基于专用信道的汽车通信的制作方法

本发明涉及基于专用信道的汽车通信。

背景技术：

当前，一些车辆可以在道路上行驶时周期性地广播其位置信息，通常为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据，以避免碰撞和/或改善交通流。然而，由于GPS数据的低精度，仅广播GPS数据可能不足以实现诸如交叉点移动辅助(Intersection Movement Assist，IMA)或前向碰撞警告(Forward Collision Warning，FCW)的一些安全应用。

技术实现要素：

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：安装在车辆上的电子装置获得车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上；以及通过所述信道广播车辆的车道信息。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：获得由安装在车辆上的相机捕获的图像；以及基于图像处理技术从图像获得车辆的车道信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由联邦通信委员会(Federal Communications Commission，FCC)分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频频带。在欧盟，可以由欧洲电信标准协会(European Telecommunications Standards Institute，ETSI)分配所述信道，其中使用5.9GHz频带的射频频带。在日本，可以由总务省(Ministry of Internal Affairs and Communications，MIC)分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，可以周期性地广播车辆的车道信息。在一些实施方案中，将车道信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一些实施方案中，当车辆的车道信息改变时，可以广播车辆的车道信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：获得电子装置的车道信息，其中车道信息指示电子装置正行驶在哪条车道上；以及通过所述信道来广播电子装置的车道信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：安装在车辆上的电子装置获得车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上；以及通过所述信道广播车辆的道路信息。

在一些实施例中，获得车辆的道路信息可包括：获得车辆的位置信息和航向信息；以及将位置信息和航向信息与地图组合以获得车辆的道路信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，可以周期性地广播车辆的道路信息。在一些实施方案中，将道路信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一些实施方案中，当车辆的道路信息改变时，可以广播车辆的道路信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：获得电子装置的道路信息，其中道路信息指示电子装置正行驶在哪条道路上；以及通过所述信道来广播电子装置的道路信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：安装在车辆上的电子装置获得车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上；以及通过所述信道广播车辆的层信息。

在一些实施方案中，可以基于从安装在车辆上的传感器获得的车辆的信息诸如GPS数据、加速度、扭矩等获得车辆的层信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过所述信道广播车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，可以周期性地广播车辆的层信息。在一些实施方案中，将层信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播信息的方法。该方法包括：获得电子装置的层信息，其中层信息指示电子装置正行驶在高架桥的哪层上；以及通过所述信道广播电子装置的层信息。

在一个实施方案中，提供了用于确定碰撞是否将发生的方法。该方法包括：安装在第一车辆上的系统在专用于车辆安全使用的信道上接收由第二车辆周期性地广播的消息；从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条车道上的车道信息；以及基于所提取的车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在汽车工程师协会(Society of Automotive Engineer，SAE)J2735标准中定义消息，诸如基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息，诸如协同感知消息(Cooperative Awareness Message，CAM)。在日本，可以在无线工业及商贸联合会(Association of Radio Industries and Businesses，ARIB)标准中定义消息。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：从所接收的消息中提取指示第二车辆正行驶在高架桥的哪层上的层信息；以及基于所提取的层和车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含车辆的车道信息的消息，其中车辆的车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上；以及从消息中提取车辆的车道信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，该消息可以进一步包含指示车辆正行驶在哪条道路上的车辆的道路信息。并且该方法可以进一步包括从消息中提取车辆的道路信息。

在一些实施方案中，该消息可以进一步包含指示车辆正行驶在高架桥的哪层上的车辆的层信息。并且该方法可以进一步包括从消息中提取车辆的层信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含电子装置的车道信息的消息，其中电子装置的车道信息指示电子装置正行驶在哪条车道上；以及从消息中提取电子装置的车道信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含车辆的道路信息的消息，其中车辆的道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上；以及从消息中提取车辆的道路信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含电子装置的道路信息的消息，其中电子装置的道路信息指示电子装置正行驶在哪条道路上；以及从消息中提取电子装置的道路信息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含车辆的层信息的消息，其中车辆的层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上；以及从消息中提取车辆的层信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一个实施方案中，提供用于通过专用于车辆安全使用的信道接收信息的方法。该方法包括：通过所述信道接收包含电子装置的层信息的消息，其中电子装置的层信息指示电子装置正行驶在高架桥的哪层上；以及从消息中提取电子装置的层信息。

