装置的第1信息收集装置收集的信息，判断所述固定传感器的检测对象。
13.根据权利要求7至11中的任一项所述的信息收集系统，其特征在于，所述控制装置进一步具备检测对象判断装置，基于由所述信息收集装置的第1信息收集装置收集的信息与由所述固定传感器检测的信息，判断所述固定传感器的检测对象。
14.根据权利要求12或13所述的信息收集系统，其特征在于，所述信息收集装置进一步具备处理装置，对由所述检测对象判断装置判断的检测对象进行相应处理。
15.根据权利要求13所述的信息收集系统，其特征在于，当所述固定传感器由多种类型的多个传感器构成时，所述检测对象判断装置针对每个检测对象，使各固定传感器的检测能力与点数对应的同时，把由检测到异常的固定传感器中得出的点数针对每个检测对象累计，并基于该累计点数与由第1信息收集装置得出的信息，判断检测对象。
16.根据权利要求7至15中的任一项所述的信息收集系统，其特征在于，设置多个所述固定传感器，同时选择并设置与检测目相应的类型以及配置。
17.一种信息收集装置，具备搭载于装置主体并与收集周围状态所对应的信息的第1信息收集装置，其特征在于，进一步具备旋转装置，当由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个的第2信息收集装置收集了与周围状态所对应的信息时，根据由所述第2信息收集装置收集的信息，使所述装置主体旋转。
18.一种信息收集系统，其特征在于，将信息收集装置和第2信息收集装置进行连接使得能够进行通信，所述信息收集装置具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息，所述信息收集装置进一步具备旋转装置，当由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个的第2信息收集装置收集了与周围状态所对应的信息时，根据由所述第2信息收集装置收集的信息，使所述装置主体旋转，所述第2信息收集装置在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息。
19.一种信息收集系统，其特征在于，将信息收集装置、第2信息收集装置以及控制装置进行连接使得能够进行通信，所述信息收集装置具备第1信息收集装置，搭载于装置主体并收集与周围状态所对应的信息，所述信息收集装置进一步具备旋转装置，当由在装置主体外部的规定位置上至少固定1个的第2信息收集装置收集了与周围状态所对应的信息时，根据由所述第2信息收集装置收集的信息，使所述装置主体旋转，所述第2信息收集装置在装置主体外部的规定位置上至少固定1个并收集与周围状态所对应的信息，所述控制装置根据由所述第2信息收集装置收集的信息，向所述信息收集装置发出动作指示，使得所述信息收集装置的旋转装置使装置主体旋转。
全文摘要
机器人中，设置了检测周围异常的机器人搭载传感器、移动机器人主体的移动装置、以及控制移动装置时的机器人主体向根据固定在机器人外部的规定位置的固定传感器中检测的信息决定的移动位置移动的移动控制部。上述移动位置，可以由机器人主体的整体控制部基于来自各固定传感器的信息决定，也可以由能与机器人进行通信的中心基于来自各固定传感器的信息决定。根据联合使用各固定传感器与机器人搭载传感器来检测异常，因此作为各固定传感器可以采用能够检测有无异常程度的较低精度·低成本的部件。即，可以提供一种降低固定传感器等外部信息收集装置所要求的成本的同时能够在不降低精度的情况下收集周围信息(例如异常信息)的监视系统。
文档编号G08B21/04GK1539124SQ02815490
公开日2004年10月20日 申请日期2002年8月2日 优先权日2001年8月7日
发明者太田俊二, 大八木雅之, 山户雅贵, 贵, 雅之 申请人:欧姆龙株式会社