基于众包数据的车辆控制的制作方法

本发明要解决的课题是提供一种基于众包数据进行控制的车辆、基于众包数据而控制车辆的方法及服务器。

背景技术：

现代的车辆在从一个位置行驶到另一位置时，为了辅助使用者而往往具备导航硬件或软件。使用者可以输入目的地，导航硬件或软件就能提供出发位置到目的地位置的一条以上的路径。以往路径信息包括出发位置到目的地位置的距离。有时，路径信息包括以距离和速度为基础，从当前位置行驶到目的地位置所需时间的推定值。使用者可以以距离和推定的时间为基础选择路径。导航硬件或软件以使用者的选择为基础，决定至目的地的路径。

另一方面，为了自主行驶车辆的控制，可以利用多样的技术。一部分系统包括用于倒车车辆的基准线，另一方面，一部分系统可具备在车辆中编程的预先定义的路径。在一部分实施例中，自主行驶车辆可以出于引导目的而与轨道连接。另一些自主行驶车辆可以借助于计算机进行控制，以计算机中存储的信息为基础，沿着路径行驶。

自主行驶车辆的导航硬件或软件可以使新的路径信息进行编程。在车辆中，可以以地图为基础或以gps(globalpositionsystem)信号为基础，给出新的路径。一部分自主行驶车辆可以在与由人类控制的传统的车辆类似地运行的非自主行驶模式下运转。但是，当车辆在自主行驶模式下运行时，会要求比由人类驾驶员运行时更为准确的位置信息。

技术实现要素：

技术方案

在一部分实施例中，以众包数据为基础控制车辆的方法包括：所述车辆向服务器发送包含到目的地路径的请求的步骤；所述服务器检索与所述请求对应的导航信息的步骤，其中，所述导航信息为自主行驶导航信息；所述服务器将所述检索的导航信息发送给所述车辆的步骤；所述车辆以所述发送的导航信息为基础控制所述车辆的运转的步骤；所述车辆在根据所述发送的导航信息进行运行期间收集所述车辆的运行数据的步骤；所述车辆将所述收集的数据发送给所述服务器的步骤；所述服务器以从多个车辆发送的所述收集的数据为基础生成众包数据的步骤；所述车辆从所述服务器接收所述生成的众包数据的步骤；所述车辆以所述接收的众包数据为基础，更新所述发送的导航信息的步骤；及所述车辆以所述更新的导航信息为基础控制所述车辆的运转的步骤。

在一部分实施例中，车辆包括：通信部，其将对到目的地路径的请求发送给服务器，从所述服务器接收按照所述请求而检索的导航信息；传感器，其生成传感数据；及控制部，其以所述接收的导航信息为基础，控制所述车辆的运转，在按照所述接收的导航信息进行运行途中，利用所述传感器收集所述传感数据，以所述收集的传感器数据为基础生成运行数据，将所述生成的运行数据发送给所述服务器，从所述服务器接收众包数据，以所述接收的众包数据为基础，更新所述接收的导航信息，以所述更新的导航信息为基础，控制所述车辆的运转。

在一部分实施例中，服务器包括：通信部，其从车辆接收对目的地的路径请求；存储部，其存储路径信息；及控制部，其按照所述接收的请求，检索导航信息，向所述车辆发送所述检索的导航信息，接收从包括所述车辆的多个车辆收集的数据，组合从所述多个车辆分别接收的数据，提取与所述车辆的所述路径对应的基于路径的数据，利用所述提取的基于路径的数据，生成众包数据，将所述生成的众包数据发送给所述车辆。

一个以上实施例的具体内容在附图和下述记载中进行了叙述。其他特征、形态及潜在优点是从下述记载和附图以及权利要求项中将得到明确。

附图说明

图1根据一个以上实施例，图示了以借助于车辆而收集的众包数据为基础控制车辆的环境。

图2是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的一个实施例的流程图。

图3是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的另一实施例的流程图。

图4是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的另一实施例的流程图。

图5是根据一个以上实施例，图示重叠的众包数据的概念部分图的概念图。

图6是图示一个以上实施例的车辆的构成图。

图7是根据一个以上实施例，图示车辆内置的ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)的构成图。

图8是根据一个以上实施例而图示服务器的构成图。

图9是根据一个以上实施例，图示以借助于车辆而收集的众包数据为基础控制车辆的系统的构成图。

所述附图根据本公开的至少一部分实施例而排列。

具体实施方式

下述公开提供了用于体现本发明互不相同特征的许多实施例和示例。特定构成要素或排列的示例为了简捷表现本发明的特征而在下面记述。示例并不意在限定。

在下述详细说明中，参照了形成其一部分的附图。在各附图中只要没有另外的记载，类似的参照符号代表类似的构成要素。详细说明、附图及权利要求项中记载的图示性实施例并不意在限定。在不超出本说明书中提示的主题的思想或范围的同时，既可以利用另一实施例，也可以施加不同变更。诸如本说明书中一般记载的且在附图中图示的本公开的形态，可以理解为全部可以在本说明书中明确考虑的、多样的不同构成中排列、替代、组合、分离、设计。