在一个实施方案中，提供安装在车辆上的电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播车辆的车道信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为获得由安装在车辆上的相机捕获的图像；以及基于图像处理技术从图像获得车辆的车道信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为控制发送器周期性地广播车辆的车道信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为将车辆的车道信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为控制发送器以在车辆的车道信息改变时广播车辆的车道信息。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得电子装置的车道信息，其中车道信息指示电子装置正行驶在哪条车道上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播电子装置的车道信息。

在一个实施方案中，提供安装在车辆上的电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播车辆的道路信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为：获得车辆的位置信息和航向信息；并将车辆的位置信息和航向信息与地图组合以获得车辆的道路信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为控制发送器周期性地广播车辆的道路信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为将车辆的道路信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为控制发送器以在车辆的道路信息改变时广播车辆的道路信息。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得电子装置的道路信息，其中道路信息指示电子装置正行驶在哪条道路上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播电子装置的道路信息。

在一个实施方案中，提供安装在车辆上的电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得车辆的层信息，其中层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播车辆的层信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为基于从安装在车辆上的传感器获得的车辆的信息诸如GPS数据、加速度、扭矩等获得车辆的层信息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的车道信息，其中车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：通过所述信道广播车辆的道路信息，其中道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为控制发送器周期性地广播车辆的道路信息。

在一些实施方案中，处理装置可以被配置为将车辆的车道信息并入车辆安全消息中，在所述信道中周期性地更新和广播该消息。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括发送器和处理装置，处理装置被配置为：获得电子装置的层信息，其中层信息指示电子装置正行驶在高架桥的哪层上；以及控制发送器通过专用于车辆安全使用的信道来广播电子装置的层信息。

在一个实施方案中，提供安装在第一车辆上的电子装置。电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器在专用于车辆安全使用的信道上接收由第二车辆周期性地广播的消息之后，从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条车道上的车道信息；以及基于所提取的车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息，诸如BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，处理装置可以被进一步配置为：从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在高架桥的哪层上的层信息；以及基于所提取的层和车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含车辆的车道信息的消息之后，从消息中提取车辆的车道信息，其中车辆的车道信息指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，电子装置可以被安装在车辆或行人装置上。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，该消息可以进一步包含指示车辆正行驶在哪条道路上的车辆的道路信息。且处理装置可被进一步配置为从消息中提取车辆的道路信息。

在一些实施方案中，该消息可以进一步包含指示车辆正行驶在高架桥的哪层上的车辆的层信息。且处理装置可被进一步配置为从消息中提取车辆的层信息。

在一个实施方案中，提供第一电子装置。第一电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二电子装置的车道信息的消息之后，从消息中提取第二电子装置的车道信息，其中第二电子装置的车道信息指示第二电子装置正行驶在哪条车道上。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含车辆的道路信息的消息之后，从消息中提取车辆的道路信息，其中车辆的道路信息指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，电子装置可以被安装在车辆或行人装置上。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一个实施方案中，提供第一电子装置。第一电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二电子装置的道路信息的消息之后，从消息中提取第二电子装置的道路信息，其中第二电子装置的道路信息指示第二电子装置正行驶在哪条道路上。

在一个实施方案中，提供电子装置。电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含车辆的层信息的消息之后，从消息中提取车辆的层信息，其中车辆的层信息指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，电子装置可以被安装在车辆或行人装置上。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一个实施方案中，提供第一电子装置。第一电子装置可以包括接收器和处理装置，处理装置被配置为：在由接收器通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二电子装置的层信息的消息之后，从消息中提取第二电子装置的层信息，其中第二电子装置的层信息指示第二电子装置正行驶在高架桥的哪层上。

附图说明

本发明的前述和其他特征将从以下结合附图进行的描述和所附权利要求书中变得更充分明显。应理解，这些图仅描绘根据本发明的一些实施方案，并且因此不应被视为对本发明范围的限制，将通过使用附图来更明确且更详细地描述本发明。

