本发明涉及航天测控领域，特别涉及一种基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法。
背景技术：
在航天飞行任务中，需要根据情况对航天器进行实时发送遥控指令实现对航天器进行控制。作为闭环控制系统，地面发出遥控指令后，需要判断航天器对遥控指令的接收和执行情况。指令执行情况判断的对象是航天器下传的遥测参数，判断的依据是预先设定的指令判据。一般来说，航天器下传的遥测参数中，会有反映遥控指令接收情况的参数，称为指令计数。航天器收到复位指令时，遥控计数会被清零，收到一条普通指令时，遥控计数会增加1。因此在遥控指令执行情况启判时，一个重要判据就是航天器是否正确收到遥控指令，也就是说指令计数是否正常累加。遥控指令执行情况往往制约后续控制逻辑走向，因此需要在指令发送后实时判断，并在第一时间给出比对结果。
目前，常用的基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法是：实时接收航天器下传的遥控指令计数信息，并记录最新参数值。指令发出后，取记录的最新指令计数参数值作为启判前最新的指令计数参数值，并开始接收航天器实时下传的指令计数参数，当连续接收到两帧指令计数参数与启判前最新的指令计数参数值相比分别都是增加1时，则认为指令执行，否则直到到达最大比对时长时停止判断。
上述判断方法的问题主要有以下两个方面：
1，获取启判前最新的指令计数参数时，直接从缓存的最新参数中取用，未做容错处理，影响数据的可靠性。
2，对启判前与启判后的指令计数参数进行比对时判断连续两帧参数满足判据，可能推迟指令执行情况判断结果的发布时间。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法，提高了判断效率和可靠性。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法。航天器接收到遥控指令，指令执行后实时下传的数据中包括遥控指令计数参数，通过所述遥控指令计数参数的变化来判断航天器遥控指令是否接收和执行。所述基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法包括以下步骤：发送指令前，缓存中记录发送指令前最新一帧的指令计数参数值及其时标；发送该指令后，估算启判时刻，所述启判时刻代表开始判断指令执行结果的时刻，并且代表该指令执行后指令计数参数预计变化的时刻；估算发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻；估算缓存中记录的发送指令前最新一帧的指令计数参数值的有效时段；确定启判时刻前指令计数参数值；以及到达启判时刻后，采用三取二比对方法进行该指令执行情况的判断。其中所述三取二比对方法是：当指令计数参数只有连续两帧数据时，比对所述连续两帧数据是否符合判据，如果符合判据则比对通过，否则比对失败，当指令计数参数有连续三帧及三帧以上的数据时，取连续三帧数据进行比对，若任意两帧符合判据，则三取二比对通过，否则从三帧数据中的第二帧开始比对后续三帧数据，若到比对最大时长还没有出现连续三帧中有任意两帧符合判据的情况，则三取二比对失败。
优选地，上述技术方案中，所述启判时刻t1、所述发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻t2、所述缓存中记录的发送指令前指令计数参数的最新一帧值的有效时段l的估算方法如下：t1＝t0+t1+t2，其中t0为发送指令的时刻，t1为指令在地面数据链路传输的时延，t2为空间传输的时延，t1和t2均可以通过实际测量获取。t2＝max(t3，t0)，其中t3＝t1-t3，t3为启判时刻前最新接收的指令计数参数的接收时间段的经验值。l＝[t4，t2]，其中t4＝t2-t4，t4为指令计数参数值在缓存中的有效时段经验值。
优选地，上述技术方案中，所述确定启判时刻前指令计数参数值包括以下步骤：指令发出后，首先查看缓存中记录的所述发送指令前最新一帧的指令计数参数值p0的时标tp是否属于有效时段l。若tp属于l，则从缓存中取出p0作为第一帧有效的指令计数参数值，从t2至t1时间段内实时接收下传的指令计数参数p1，p1包含单帧或多帧数据，p0和p1中的数据按照所述三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为所述启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为所述启判时刻前指令计数参数值。若tp不属于l，p1包含单帧或多帧数据，p1中的数据按照所述三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为所述启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为所述启判时刻前指令计数参数值。