本说明书中记载的方法、车辆及服务器一般而言涉及以来自不同车辆的众包数据为基础的车辆的控制。在一部分实施例中，本说明书中记载的方法、车辆及服务器涉及自主行驶模式下的车辆的控制。

图1是根据一个以上实施例，图示以借助于车辆而收集的众包数据为基础控制车辆的环境。

在示例实施例中，基于众包的自主行驶车辆控制环境100具备多个车辆101、102、103、无线节点201、202及服务器300。无线节点201或202具备发射器及接收器。车辆101、102、103构成得以从服务器300接收的导航信息为基础执行自主行驶，车辆101、102、103具备收集运行数据的传感器，具备构成得通过无线网络而与无线节点201或202通信的通信部(图中未示出)。无线节点201或202构成得在车辆101、102、103与服务器300之间发送数据。服务器300构成得分析经无线节点201或202而从车辆101、102、103发送的数据或直接来自车辆101、102、103的数据。

在一部分实施例中，车辆101、102、103分别具备构成得检测运行数据的传感器。运行数据以驾驶员的行动或命令为基础。例如，驾驶员的行动包括加速、制动或转向轮旋转时间，及加速、制动或转向轮旋转量中至少一者。导航信息可以存储于车辆存储器、数据库或互联网并由此导入。在一部分实施例中，导航信息经无线节点201、202，在诸如蜂窝网、802.11网络或wwan(wirelesswideareanetwork，无线广域网)的网络上，以无线方式，借助于服务器300或从车辆直接接收。车辆经无线节点201或202，或直接将运行数据发送给服务器300。运行数据包括制动数据、加速数据、转向数据中至少一者。在一部分实施例中，车辆101、102、103分别按照既定的周期，或当车辆在向目的地运行期间检测到事件时，与服务器300通信。在一部分实施例中，车辆101、102、103分别具备用于提供数据处理的计算机系统。

在一部分实施例中，车辆101、102、103的自主运行借助于mdps(motordrivenpowersteering，电机驱动电动助力转向)系统而执行。mdps(motordrivenpowersteering，电机驱动电动助力转向)系统是不利用液压，而是利用来自马达的动力而辅助转向动力的马达驱动转向系统。mdps系统配置于车辆内。mdps具备减速器。减速器具备为了辅助转向力而借助于马达进行旋转的蜗杆轴/蜗杆轮。减速器还具备具有仰俯马达的马达驱动列装置。减速器为了体现仰俯及伸缩运动而还具备伸缩马达。mdps马达被mdps电子控制单元(ecu)所控制。

在一部分实施例中，车辆的驾驶员通过软件应用程序接入构成得以众包为基础控制车辆的服务器。在一部分实施例中，该软件应用程序是可以独立于下面讨论的硬件系统的网站或web应用程序。在一部分实施例中，该软件应用程序部分地借助于车辆内置的硬件系统而构成。本公开是以车辆内置装置为基准撰写的，但应理解为，在一部分实施例中，也可以采用某种计算装置，以便提供本说明书中公开的多样实施例。

在一部分实施例中，车辆测量由车辆驾驶员进行的驾驶员行动，对测量的行动进行存储。这种行动被解析，以便在一个以上的运行情况下预测车辆驾驶员的举动。所述的预测用于生成车辆的半自主或自主行驶控制。另外，为了提供更广范围的应用而对多个车辆的驾驶员的行动进行组合。

在一部分实施例中，路径数据从不同车辆收集，辅助车辆的自主运行。硬件系统(例：图7所示的计算装置700)构成得在硬件系统的存储器存储装置中存储转向、加速、制动数据，此时，存储的数据使车辆自主运行。进一步而言，实施例包括内置的软件逻辑，所述软件逻辑构成得超越于(override)自主行驶系统。这种超越运转为了安全，当数据标志借助于连接的传感器而通信时被触发，立即使路径数据重新同步到运行系统。

一部分实施例的其他车辆101、102、103的详细构成将参照下述附图而在下面叙述。在一部分实施例中，无线节点201或202为卫星、地面中继站、gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、信号中继器及蜂窝信号中继器中至少一种。所述无线节点按照既定周期或当无线节点从车辆中的至少一个接收既定的事件时，与服务器300或车辆通信。例如，该既定的事件信号包括车辆的出发信号和车辆的抵达信号。