图1示出了行驶场景的示例图；

图2示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播道路信息的方法100的示意性流程图；

图3示出了图1所示的道路分支的放大图；

图4示出了ASN.1表示中的道路信息的示例图；

图5示出了XML表示中的道路信息的示例图；

图6示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播车道信息的方法200的示意性流程图；

图7示出通过安装在车辆上的相机获得的示例图像；

图8示出了高架桥的示例图；

图9示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播层信息的方法300的示意性流程图；

图10示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收道路信息的方法400的示意性流程图；

图11示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收车道信息的方法500的示意性流程图；

图12示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收层信息的方法600的示意性流程图；

图13示出了根据一些实施方案的用于确定是否将发生碰撞的方法700的示意性流程图；和

图14示出了根据一些实施方案的安装在车辆上的通信系统800的示意性框图。

具体实施方式

在下面的具体实施方式中，参考了附图，附图形成其一部分。在附图中，类似的符号通常标识相似的部件，除非上下文另有规定。在具体实施方式、附图和权利要求中描述的说明性实施方案不意味着限制。其他实施方案可以被利用，并且其他的变化可以做出而不脱离的这里提出的主题的精神或范围。将容易理解，本发明中的如本文中一般描述的并在图中所示的方面可被安排、被取代的、被组合和被设计成多种不同的结构，所有这些都明确地预期并作为本发明的一部分。

在一些安全应用中，诸如盲点警告或车道变更警告，车辆的车道信息(即车辆正行驶在哪些车道上)是重要的。在一些安全应用中，诸如交叉点移动辅助或控制丢失警告，车辆的道路信息(即，车辆正行驶在哪些道路上)是重要的。然而，在现有的解决方案中，车辆仅在道路上行驶时才广播其位置信息，诸如从GPS装置获得的地理坐标。可以基于1.5米精度内的位置信息获得准确的车道信息，并且可以基于5米精度内的位置信息获得准确的道路信息。然而，从现有GPS装置获得的位置信息通常在10米的精度内，这可能导致不准确的车道和道路信息。

在一些实施方案中，提供了用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播车辆的道路信息或车道信息的方法。此外，在多层高架桥上，可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播车辆的层信息(即，车辆正行驶在高架桥的哪层上)。在一些实施方案中，可以广播诸如行人装置的电子装置的道路信息、车道信息或层信息，这也可以满足一些安全应用中的要求。

图1示出了交叉点场景的示例图，其是现实中的典型场景。

参考图1，车辆V0至V8在道路上行驶。假设车辆V0至V8中的每一个都配备有无线发送和接收装置，则每辆车可以广播其消息并从其他车辆接收消息。在一些实施方案中，车辆V0至V8中的每一个可以配备有定位装置，诸如GPS装置，以获得位置信息、航向信息等。在一些实施方案中，可以在每辆车上安装相机。在一些实施方案中，车辆V0至V8中的每一个可以配备有航位推算装置以获得车辆数据。

常见的GPS装置通常能够实现10米的精度。从安装在车辆V1上的GPS装置获得的车辆V1的地理坐标可能不是车辆V1的准确位置信息。例如，车辆V1可以被定位到车辆V0的位置。进一步地，可能不准确地确定车辆V1正行驶在哪条道路上。对于另一示例，车辆V2和V3之间的距离相对较短，并且它们可以生成声音警报以提醒用户驾驶安全。然而，根据图1，在车辆V2和V3之间存在隔离带。因此，虽然车辆V2和V3彼此靠近，但是不需要它们生成声音警报。因此，为了满足一些安全应用中的要求，在一些实施方案中，可以提供一种用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播道路信息的方法。

图2示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播道路信息的方法100的示意性流程图。

参考图2，在S101中，车辆获得车辆的位置信息和航向信息。

在一些实施方案中，可以从诸如GPS装置的定位装置获得位置和航向信息。在一些实施方案中，可以由GPS坐标表示位置信息。

在S103中，车辆将车辆的位置信息和航向信息与地图组合以获得的车辆的道路信息。

在一些实施方案中，道路信息可以指示车辆正行驶在哪条道路上。基于车辆的位置信息和航向信息以及地图，可以确定车辆正在行驶的道路。在一些实施方案中，车辆的道路信息可以包括道路名称和车辆的航向信息。

