本发明涉及一种用0于通过基础设施向实行接收的机动车提供与该实行接收的机动车的机动车环境相关的结果数据的方法。本发明还涉及一种机动车以及一种中央装置。
背景技术：
对于多数驾驶员辅助系统而言重要的是详细的环境检测。如果执行全自动的行驶运行，特别是要能够在机动车中无驾驶员的情况下执行全自动的行驶运行，那么只有在存在与机动车环境相关的精确信息时才能实现。如果要仅通过车辆自身的传感器进行足够准确的环境检测，则需要高成本的传感器系统。还可能出现复杂的行驶状况，其中仅通过机动车自身的传感器系统原则上不能实现足够的环境检测，这是因为例如特定环境区域可能被遮盖。这种问题例如在自动地控制机动车通过停车楼或地下车库时是非常重要的，这是因为在停车楼或地下车库中重要的区域中可能被墙壁、柱子和/或其他机动车遮盖。
因此已知的是，从其他机动车或基础设施接收传感器数据并进行评估。例如文献de102008042565a1公开了一种用于运行驾驶员辅助装置的方法，其中由至少一个外部的装置为驾驶员辅助装置提供与交通状况有关的外部的传感器数据。所述外部的传感器数据可以由其他车辆的传感器或由基础设施提供。
类似的方法也从文献de102014214505a1中已知。根据该文献，为了建立环境模型虽然首先使用机动车自身的传感器系统的传感器数据，但是也可以使用其他机动车的传感器数据或来自基础设施的传感器系统的传感器数据。
上述方法的缺点是，机动车本身必须识别相关的数据源并且处理由这些相关的数据源所提供的数据。但在复杂的行驶状况下要识别哪些传感器数据与现有的行驶状况相关是比较复杂的，由此也必须要处理大量不相关的传感器信息。因此提高了机动车中的处理成本，这还可能导致驾驶员辅助系统评估传感器数据的反应时间延长。此外只有当其他车辆的传感器也运行时，才可以也由其他车辆提供传感器数据。当机动车停放在例如地下车库或停车楼中时通常不是这种情况，因此在该相应的行驶状况中被作为外部的传感器数据来提供的通常仅是基础设施的传感器的传感器数据。
技术实现要素：
因此根据本发明的方法的目的是，改善特别是在复杂的交通状况中的对机动车环境的检测。
上述目的根据本发明通过开头所述类型的方法实现，所述方法包括以下步骤：
–通过基础设施选择至少一个被选择的机动车，该至少一个被选择的机动车具有至少一个传感器装置，通过所述至少一个传感器装置能检测机动车环境的至少一部分，
–通过基础设施向被选择的机动车发送问询消息，
–在被选择的机动车接收到问询消息时，由被选择的机动车的传感器装置采集对机动车环境的至少一部分进行描述的传感器数据，由被选择的机动车向基础设施传输所述传感器数据或传输由被选择的机动车的处理装置从该传感器数据中确定的处理数据，
–通过基础设施向实行接收的机动车提供包括传感器数据或处理数据的结果数据或提供从传感器数据或处理数据中确定的结果数据。
因此根据本发明提出，基础设施选择机动车或传感器装置，由该机动车或传感器装置为实行接收的机动车采集传感器数据。该传感器数据或从传感器数据中导出的数据并不直接从该被选择的机动车传输给实行接收的机动车，而是通过基础设施进行传输。通过基础设施的问询消息开始数据传输。
根据本发明的方法实现了，实行接收的机动车能够被明显更简单地设计，这是因为一方面通过基础设施进行数据源的选择，由此能够减小所提供的信息的复杂性，另一方面通过基础设施已经能够执行对传感器数据的大部分的处理。例如，在根据本发明的方法中已经能够向实行接收的机动车提供完整的环境模型作为结果数据。在根据本发明的方法的改进方案中可以实现：能够作为结果数据向机动车直接传输控制指令，从而基本可以通过基础设施控制机动车的自动的行驶运行。因此根据本发明的方法实现了，为实行接收的机动车提供复杂的处理功能，而不必在实行接收的机动车本身中执行这些处理功能。
由于在根据本发明的方法中通过问询消息启动与被选择的机动车的通信，所以——如下面还要详细说明的——只有当问询消息已经到达才能够激活该被选择的机动车的其他系统，即尤其是传感器装置和相应的处理装置。这尤其在被选择的机动车本身不处于运行中、即例如处于停放中的情况下可以显著地节省能量。