在一部分实施例中，服务器300为云计算服务器。服务器300在一部分实施例中执行诸如数据分析的计算的功能。在一部分实施例中，服务器300集中于中央。在一部分实施例中，车辆经无线节点，在网络400(例：互联网)上向服务器300(例：导航服务器)发送运行数据。在一部分实施例中，车辆101、102、103通过蜂窝(或wi-fi)无线节点(或无线接入点)201、202而接入网络400。在一部分体现例中，借助于车辆101、102、103而收集的运行数据用于发生众包数据，以便用于控制车辆。在一部分实施例中，服务器300从多个车辆收集运行数据，使交通信息与路径状态信息相关联。运行数据以位置和时间为基础收集、构成。服务器300还以收集的运行数据为基础发生众包数据。

图2是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的一实施例的流程图。

在步骤s201中，车辆(例：图1所示的车辆101、102或103将对到目的地路径的请求发送给服务器(例：图3所示服务器300)。服务器从车辆接收请求。在一部分实施例中，该请求由车辆的驾驶员输入。车辆从驾驶员接收对所述目的地的输入。车辆构成得借助于数据输入装置而提供面向驾驶员的界面。在一部分实施例中，该界面为触摸屏。在一部分实施例中，该请求由车辆自动发生。车辆以车辆存储的行驶日志为基础决定目的地。另一方面，车辆经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中至少一者连接于服务器。该请求经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中的至少一者发送。在一部分实施例中，该请求经无线节点发送或直接发送给服务器。

在步骤s202中，服务器检索包含所请求路径的导航信息。该导航信息是包含车辆控制信息的自主行驶导航信息。在一部分实施例中，该导航信息存储于服务器，或当从车辆发送路径请求时发生。在一部分实施例中，该导航信息包括控制关于转向轮旋转、加速及制动的信息的内容。

在步骤s203中，服务器将检索的导航信息发送给车辆。车辆从服务器接收检索的导航信息。在一部分实施例中，该检索的导航信息经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中的至少一者发送。在一部分实施例中，该检索的导航信息经无线节点发送或直接发送给车辆。

在步骤s204中，车辆的该运转以发送的导航信息为基础进行控制。在一部分实施例中，以发送的导航系统为基础，使用mdps(motordrivenpowersteering，电机驱动电动助力转向)和ehps(electro-hydraulicpowersteering)控制车辆，所述mdps使用不使用液压的电气马达，所述ehps使用不是借助于发动机驱动力，而是借助于马达进行运转的电气泵。在一部分实施例中，mdps与ehps结合。在一部分实施例中，mdps和ehps执行互补的功能，为了保障稳定性，在紧急转向故障时提供辅助转向动力。在该示例中，车辆具备mdps和ehps，所述mdps利用主马达的转矩而辅助转向动力，所述ehps利用借助于液压泵的运转而发生的液压来辅助转向动力。mdps作为主转向装置而使用，ehps为了在紧急的马达失灵时，或在重型车辆的情况下，为了对不足的转向动力进行辅助而作为辅助转向装置使用。为了自主控制，mdps和ehps的马达借助于ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)而控制。在该示例中，控制是以控制导航信息中包含的信息为基础执行。车辆的加速及制动参考导航信息中包含的信息的控制，也借助于ecu而控制。根据一部分实施例，根据导航信息而控制的车辆的详细构成在图7中进行了描述。

在步骤s205中，在行驶期间，车辆根据发送的导航信息，收集关于车辆行驶运转的数据。关于车辆行驶运转的数据包括运行数据。在一部分实施例中，驾驶员的行动数据包括关于转向、加速及制动中的至少一者的信息。在一部分实施例中，车辆按照既定的周期，在向目的地运行期间收集数据。在另一实施例中，车辆在向目的地运行途中，当车辆检测到事件时，在向目的地运行途中收集数据。该事件以定义将检测的事件的数据为基础或以传感数据为基础进行检测。

在一部分实施例中，车辆利用车辆具备的多个传感器来发生传感数据。在一部分实施例中，这些传感器为了容易地发挥相关功能性，具备距离传感器、红外线传感器、压力传感器、速度传感器、移动传感器、光传感器、近距离传感器、gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)(例：gps接收器)、温度传感器、生物传感器或其他传感装置中的至少一者。车辆收集发生的传感数据，以收集的传感数据为基础发生收集的数据。