参考图3，示出了图1所示的道路分支。车辆V4和V6在相同的道路上行驶，但是车辆V4正在向北行驶，而车辆V6正在向南行驶。因此，它们具有不同的道路信息。

在一些实施方案中，可以从航位推算装置获得车辆的道路信息，该航位推算装置可以基于来自安装在车辆上的相关传感器的历史数据和信息来确定道路信息。

在S105中，车辆将车辆的道路信息并入消息中。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，车辆可以基于语法标准生成表示消息的数据结构。在一些实施方案中，语法标准可以是ASN.1或XML。ASN.1是描述用于在电信和计算机联网中表示、编码、发送和解码数据的规则和结构的标准和符号。XML是定义用于以人类可读和机器可读的格式编码文档的一组规则的标记语言。ASN.1和XML在本领域中都是公知的，在这里不再详细描述。图4示出了ASN.1表示中的道路信息的示例图，且图5示出了XML表示中的道路信息的示例图。

在一些实施方案中，在生成数据结构之前，根据语法标准确定道路信息的数据类型和消息的格式。在一些实施方案中，数据类型可以包括整数、字节、字符串、字节数组等。

在一些实施方案中，在生成用于表示消息的数据结构之后，车辆可以将车辆的道路信息添加到数据结构中。在一些实施方案中，不同的值可以用于表示不同的道路并添加到数据结构中。

在一些实施方案中，如果道路上具有隔离带或线，则隔离带或线的两侧的两个部分可以具有不同的道路标识符，即，可以使用不同的值来表示这两个部分。在一些实施方案中，对于位于南北方向的道路，车辆向南行驶的道路的一部分可以由第一值表示，而车辆向北行驶的道路的另一部分可以由第二值表示。在一些实施方案中，对于位于东西方向的道路，车辆向东行驶的道路的一部分可以由第三值表示，而车辆向西行驶的道路的另一部分可以由第四值表示。

例如，参考图3，车辆V4和V6在同一道路上行驶，并有不同的航向信息。因此，车辆V4正在行驶的道路的部分A和车辆V4正在行驶的道路的部分B分别由不同的值表示，例如1和2。

在一些实施方案中，车辆可以基于编码规则将用于表示消息的数据结构编码为数据流。在一些实施方案中，编码规则可以是DER。可以将数据结构编码成由数据类型、长度和内容构成的数据流。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在该示例中，携带道路信息的消息是BSM。BSM通常包括两个部分，即部分I和部分II。部分I包含核心数据元素，包括BSM的标识符、车辆位置、航向、速度、加速度、方向盘角度、车辆大小等。部分II用于携带从任选元素的广泛列表中提取的数据元素。在一些实施方案中，可以在部分II中携带道路信息。在编码过程期间，可以分别对BSM的标识符、部分I中除了BSM的标识符之外的内容以及部分II中的内容进行编码。由于在一个国家中有太多道路，故在一些实施方案中，道路信息的长度可以多于一个字节，诸如16字节。

在S107中，车辆通过专用于车辆安全使用的信道广播消息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，可以周期性地广播消息。在一些实施方案中，周期可以是100毫秒。在一些实施方案中，车辆可以在一时间段内在相同的道路上行驶，即，车辆的道路信息在该时间段内可以不改变，因此，车辆可以不广播消息直到车辆的道路信息改变为止。

在一些实施方案中，行人装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播其道路信息。

从上面来看，将定位信息和航向信息与地图组合，安装在车辆或者行人装置上的电子装置可以实现通过专用于车辆安全使用的信道来广播其道路信息，这可以满足一些安全应用中的要求。

在一些应用中，车道信息可以是重要的。参考图1，车辆V1和V2正行驶在相同的道路上。假设车辆V2知道车辆V1在道路上发生故障，则靠近车辆V1的车辆V2可以生成声音警报以提醒用户。然而，车辆V1和V2在不同的车道上，因此，不需要生成声音警报。因此，在一些实施方案中，可以提供用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播车道信息的方法。