在根据本发明的方法的改进方案中，基础设施可以首先检查：是否必须要使用被选择的机动车的传感器装置。为此可以首先检查：通过基础设施方面的传感器系统或通过实行接收的机动车的传感器系统能够检测到或能够足够精确地检测到该机动车环境的哪些部分。如果所有相关的区域都能够被检测到，则可以不选择机动车以及不向被选择的机动车发送问询消息。相反如果确定了需要关于机动车环境的其他信息，则可以如上所述地进行被选择的机动车的选择并且向该机动车发送问询消息。
所述被选择的机动车可以根据预测的轨迹和/或实行接收的机动车的位置被选择。还可以根据例如事先向基础设施传输的传感器装置的检测区域或根据事先传输的被选择的机动车的位置和/或方位进行选择。被选择的机动车可以从规定数量的机动车中选择，这如下所述可以通过基础设施自动地确定。
在根据本发明的方法中，可以使用常见的数据格式和协议用于数据交换。实行接收的机动车和/或被选择的机动车与基础设施的通信可以通过车对x通信(car2x-kommunikation)、例如通过wlan或类似的局域数据网络实现。例如传感器数据可以作为图像数据或以任意其他的数据格式传输。传感器装置可以是摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器或激光扫描器。传感器装置也可以包括多个相同或不同的传感器。
为了提供处理数据，处理装置可以尤其是执行传感器数据中的对象识别，以便识别对象和/或检测该对象的特性、例如其速度和/或位置。
可以选择停放的机动车作为被选择的机动车。该机动车可以特别是停放在规定的停放位置上，例如在停车楼或地下车库中。这可以是，使机动车的驱动装置停止和/或使机动车的车载电网至少部分切换为无电流。
特别是选择如下的机动车作为被选择的机动车：该机动车的传感器装置和/或该机动车的处理装置在接收问询消息之前在不能采集和/或处理传感器数据的无源/被动(passiv)的运行模式中运行或者是未激活的，其中传感器装置和/或处理装置在接收到问询消息之后转换到激活的运行模式中，以便采集和/或处理传感器数据。在此尤其可能的是，传感器装置和/或处理装置在无源的运行模式中的能量消耗小于在激活模式中的能量消耗。特别是传感器装置和/或处理装置可以在接收问询消息之前是无电流的。因此问询消息可以用于唤醒被选择的机动车的其他装置，以便能采集数据。由此特别是可以减小在把停放的机动车用作被选择的机动车的情况下的能量消耗。
在选择所述被选择的机动车之前，通过基础设施确定多个在基础设施所对应的区域中现有的机动车，由此从现有的机动车中选择所述被选择的机动车。例如基础设施可以被配设给地下车库或停车楼或地下车库或停车楼的确定的楼层，其中所有那些位于停车楼、地下车库或停放楼层中或在那里停放的机动车都可以作为现有的机动车被检测到。
现有的机动车优选可以被如此确定，即这些机动车向基础设施发送各自的登记消息。该登记消息可以例如在驶入该基础设施所对应的区域中时被发送。作为替代或补充，该登记消息可以在机动车停放时或该机动车的驱动装置停止时被发送。也可行的是，响应于基础设施的请求消息发送登记消息，其中该请求消息例如由基础设施周期性地发出。
登记消息可以包括登记信息，该登记信息包括现有的机动车的当前或预计未来的位置和/或方位和/或至少一个传感器装置，其中根据登记信息进行所述被选择的机动车的选择。登记信息可以例如说明机动车停放的或要停放的停车位。但也可以在根据本发明的方法中选择行驶中的机动车。这些机动车能够例如定期向基础设施发送其位置和/或取向，特别是以登记消息的形式。
在传感器装置方面，作为登记信息可以传输传感器装置相对于机动车的取向、传感器装置的类型、检测角度和/或作用范围。
另选或补充地，在根据本发明的方法中，可以通过基础设施方面的传感器系统或通过实行接收的机动车的传感器系统检测现有的机动车或所述被选择的机动车的位置和/或方位。