在一部分实施例中，这些传感器经无线网络或有线网络，向运行控制单元发送传感数据。为了发送传感数据而使用can(controllerareanetwork，控制器局域网)、lan(localareanetwork，局域网)或串行网络。

在一部分实施例中，所述多个传感器中的至少一者在所述车辆运行途中中检测信号灯，在所述检测的信号灯的红灯时使车辆停止。车辆为了控制车辆速度而利用检测到的信号灯信息。在一部分实施例中，服务器将停止信号/停止灯属性信息发送给车辆。在一部分实施例中，车辆从服务器接收关于地理区域的停止信号/停止灯属性信息而作为导航信息，服务器将停止信号/停止灯属性信息发送给用于自主控制的车辆。

在步骤s206中，车辆将收集的数据发送给服务器。服务器从车辆接收收集的数据。在一部分实施例中，该收集的数据经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中的至少一者进行发送。在一部分实施例中，收集的数据经无线节点发送或直接发送给服务器。在一部分实施例中，车辆按照既定的周期发送收集的数据。在另一实施例中，车辆在向目的地行驶途中当发现事件时，发送收集的数据。该事件以定义将检测的事件的数据为基础，从传感数据中检测。

在步骤s207中，服务器以从多个车辆发送的收集数据为基础，发生众包数据。在发生众包数据之前，服务器接收从车辆收集的数据。服务器利用接收的数据，发生众包数据。在一部分实施例中，在来自于车辆的数据中，众包数据重复发生与重复路径对应的收集数据。下面参照图3，记述一部分实施例的重复信息的详细说明。

在步骤s208中，服务器以众包数据为基础，更新存储的导航信息，将更新的导航信息发送给车辆。在一部分实施例中，服务器在众包数据累积超过临界量时，更新及发送导航信息。在步骤s209中，车辆从服务器接收众包数据。在一部分实施例中，该数据经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中的至少一者发送。在一部分实施例中，该数据经无线节点发送或直接发送给服务器。

在一部分实施例中，服务器将更新的导航信息发送给车辆，车辆从服务器接收更新的导航信息。在一部分实施例中，服务器处理更新的导航信息(例：过滤、去除噪声、平滑化、向量化)，然后将处理的导航信息发送给车辆。

在步骤s210中，车辆以接收的外部数据为基础，更新导航信息。车辆对接收的众包数据和收集的数据进行组合，以组合的数据为基础，更新导航信息。在一部分实施例中，该更新按照既定的周期执行。

在步骤s211中，车辆以更新的导航信息为基础，控制车辆的运转。在以导航信息为基础运行途中，当车辆检测到预先设置的特定事件时，车辆将车辆的运行模式变更为驾驶员控制模式。该预先设置的特定事件例如包括车辆中未登记的事件。该预先设置的事件以定义将检测的事件的数据为基础，从传感数据中检测。车辆的控制包括车辆的速度控制和车辆的转向轮角度控制中的至少一者。

图3是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的另一实施例的流程图。

图3所示的方法在车辆自主行驶期间执行。在一部分实施例中，在图2的步骤s204或步骤s211中，车辆(例：图1所示车辆101、102或103)的ecu构成得根据图3所示方法，以传感数据为基础，超越自主车辆行驶。

在步骤s301中，执行自主行驶。自主行驶时，车辆(例：图1所示车辆101、102或103)如图2所示，以众包数据、传感数据及/或导航信息为基础进行控制。在一部分实施例中，在自主行驶中，车辆的转向轮、加速器、制动器自主控制。

在步骤s302中，车辆在车辆运行途中，感知车辆的周边区域。在一部分实施例中，车辆利用车辆具备的多个传感器，发生对车辆周边区域的传感数据。这些传感器包括距离传感器、红外线传感器、压力传感器及速度传感器中至少一部分。

在步骤s303中，车辆以传感数据为基础检测事件。该事件包括在路径中检测到障碍物、来自外侧车辆的碰撞、来自内侧车辆的碰撞、车辆的振动及车辆的起伏中的至少一者。该事件以事件数据与传感数据之间的匹配结果为基础进行检测。将定义该事件的数据存储于车辆或传感器。在一部分实施例中，当事件的传感数据量大于既定临界量时，车辆检测该事件。

在步骤s304中，车辆检查该事件是否为超越车辆自主行驶的事件。在一部分实施例中，超越车辆自主行驶事件的相关信息存储于车辆，车辆比较存储的信息与传感数据，执行核对。在一部分实施例中，当事件的传感数据量大于既定临界量时，车辆决定是否超越自主行驶。在一部分实施例中，当事件的传感期间大于既定的临界期间时，车辆决定是否超越自主行驶。如果车辆决定超越车辆自主行驶，则按步骤s305进行运转。如果车辆决定不超越车辆自主行驶，则按步骤s301进行运转。