优选地，上述技术方案中，所述到达启判时刻后，采用三取二比对方法进行指令执行情况判断的方法是：到达启判时刻后开始实时接收启判时刻后的指令计数参数，该指令计数参数包含多帧数据，若指令执行判据为r，采用三取二比对的方法对所述启判时刻前指令计数参数值与所述启判时刻后的指令计数参数进行比对，若满足r则认为该指令执行，若一直比对到预设的最大比对时长仍未得出满足判据r的结果，则认为该指令未执行。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1，确定启判时刻前最新的指令计数参数的过程中对数据时标进行了判断，避免了使用无效数据，并且采用三取二比对的方法，容错能力显著提高，提高了可靠性。
2，启判时将原来的判断连续两帧参数是否满足判据改为采用三取二的方式，提高了判断效率。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1是根据本发明一实施方式的基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法的流程图。
基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法的步骤包括：
s1，发令前缓存中记录发送指令前最新一帧的指令计数参数值及其时标。
s2，发令后估算启判时刻。
启判时刻是指令计数参数预计变化的时刻。发送指令之后，经过一定时延，开启指令执行判断。
s3，估算发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻。
s4，估算缓存中记录的发送指令前最新一帧的指令计数参数值的有效时段。
s5，确定启判时刻前指令计数参数值。
s6，到达启判时刻后采用三取二比对方法进行指令执行情况判断。
下面以某一次指令执行比对过程作为一具体实施例，本实施例的各步骤进行详细说明：
步骤1，接收航天器下传的遥控指令计数信息，发送某一次指令前，缓存记录最新一帧的指令计数参数值p0和时标tp。
步骤2，该指令发出后，记录指令发送时刻t0，并通过预估指令发送时延，估算启判时刻t1。通过启判时刻进而估算发送指令后到启判时刻前接收到指令计数参数的初始时刻t2和从缓存中取用的p0的有效时段l。
各参数的估算方法如下：
t1＝t0+t1+t2，其中t1为指令在地面数据链路传输的时延，t2为空间传输的时延。t1和t2均可以通过实际测量获取。
t2＝max(t3，t0)，其中t3＝t1-t3，t3为启判时刻前最新接收的指令计数参数的接收时间段的经验值。
l＝[t4，t2]，其中t4＝t2-t4，t4为指令计数参数在缓存中的有效时段经验值。
步骤3，确定启判时刻前指令计数参数值。
指令发出后，首先查看缓存中记录的p0的时标tp是否属于有效时段l。
若tp属于l，则从缓存中取出p0作为第一帧有效的指令计数参数值，从t2至t1时间段内实时接收下传的指令计数参数p1，p1包含单帧或多帧数据，p0和p1中的数据按照三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为启判时刻前指令计数参数值。
若tp不属于l，p1中的数据按照所述三取二比对方法进行比对，判据为参数值是否相同，若三取二比对成功则取比对成功的结果作为所述启判时刻前指令计数参数值，若三取二比对失败则取启判时刻前最新一帧的指令计数参数值作为所述启判时刻前指令计数参数值q0。
步骤4，到达启判时刻t1后开始实时接收指令计数参数q1，q1包含多帧数据。假定指令执行判据为r，采用三取二比对的方法对q0和q1中的多帧数据判断，若满足r则认为指令执行，若一直比对到预设的最大比对时长仍未得出满足判据r的结果，则认为指令未执行。
综上所述，完成了基于指令计数变化为判据的航天器遥控指令执行情况判断。
基于指令计数变化为判据的遥控指令执行情况判断方法有如下优点：
确定启判时刻前指令计数参数的过程中对数据时标进行了判断，避免了使用无效数据，并且采用三取二比对的方法，容错能力显著提高，提高了判断的可靠性。
启判时将原来的判断连续两帧参数是否满足判据改为采用三取二的方式，提高了判断效率。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。