本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机室内巡查系统及其巡查方法。
背景技术：
现在室内和室外墙壁、电线破损的检查和厂房安全生产的巡查通过人工攀爬去巡视检查。人工检查攀爬时有危险度，并且效率太低。人工寻查一个厂房如果是一天那么这种飞行去巡视只需一个小时，大大提高安全性和效率。
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机的行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，在室内和室外墙壁、电线破损的检查和厂房安全生产的巡查。也可减少人力的攀爬的危险度。可以提高检查的工作效率。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无人机室内巡查系统及其巡查方法。
本发明解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种无人机室内巡查系统，包括无人机本体，其中所述无人机本体内设有互相相连的处理器、人机界面交互模块、三维坐标模块、壁障模块与记载模块，其中人机界面交互模块与电子设备相连，无人机本体的外侧设有图传设备与云台，云台上设有相机，相机与记载模块相连。
优选的，所述电子设备为手机或电脑。
优选的，所述记载模块上设有USB接口，记载模块与所述电子设备可以通过USB接口相连。
优选的，所述壁障模块为超声波感应器
一种所述无人机室内巡查系统的巡查方法，包括以下步骤：(1)、在所述电子设备上安装客户端，并采用客户端与所述无人机本体的人机界面交互模块相连；
(2)、通过超声波感应器感应机头正前面的墙、机头侧面的墙面和地面为基础构建室内的三维坐标系；
(3)、在客户端内输入三维坐标，无人机本体定位飞行；
(4)、无人机本体到达定点后悬停，然后所述相机拍照或录像并实时通过图传设备传输到电子设备上；
(5)、将相机所得的照片或视频储存在所述记载模块内；
(6)、无人机本体回到原点处并将记载模块内的照片或视频传输到电子设备内。
优选的，所述步骤(3)中在飞行过程中壁障模块实现无人机本体的壁障。
优选的，所述三维坐标系的X轴为无人机本体距离所述基础墙面的距离，Y轴为无人机本体距离无人机机头正前方的墙面的距离，Z轴为无人机本体的飞行高度。
有益效果是：本巡查系统可以检查室内外的墙壁与电线破损情况。本系统通过人机界面交互模块与电子设备相连，使得使用者可以通过电子设备的客户端控制无人机本体的飞行。壁障模块可以避免无人机本体撞到障碍物，也可以检测无人机本体与障碍物之间的距离，三维坐标模块可以建立室内的三维坐标系，处理器分析无人机的位置以及根据壁障模块检测出的距离进行分析计算。照相机可以对定位点进行拍照或录制视频，记载模块可以将照片或视频进行缓存，同时缓存的照片或视频可以通过USB接口传输到电子设备内。
附图说明
图1为本发明一种无人机室内巡查系统的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
图1出示本发明一种无人机室内巡查系统的具体实施方式：一种无人机室内巡查系统，包括无人机本体，其中所述无人机本体内设有互相相连的处理器、人机界面交互模块、三维坐标模块、壁障模块与记载模块，其中人机界面交互模块与电子设备相连，无人机本体的外侧设有图传设备与云台，云台上设有相机，相机与记载模块相连。
值得注意的是，所述电子设备为手机或电脑。所述记载模块上设有USB接口，记载模块与所述电子设备可以通过USB接口相连。壁障模块为超声波感应器。
一种所述无人机室内巡查系统的巡查方法，包括以下步骤：(1)、在所述电子设备上安装客户端，并采用客户端与所述无人机本体的人机界面交互模块相连；(2)、通过超声波感应器感应机头正前面的墙、机头侧面的墙面和地面为基础构建室内的三维坐标系，三维坐标系的X轴为无人机本体距离所述基础墙面的距离，Y轴为无人机本体距离无人机机头正前方的墙面的距离，Z轴为无人机本体的飞行高度；(3)、在客户端内输入三维坐标，无人机本体定位飞行，飞行过程中壁障模块实现无人机本体的壁障；(4)、无人机本体到达定点后悬停，然后所述相机拍照或录像并实时通过图传设备传输到电子设备上；(5)、将相机所得的照片或视频储存在所述记载模块内；(6)、无人机本体回到原点处并将记载模块内的照片或视频传输到电子设备内。
基于上述，本巡查系统可以检查室内外的墙壁与电线破损情况。本系统通过人机界面交互模块与电子设备相连，使得使用者可以通过电子设备的客户端控制无人机本体的飞行。壁障模块可以避免无人机本体撞到障碍物，也可以检测无人机本体与障碍物之间的距离，三维坐标模块可以建立室内的三维坐标系，处理器分析无人机的位置以及根据壁障模块检测出的距离进行分析计算。照相机可以对定位点进行拍照或录制视频，记载模块可以将照片或视频进行缓存，同时缓存的照片或视频可以通过USB接口传输到电子设备内。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。