如果车辆决定超越车辆自主行驶，则在步骤s305中，车辆中断自主行驶。在一部分实施例中，车辆在中断自主行驶前，向车辆驾驶员输出通知。在一部分实施例中，在中断运转后，车辆以导航信息为基础，执行既定的躲避运转(evasiveaction)。在一部分实施例中，既定的躲避运转包括制动、加速及回旋中的至少一者。

在执行该既定的躲避运转之后，在步骤s306中，车辆返回自主行驶。在一部分实施例中，自主行驶参照车辆位置数据和导航信息而重新同步。另一方面，车辆在决定为步骤s304检测的事件并非构成得超越车辆自主行驶的事件时，车辆继续执行自主行驶s301。

在步骤s307中，车辆检测车辆是否抵达目的地。车辆利用导航信息和步骤s307的车辆当前位置。如果车辆决定抵达，则自主行驶结束。如果车辆决定为未检测到抵达，则车辆继续执行自主行驶s301。在一部分实施例中，如果车辆检测到车辆当前位置与目的地之间距离小于临界距离，则车辆输出通知。该通知包括向车辆驾驶员通知既定信息的消息显示、警报鸣响、振动等中的至少一者。

图4是图示以来自于车辆的众包数据为基础控制车辆的过程的另一实施例的流程图。

在一部分实施例中，车辆在执行自主行驶之前，在一部分实施例中，在图2的步骤s201与步骤s204之间，车辆的ecu执行自主行驶所需的事前运转(pre-operation)。下面描述事前运转的各步骤。

在步骤s401中，车辆从车辆驾驶员接收目的地。针对另一实施例，该请求由车辆自动发生。车辆以车辆中存储的行驶日志为基础决定目的地。

在步骤s402中，车辆检测当前位置。在一部分实施例中，车辆具备决定或跟踪车辆位置所需的传感器、软件及/或硬件。在一部分实施例中，车辆具备决定车辆位置所需的gnss接收器。车辆从一个以上gnss卫星106接收卫星信号，按照公知的方法，以卫星信号为基础，决定车辆的位置。车辆具备接收、发送蜂窝及/或wi-fi信号所需的蜂窝及/或wi-fi收发器。蜂窝及/或wi-fi信号可以用于以告知的发送蜂窝或wi-fi信号的蜂窝或wi-fi无线节点的位置为基础，决定车辆的位置。在一部分实施例中，车辆为了以蜂窝及/或wi-fi信号为基础决定车辆位置，利用三角测量或位置平均化。

在步骤s403中，车辆从服务器接收导航信息。导航信息包括车辆自主行驶所需数据。在一部分实施例中，数据为用于控制车辆的众包数据。在一部分实施例中，该导航信息经蜂窝网、wi-fi网络及卫星网络中的至少一者发送。在一部分实施例中，该导航信息经无线节点发送，或直接发送给车辆。

在步骤s404中，当检测到的与当前位置相关的众包数据数量少于临界量时，ecu将车辆导航或引导到与多于临界量的众包数据关联的其他位置。该其他位置决定为出发地点。在一部分实施例中，该其他位置是具有超过临界量众包数据的位置中距车辆当前位置最近的位置。

在一部分实施例中，服务器将诸如数据库具有导航信息或众包数据的最近位置的信息发送给车辆。在该实施例中，车辆此时将最近地点显示给驾驶员，然后，为了向该显示的位置运行，驾驶员手动使车辆运转。在该实施例中，如果服务器或车辆检测到车辆处于具有适合数据或适合数量数据的位置，则执行车辆的自主控制。

在步骤s405中，车辆如图2的步骤s204中描述的一样，以导航信息为基础进行控制。在一部分实施例中，车辆的转向轮、加速器及制动器为了车辆自主行驶而自主控制。

在步骤s406中，车辆决定路径是否变更。在一部分实施例中，当车辆在不同于由导航信息决定的路径的路径上运行时，车辆检测路径的变更。

在步骤s407中，当车辆检测到路径的变更时，ecu将车辆导航或引导到决定为最近位置的路径上的下个位置。然后，在步骤s407中，车辆继续执行自主行驶。在一部分实施例中，自主行驶参照车辆的位置数据和导航信息进行重新同步。

另一方面，如果车辆未检测到路径的变更，则在步骤s405中，ecu继续执行自主行驶。

在一部分实施例中，当检测到的当前位置与所述拥堵数据量小于临界量的位置之间的距离小于临界距离时，车辆输出通知。该通知包括声音通知、振动通知、文字通知及图像通知中的至少一者。