可以由实行接收的机动车的控制装置根据结果数据自动地控制实行接收的机动车。在此该结果数据可以直接描述行驶干预措施。在这种情况下，可以由控制装置根据结果数据直接操控机动车的执行器来干预行驶运行。控制装置本身另选地也可以根据结果数据确定所须的行驶干预措施。结果数据可以例如涉及在自动控制机动车时应考虑的对象。
结果数据可以由基础设施根据由基础设施方面的至少一个其他传感器装置采集到的其他传感器数据确定。例如，可以通过基础设施方面采集到的传感器数据与通过所述被选择的机动车的传感器装置采集到的传感器数据的传感器数据融合建立环境模型。补充或另选地，结果数据可以依赖于多个被选择的机动车的传感器数据。
除了根据本发明的方法，本发明还涉及一种机动车，该机动车包括用于与基础设施通信的通信装置、至少一个传感器装置和处理装置，其中通过处理装置可以如此操控传感器装置和通信装置，使得机动车作为被选择的机动车参与或能够参与根据本发明的方法。
根据本发明的机动车可以通过针对根据本发明的方法描述的特征被改进。特别是，通过控制装置可以使传感器装置和/或处理装置处于节能模式或使传感器装置或处理装置去激活，该处理装置也可以设计为控制装置的一部分。如果通过通信装置接收到问询消息，则可以再次激活相应的装置。
本发明还涉及一种中央装置，具有控制装置和通信装置，其中能够如此通过控制装置控制通信装置，使得中央装置参与或能够参与根据本发明的方法。中央装置也可以通过针对根据本发明的方法所描述的特征加以改进。
附图说明
从下面对实施例以及对应的附图中得到本发明的其他优点和细节。在此示意性示出：
图1利用根据本发明的机动车的多个实施例示出能够使用根据本发明的方法的行驶状况，和
图2示出根据本发明的实施例的流程图。
具体实施方式
图1示出以下行驶状况，其中机动车3要被引导驶向停车楼1中的未示出的停放位置。由于多个墙壁2，在停车楼1中的行驶状况不清楚。机动车3要在不需要驾驶员的情况下被全自动地控制驶向停车位置。由于不清楚行驶状况，在此通过基础设施6控制机动车3，通过通信装置7、8向机动车3传输行驶指令。机动车3因此在所述方法中是实行接收的机动车3，它从基础设施6接收结果数据。通过中央装置6的控制装置9确定相应的行驶指令。在接收到相应的行驶指令之后，机动车的控制装置4控制机动车3的未示出的执行器来执行这些行驶指令。
对机动车3的这种类型自动控制需要关于机动车3的机动车环境的高度准确的信息。通过机动车自身的传感器装置5和基础设施方面的其他传感器装置10确定的传感器数据通常是不够的。例如基础设施方面的传感器装置10因为墙壁2的原因仅检测到检测区域11，由此区域12、13被遮盖。例如停留在区域12中的行人14不能被基础设施方面的传感器装置10识别到，而是在相对较晚时才能够被机动车方面的传感器装置5识别到。
通过以下做法可以改善在所示出的行驶状况中的环境检测：在基础设施1中现有的机动车15、16、17的传感器装置20中的至少部分传感器装置被一同用于环境检测。在下面参照图2中的流程图详述相应的方法。
在步骤s1中首先通过基础设施6的控制装置9确定机动车3的行驶目标。该行驶目标可以例如是要控制机动车3驶向的空闲的停车位。
在步骤s2中通过机动车3的传感器装置5以及基础设施方面的传感器装置10采集描述机动车3的至少部分环境的环境数据。根据这些环境数据在步骤s3中执行用于机动车3的当前的轨迹设计。
在步骤s4中检查：是否所有相关环境区域都被足够好地检测到。为此可以将被轨迹穿过的区域或位于轨迹附近的区域与能够被传感器装置5、10检测到的区域相比较。如果所有这些区域都能够被足够好地检测到，则该方法可以直接以步骤s13继续。
如果不是上述情况，则在步骤s5中首先检查：相关的区域是否可以被现有的机动车15、16、17的传感器装置20检测到。为了实现这点，在之前进行的、未示出的步骤中，现有的机动车15、16、17在基础设施6处被登记。为此，每辆机动车15、16、17在识别到机动车15、16、17停车时、例如在未示出的驱动装置停止时都通过相应的通信装置18向基础设施6的通信装置8发送登记消息。该登记消息包括登记信息，该登记信息包括机动车15、16、17的当前位置和方位以及关于传感器装置20的信息。