图6示出了根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播车道信息的方法200的示意性流程图。

参考图6，在S201中，车辆获得由安装在车辆上的相机捕获的图像。

在一些实施方案中，相机可以安装在车辆上，面向车辆的行驶方向或者与车辆的行驶方向相反。

在S203中，基于图像处理技术从图像获得车辆的车道信息。

在一些实施方案中，车道信息可指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，可以对图像执行图像预处理以获得预处理的图像。

在一些实施方案中，可以从预处理的图像中提取道路特征。在一些实施方案中，可以基于边缘检测、频域技术或路面纹理来提取道路特征。

在一些实施方案中，可以对图像执行霍夫变换以实现车道标记检测。基于检测到的车道标记，可以获得车辆的车道信息。

图7示出通过安装在车辆上的相机获得的示例图像。该图像包括若干车道标记，这些车道标记用矩形框标记。基于相关的图像处理技术，可以检测车道标记，并且可以获得车辆的进一步的车道信息。

在S205中，车辆将车辆的车道信息并入消息中。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，车辆可以基于语法标准生成表示消息的数据结构。在一些实施方案中，语法标准可以是ASN.1或XML。

在一些实施方案中，在生成用于表示消息的数据结构之后，车辆可以将车辆的车道信息添加到数据结构中。

在一些实施方案中，可以使用不同的值来表示不同的车道。例如，道路上的车道可以从右到左由0、1、2表示。

在一些实施方案中，车辆可以基于编码规则将用于表示消息的数据结构编码为数据流。

在一些实施方案中，编码规则可以是DER。可以将数据结构编码成由数据类型、长度和内容构成的数据流。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在一些实施方案中，车道信息的长度可以是一个字节。

在S207中，车辆通过专用于车辆安全使用的信道广播消息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，可以周期性地广播消息。在一些实施方案中，车辆可以在一时间段内在相同的车道上行驶，即，车辆的车道信息在该时间段内可以不改变，因此，车辆可以不广播消息直到车辆的车道信息改变为止。

在一些实施方案中，行人装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播其车道信息。

从上面来看，安装在车辆或者行人装置上的电子装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播其车道信息，这可以满足一些安全应用中的要求。

在多层高架桥上，每一层可具有相同的道路标识符。例如，参考图8，车辆V9和V10正在行驶的道路具有相同的道路名称，并且甚至它们正在行驶的车道也具有相同的车道标识符。实际上，车辆V9和V10在高架桥的不同层上行驶，即，它们根本不会相互影响。因此，有必要识别多层高架桥上的不同层。

图9示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来广播层信息的方法300的示意性流程图。

参考图9，在S301中，车辆获得车辆的车辆数据。

在一些实施方案中，可以从安装在车辆上的传感器获得车辆数据，诸如扭矩传感器、车轮传感器、侧滑传感器、陀螺仪或加速度传感器。在一些实施方案中，车辆数据可以包括速度、加速度、扭矩、取向等。

在S303中，车辆基于车辆的车辆数据获得车辆的层信息。

在一些实施方案中，层信息可以指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。在一些实施方案中，基于分析车辆数据，车辆可以获得其层信息。例如，基于车辆的扭矩信息，可以确定车辆是正在上坡还是下坡。将确定结果与车辆上坡或下坡的时间组合，车辆可以获得其层信息。

在S305中，车辆将车辆的层信息并入消息中。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，车辆可以基于语法标准生成表示消息的数据结构。在一些实施方案中，语法标准可以是ASN.1或XML。

在一些实施方案中，在生成用于表示消息的数据结构之后，车辆可以将车辆的层信息添加到数据结构中。

在一些实施方案中，不同的值可以用来表示高架桥的不同层并添加到数据结构中。例如，三层高架桥的层可以从下到上由0、1、2表示。

在一些实施方案中，车辆可以基于编码规则将用于表示消息的数据结构编码为数据流。

在一些实施方案中，编码规则可以是DER。可以将数据结构编码成由数据类型、长度和内容构成的数据流。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在一些实施方案中，层信息的长度可以是一个字节。

在S307中，车辆通过专用于车辆安全使用的信道广播消息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，行人装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播其层信息。

在一些实施方案中，车辆或行人装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播道路信息、车道信息或层信息的任何组合。