图5是根据一个以上实施例，图示重叠的众包数据的概念部分图的概念图。

在一部分实施例中，车辆或服务器使多个众包数据重叠而发生导航信息。在一部分实施例中，服务器从第一车辆接收第一众包数据，从第二车辆接收第二众包数据。服务器使第一众包数据与第二众包数据重叠而发生导航信息。服务器将发生的导航信息发送给用于自主控制的车辆。在一部分实施例中，车辆为了发生导航信息而通过服务器执行相应运转。

在一部分实施例中，决定作为到目的地路径一部分的第一众包数据各个运行区间与第二众包数据的运行区间包含的重叠区间。在该实施例中，服务器随后从第一众包数据提取关于重叠区间的第三众包数据，从所述第二众包数据提取关于重叠区间的第四众包数据。服务器组合第三及第四众包数据而生成导航信息。

图5(a)及图5(b)中记载了示例性的重叠。如图5a所示，第一驾驶员在501与503之间，沿路径d1行驶，第二驾驶员在502与504之间，沿路径d2行驶，第三驾驶员在501与504之间，沿路径d3行驶。路径d3被路径d1和路径d2覆盖，502与503之间的路径重叠。

如图5(b)所示，第一驾驶员的第一车辆收集关于路径d1的行驶数据505，第二驾驶员的第二车辆收集关于路径d2的行驶数据506。数据(例：速度、距离、车辆驾驶员行动等)由车辆内置的传感器收集。以关于路径d1的行驶数据及关于路径d2的路径数据为基础，发生关于路径d3的导航信息507。

图6是图示一个以上实施例的车辆的构成图。

在一部分实施例中，硬件系统具备一个以上的传感器602、603。传感器602、603具备用于接收驾驶员输入的传感器。在一部分实施例中，传感器包括用于测量转向转矩、旋转、加速踏板及制动踏板的按压的一个以上传感器。在一部分实施例中，车辆还具备用于检测周围的传感器602。传感器不仅包括速度、加速度、距离测量装置，还包括用于测量相对于道路的位置、信号灯及信号、道路障碍物的摄像头。在一部分实施例中，传感器603包括定位装置、gps(globalpositioningsystems，全球定位系统)及三角测量系统。

传感器602、603中的至少一者与电子控制单元(以下简称ecu)604进行界面连接。ecu具备计算装置。另外，在一部分实施例中，ecu604具备诸如ram、rom、闪速存储器、一个以上的硬盘及可擦除存储器、一个以上的用于无线发送数据的装置等的易失性及非易失性装置。ecu604控制车辆的马达606。在图7中描述了ecu的示例性构成。

在一部分实施例中，硬件605利用用于存储、发送数据的软件。在一部分实施例中，软件内置元数据，与用于将其无线传递给数据库的方法结合。

ecu604与车辆的控制装置进行界面连接。在一部分实施例中，控制装置包括马达、伺服系统、活塞及控制车辆速度和方向的计算机控制装置。另外，在一部分实施例中，控制装置为了使其他车辆驾驶员引起警戒，使诸如闪光信号灯(blinkers)或警笛(horns)的辅助装置运转。

在一部分实施例中，车辆还借助于诸如触摸屏的数据输入装置而向车辆驾驶员提供界面。在一部分实施例中，驾驶员在数据输入装置上选择目的地。在一部分实施例中，界面还显示诸如地图的对车辆驾驶员适合的信息。

数据借助于传感器602、603而在车辆运转中的一部分或全部范围内获得。数据存储于硬件605内置的本地存储器或外部存储器。获得的数据中的一部分或全部上传到硬件605的数据库。数据库分析数据，或将该数据内置为元数据。在一部分实施例中，数据库内置于向车辆提供导航信息的服务器(例：图1所示服务器300)。

在一部分实施例中，循环球607为了使蜗轮旋转而将马达606发生的动力传递给车辆的蜗轮。循环球为老式车辆、越野车辆及一部分卡车的转向机构。利用循环球，车辆进行齿条及小齿轮转向。循环球转向机构在块体内提供螺丝孔，在块体内部包括蜗轮。该块体为了与使转向臂(pitmanarm)移动的扇齿轴(或扇齿轮)结合而具有外切的轮齿。转向轮与在块体内侧使蜗轮旋转的轴连接。当蜗轮取代向块体内弯曲而固定并旋转时，使块体移动，结果，在使负载轮回旋的同时，通过齿轮向转向臂传递运动。