作为关于位置和方位的信息，确定机动车15、16、17停放的具体的停车位就足够了。补充地可以例如借助于传感器装置20确定机动车15、16、17相对于各自的停车位是何种方位。作为替代或补充，例如可以使用卫星导航系统或类似系统的位置信息来确定登记信息。
在本方法的另选的变型中可行的是，在相应的机动车15、16、17停放之前已经向基础设施6发送登记消息。在此登记信息可以涉及机动车15、16、17所驶向的停车位，或在机动车15、16、17向着相应的停车位运动期间，可以重复地向基础设施6发送与机动车15、16、17的当前位置和/或方位有关的登记信息。
就传感器装置20而言，可以传输传感器装置相对于机动车的取向、传感器装置20的类型、检测角度和作用范围。借助于这些信息和机动车15、16、17的已知的位置和方位可以通过基础设施的控制装置9确定各相应的传感器装置20的检测区域或各相应的现有的机动车15、16、17的检测区域，并与待检测的相关的区域相比较。
如果在步骤s5中确定，借助于现有的机动车15、16、17不能把所有的相关的区域都检测到，则以步骤s6继续本方法，在步骤s6中机动车3或者被引向能够实现相应检测的其他停车位，或者要求手动实施机动车3的停放。
但如果确定了借助于现有机动车15、16、17的传感器装置20可以把所有相关的区域都检测到，则以步骤s7继续本方法，在步骤s7中从现有机动车15、16、17中的选出那些要使用其传感器装置20进行传感器数据采集的机动车。这种选择是有利的，因为要尽可能地减小停放的机动车15、16、17在停放期间的能耗。因此如果不需要传感器装置20进行传感器数据采集，则可以使机动车15、16、17的传感器装置20和/或处理装置19切换为无电流或处于功率消耗小于在正常模式的节能模式中。如果机动车15、16、17在步骤s7中没有被选择，则可以保持该运行状态，从而避免了不必要的能量消耗。
在示出的示例中仅选择了机动车15、16来改善区域12、13的检测。因此通过基础设施6的通信装置8向这些机动车15、16的通信装置18发送问询消息。在机动车3、15、16、17与基础设施6之间的数据传输可以通过车对x通信实现，例如通过wlan。在通过相应的通信装置18接收到请求信号之后在步骤s9中将相应的处理装置19和相应的传感器装置20转换到激活的运行模式中，以便采集和处理传感器数据。
随后在步骤s10中通过传感器装置20进行传感器数据采集。采集到的传感器数据在步骤s11中被处理，以便识别对象和对象的特性。例如可以通过机动车16的传感器装置20检测行人14。随后可以通过处理装置20进行对象分类，以便将行人14分类为行人的类别，并可以确定与行人14的位置、运动方向和运行速度有关的对象信息。在步骤s12中将相应的对象信息作为处理数据向基础设施6传输。
在步骤s13中进行数据融合，以便建立机动车3的环境模型。为此可以使用传感器装置5的传感器数据和基础设施方面的传感器装置10的传感器数据，这些传感器数据与由机动车15、16提供的处理数据融合。
根据在步骤s13中确定的环境模型，在步骤s14中可以计算机动车3要遵循的、更精确的轨迹，根据该轨迹可以计算对于机动车3的控制干预措施，在步骤s15中向机动车3传输该控制干预措施。在步骤s16中，机动车3的控制装置4操控机动车3的未示出的执行器来执行该控制干预措施。
随后在步骤s17中检查：是否已经到达了行驶目标，即例如停车位。如果未到达，则从s3开始重复本方法。
如果到达了行驶目标，则在步骤s18中将机动车3停放在停车位上。机动车3与之前机动车15、16、17一样向中央装置6发送登记消息，以备接下来为其他机动车进行传感器数据采集。在机动车3停放之后还可以对各个车辆系统、例如传感器装置5去激活。当例如从基础设施6接收到问询消息时再重新激活这些车辆系统。
在另选的实施形式中，基础设施6并不向机动车3提供控制干预措施，而是直接提供传感器数据或从传感器数据中确定的处理数据、例如环境模型。这些数据可以在自动地或辅助地控制机动车3的范围内使用或仅用0于供驾驶员参考。