从上面来看，安装在车辆或行人装置上的电子装置可以通过专用于车辆安全使用的信道来广播道路信息、车道信息或层信息，使得其他车辆、路边单元或行人装置可以接收在一些安全应用中起重要作用的那些信息。

图10示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收道路信息的方法400的示意性流程图。

参考图10，在S401中，第一车辆通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二车辆的道路信息的消息。

在一些实施方案中，第二车辆的道路信息可以指示第二车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，消息可以由数据流表示。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在S403中，第一车辆从消息中提取第二车辆的道路信息。

在一些实施方案中，可以基于解码规则将数据流解码为数据结构，以获得第二车辆的道路信息。

在一些实施方案中，解码规则可以是DER。

在一些实施方案中，在获得数据结构之后，第一车辆可以获得表示第二车辆的道路信息的值。在一些实施方案中，根据值与道路名称之间的预定对应关系，第一车辆可获得第二车辆的详细道路信息。

图11示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收车道信息的方法500的示意性流程图。

参考图11，在S501中，第一车辆通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二车辆的车道信息的消息。

在一些实施方案中，第二车辆的车道信息可以指示第二车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，消息可以由数据流表示。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在S503中，第一车辆从消息中提取第二车辆的车道信息。

在一些实施方案中，可以基于解码规则将数据流解码为数据结构，以获得第二车辆的车道信息。

在一些实施方案中，解码规则可以是DER。

在一些实施方案中，在获得数据结构之后，第一车辆可以获得表示第二车辆的车道信息的值。在一些实施方案中，根据值与车道之间的预定对应关系，第一车辆可获得第二车辆的详细车道信息。

图12示出根据一些实施方案的用于通过专用于车辆安全使用的信道来接收层信息的方法600的示意性流程图。

参考图12，在S601中，第一车辆通过专用于车辆安全使用的信道接收包含第二车辆的层信息的消息。

在一些实施方案中，第二车辆的层信息可以指示第二车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，消息可以由数据流表示。在一些实施方案中，数据流可以是空中比特和字节。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在S603中，第一车辆从消息中提取第二车辆的层信息。

在一些实施方案中，可以基于解码规则将数据流解码为数据结构，以获得第二车辆的层信息。

在一些实施方案中，解码规则可以是DER。

在一些实施方案中，在获得数据结构之后，第一车辆可以获得表示第二车辆的层信息的值。在一些实施方案中，根据值与层之间的预定对应关系，第一车辆可获得第二车辆的详细层信息。

在一些实施方案中，行人装置可以接收包含车辆的道路信息、车道信息或层信息的消息，并且从消息中提取车辆的对应信息。

在一些实施方案中，电子装置可以接收包含另一电子装置的道路信息、车道信息或层信息的任何组合的消息，并且从消息中提取另一电子装置的对应信息。

从上面来看，安装在车辆或行人装置上的电子装置可通过专用于车辆安全使用的信道接收另一电子装置的道路信息、车道信息或层信息，这可满足一些安全应用中的要求。

图13示出了根据一些实施方案的用于确定是否将发生碰撞的方法700的示意性流程图

参考图13，在S701中，安装在第一车辆上的系统在专用于车辆安全使用的信道上接收由第二车辆周期性地广播的消息。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息，诸如BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在S703中，从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条车道上的车道信息。

在S705中，基于所提取的车道信息确定是否存在第一车辆和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，方法700可以进一步包括：从接收到的消息中提取指示第二车辆正行驶在哪条道路上的道路信息；以及基于所提取的道路和车道信息确定是否存在第一和第二车辆将彼此碰击的风险。

在一些实施方案中，基于所提取的第二车辆的道路和车道信息，系统可以确定第一和第二车辆在相同道路和相邻车道上行驶。如果基于第一和第二车辆的GPS数据确定第一车辆接近第二车辆，则系统可以确定存在第一和第二车辆将彼此碰击的风险并生成警报以提醒用户。

在一些实施方案中，方法700可以进一步包括：从所接收的消息中提取指示第二车辆正行驶在高架桥的哪层上的层信息；以及基于所提取的层和车道信息确定是否存在第一和第二车辆将彼此碰击的风险。