图7是根据一个以上实施例，图示车辆内置的ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)的构成图。

与本公开实施例相关联，所述存储器存储装置及处理单元在诸如图7的计算装置700的计算装置中体现。在一部分实施例中，计算装置700为ecu或ecu的一部分。为了体现存储器存储装置及处理单元，使用硬件、软件或固件的适合组合。在一部分实施例中，存储器存储装置及处理单元在与计算装置700的组合中，与计算装置700或其他计算装置718中的某一种一同体现。所述系统、装置及处理器是作为示例而提供的，其他系统、装置及处理器包括与本公开实施例相关联的所述存储器存储装置及处理单元。

在一部分实施例中，计算装置700以接收的导航信息为基础，控制车辆的运转。该计算装置按照接收的导航信息，在运行中收集传感数据，以收集的传感数据为基础，发生运行数据。计算装置将发生的运行数据发送给服务器。计算装置从服务器接收众包数据，然后，以接收的众包数据为基础，对接收的导航信息进行更新。计算装置以更新的导航信息为基础，控制车辆的运转。

参照图7，与本公开实施例相关联的ecu具备诸如计算装置700的计算装置。在基本的构成中，计算装置700包括处理单元702和系统存储器704中的至少一者。系统存储器704包括易失性存储器(例：ram(randomaccessmemory，随机存取存储器))，非易失性存储器(rom(read-onlymemory，只读存储器))、闪速存储器或其他组合。系统存储器704包括os(operatingsystem，操作系统)705和一个以上的编程模块706，包括程序数据707。在一部分实施例中，os705适合于控制计算装置700的运转。在一部分实施例中，编程模块706包括应用程序720。另外，本公开实施例可以与图形库、其他os或其他应用程序联动实施，不限定于特别的应用程序系统。该构成图示于图7中。

在一部分实施例中，计算装置700还具备诸如磁盘、光盘或磁带的追加性数据存储装置(可擦除及/或非可擦除)。这种追加的存储装置诸如可擦除存储装置709和非可擦除存储装置710，图示于图7中。计算机存储介质包括用于存储诸如计算机可读命令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的某种方法或技术中所体现的易失性及非易失性或可擦除及非可擦除介质。系统存储器704、可擦除存储装置709及非可擦除存储装置710均为计算机存储介质的示例(即，存储器存储装置)。计算机存储介质具备ram、rom、电可擦除只读存储器(eeprom)、闪速存储器或其他存储器技术、cd-rom、dvd(digitalversatiledisks，数字通用光盘)或其他光学存储装置、磁带机、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置，或用于存储信息并可借助于计算装置700而访问的其他介质，但不限定于此。计算装置700具有诸如键盘、鼠标、笔、声音输入装置、触摸输入装置等的输入装置712。还具备诸如播放器、扬声器、打印机等的输出装置714。所述装置为示例。

在一部分实施例中，计算装置700还包括通信连接部716，所述通信连接部716在诸如内联网或互联网的分布式计算环境下的网络上，使得计算装置700与其他计算装置718通信。通信连接部716是通信介质的一个示例。通信介质在诸如载波或其他传递机构的调制的数据信号中，借助于计算机可读命令、数据结构、程序模块或其他数据而体现，包括某种信息传递介质。术语“调制的数据信号”指称以具有在信号中对信息进行编码的方式设置或变更的一个以上特征的信号。作为非限定的示例，通信介质包括诸如有线网络或直接布线的连接部的有线介质，诸如声音、rf(radiofrequency，射频)、红外线及其他无线介质的无线介质。本说明书中使用的术语“计算机可读介质”全部包括存储介质和通信介质。

大量的程序模块及数据文件存储于包括os705的系统存储器704。当在处理单元702上运行时，程序模块(例：应用程序720)执行包括在一部分实施例中详细叙述并在附图中图示的方法中的一个以上的过程。详细叙述的过程是一个示例。根据本公开实施例使用的其他编程模块包括电子邮件及联络应用程序、字处理应用程序、电子表格应用程序、数据库应用程序、幻灯片应用程序、制图及计算机支持应用程序等。

图8是根据一个以上实施例而图示服务器的构成图。

如图8所示，服务器800具备通信部801、存储装置802、控制部803及分析部804。在一部分实施例中，图1所示服务器300具有与图8所示服务器800相同的构成。

通信部801从车辆接收对目的地的路径请求。另外，通信部801将众包数据或导航信息发送给车辆。

存储装置802存储路径/导航信息。

分析部804以存储装置802中存储的路径信息为基础发生导航信息。在一部分实施例中，路径信息为地图数据。另外，该路径信息包括由多个车辆收集的运行数据。

在一部分实施例中，控制部803按照从车辆接收的请求，检索导航信息。控制部803将检索到的导航信息发送给车辆，接收从多个车辆收集的数据。此时，控制部803对接收的收集数据进行组合。控制部803提取与车辆路径相应的基于路径的数据，利用提取的基于路径的数据来发生众包数据。控制部803将发生的众包数据发送给一个以上的车辆。

在一部分体现例中，车辆(图1的101、102、103)在网络(例：互联网)上将运行数据发送或报告给服务器800(例：导航服务器)。在一部分实施例中，车辆通过蜂窝(或wi-fi)无线节点或无线接入点(图2的201或202)而连接到网络。在一部分实施例中，从车辆收集的运行数据用于决定与轮操纵、加速及制动相关联的导航信息。

在一部分体现例中，运行数据实时或准实时向服务器800报告。在一部分体现例中，运行数据存储于车辆，最终向服务器800报告。在一部分实施例中，车辆在收集了交通信息时，不接入网络。因此，车辆在内部存储装置存储运行数据，当车辆最终与网络建立连接时，向服务器800报告运行数据。

图9是根据一个以上实施例，图示以借助于车辆而收集的众包数据为基础控制车辆的系统的构成图。

在第一层中，自主驾驶车与图1的车辆101、102或103相应。传感器属于图6的传感器602、603。分析部对应于图6的硬件605中存储的数据，车辆底盘属于所述mdps。在第二层中，中央代理属于图8的控制部803，数据收集器/发射器属于图8的分析部804，数据流(datastreaming)属于图8的通信部801。在车辆云中，传感器属于图6的传感器602、603，数据收集器/发射器属于图6的硬件605。所述公开的对应关系是并非意在限定的实施例。

所述指令和应用程序可以分别与用于执行所述一个以上功能的一整套指令相应。这种指令无需作为另外的软件程序、程序或模块而执行。存储器750可以包括追加的指令或更少的指令。另外，计算装置700的多样功能可以在一个以上信号处理及/或应用程序专用集成电路中包括的硬件及/或软件中体现。

诸如“一实施例”、“实施例”、“诸实施例”、“本实施例”、“这些实施例”、“一个以上实施例”、“一部分实施例”及“一个实施例”的术语，只要没有不同地特定表现，则意味着本公开的一个以上的(但并非全部)实施例。

术语“具备的”、“包含的”、“具有的”及其变形，只要没有不同地特定表现，则意味着“虽然包含但不有意限定”。

罗列的项目列表只要没有不同地特定表现，则不暗示项目中的某个或全部是相互排他的。

术语“一(a,an)”或“所述(the)”只要没有不同地特定表现，则意味着“一个以上”。

相互通信的装置只要没有不同地特定表现，则无需相互连续通信。另外，相互通信的装置可以直接或通过一个以上介质而间接通信。

具有相互通信的若干构成要素的实施例，这种描述并非暗示这些构成要素全部需要。多样的选择性构成要素是为了图示本公开多样的可能的实施例而描述的。

另外，过程执行、方法执行、算法等虽然依次描述，但这种过程、方法、算法可以按交替的顺序执行。可描述的运转的某种顺序，并非意味着运转应按该顺序执行的必需条件。本说明书描述的过程，可以按实用的某种顺序执行。另外，一部分运转可以同时执行。

当本说明书中描述单一装置或品目时，应理解为(无论他们是否相互进行作用)一个装置/品目以上可以取代单一装置/品目使用。类似地，当本说明书中描述(无论他们是否相互进行作用)一个以上的装置或品目时，应理解为可以代替一个以上的装置或品目而使用单一装置/品目，其他多个装置/品目可以替代图示数量的装置或程序而进行使用。装置的功能及/或特征可以借助于未明确描述具有这种功能/特征的一个以上装置而不同地体现。因此，本公开的另一实施例无需包括该装置本身。

图2至图4所示步骤显示出按某种顺序发生的某种事件。在另一实施例中，某些步骤可以按变形或去除的其他顺序执行。进一步地，步骤可以添加于所述逻辑，依然可以与描述的实施例相应。另外，本说明书中描述的步骤可以依次发生，或某些步骤可以并列处理。另外，步骤可以借助于单一处理器或分布式处理器执行。

本公开多样的实施例的所述内容是出于图示及描述的目的而提供的。这并不是穷尽性的，或并非意在将本公开限定于公开的准确形态。从上面主旨的立场出发，可以进行诸多变形及变化。本公开的范围并非要由该详细说明所限定，而由本说明书附带的权利要求项所限定。所述说明书、示例及数据提供对本公开构成的制造及使用的完整记载。在不超出附带的权利要求项包含的公开思想及范围的前提下，可实现本公开的诸多实施例。