图14示出了根据一些实施方案的安装在车辆上的通信系统800的示意性框图。参考图14，通信系统800包括定位装置801、相机803、接收器805、发送器807、处理装置809和存储装置811。

定位装置801可以被配置为获得车辆的位置信息，例如通信系统800的地理坐标，以及车辆的航向信息。在一些实施方案中，定位装置801可以是GPS装置。相机803可以安装在车辆上，面向车辆的行驶方向或与车辆的行驶方向相反，并且被配置为捕获图像。接收器805可以被配置为从其他车辆或行人装置接收消息。发送器807可以被配置为广播消息。

处理装置809可以被配置为：将车辆的位置信息和航向信息与地图组合以获得车辆的道路信息；将车辆的道路信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。在一些实施方案中，道路信息可以指示车辆正行驶在哪条道路上。

在一些实施方案中，处理装置809可以被配置为：获得由相机803捕获的图像；基于图像处理技术从图像获得车辆的车道信息；将车辆的车道信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。在一些实施方案中，车道信息可指示车辆正行驶在哪条车道上。

在一些实施方案中，处理装置809可以被配置为：从安装在车辆上的传感器获得车辆的车辆数据；基于车辆的车辆数据获得车辆的层信息；将车辆的层信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。在一些实施方案中，层信息可以指示车辆正行驶在高架桥的哪层上。

在一些实施方案中，可以从安装在车辆上的传感器获得车辆数据，诸如扭矩传感器、车轮传感器、侧滑传感器、陀螺仪或加速度传感器。在一些实施方案中，车辆数据可以包括速度、加速度、扭矩、取向等。

在一些实施方案中，消息可以是车辆安全消息。在一些实施方案中，可以在特定标准中定义消息。例如，在美国，可以在SAE J2735标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是BSM。在欧盟，可以在ETSI TS 102 637标准中定义消息。在一些实施方案中，消息可以是CAM。在日本，可以在ARIB标准中定义消息。

在一些实施方案中，处理装置809可以被配置为：将车辆的道路信息和车道信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。

在一些实施方案中，处理装置809可以被配置为：将车辆的层信息和车道信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。

在一些实施方案中，处理装置809可以被配置为：将车辆的道路信息、车道信息和层信息并入消息中；并控制发送器807通过专用于车辆安全使用的信道来广播消息。

在一些实施方案中，可以基于根据不同区域变化的特定标准或策略来分配所述信道。例如，在美国，可以由FCC分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在欧盟，可以由ETSI分配所述信道，其中使用5.9GHz频带中的射频。在日本，可以由MIC分配所述信道，其中使用5.8GHz频带或700MHz频带中的射频。

在一些实施方案中，处理装置809可以进一步被配置为：在由接收器805在专用于车辆安全使用的信道上接收包含另一车辆的道路信息、车道信息或层信息的消息之后，从消息中提取另一车辆的道路信息、车道信息或层信息。

在一些实施方案中，处理装置809可以是CPU，或MCU，或DSP等，或者它们的任意组合。存储装置811可以存储操作系统和程序指令。

在一些实施方案中，可以提供安装在行人装置上的通信系统，其能够广播或接收道路信息、车道信息或层信息。

根据一个实施方案，提供了一种包含用于广播信息的计算机程序的非暂时性计算机可读介质。当计算机程序由处理器执行时，它将指示处理器：获得电子装置的车道信息，其中车道信息指示电子装置正行驶在哪条车道上；并通过专用于车辆安全使用的信道来广播电子装置的车道信息。

在系统方面的硬件和软件实现之间几乎没有什么区别；硬件或软件的使用通常是表示成本与效率的折衷的设计选择。例如，如果实现者确定速度和精度是最重要的，则实现者可以选择主要是硬件和/或固件的车辆；如果灵活性是最重要的，则实现者可以选择主要是软件实现；或者，再次可选地，实现者可以选择硬件、软件和/或固件的某种组合。

虽然本发明公开了各种方面和实施方案，但是其他方面和实施方案对于本领域技术人员将是明显的。本发明公开的各个方面和实施方案是为了说明的目的，而不意在限制，真正的范围和精神由所附权利要求指示。