本发明属于交通路线优化技术领域，具体涉及一种出行行程规划方法。
背景技术：
在现有技术中，人们可以通过无线广播、沿主要道路安装的光电告示牌以及加装在汽车中的导航设备为汽车驾驶者提供拥堵信息，如拥堵道路区间的开始位置和终点位置信息、该区间的总长度信息以及从终点到开始穿过该拥堵区间所需的时间信息。
尤其在近年里，人们已经开始应用系统(例如用于道路交通信息通信的车辆信息和通信系统(vics))来提供道路拥堵信息。人们在路旁安装车辆检测器和检测运行车辆的类似物，将从这些车辆检测器获得的信息，通过中心分析，从而计算拥堵区间和其它信息。驾驶者能从这种系统中可靠地获得详细的拥堵信息，比如拥堵区间的开始位置和总长度。例如，公开号为no.2002-257561的日本专利就公开了一种拥堵信息提供系统和拥堵信息提供设备。在该拥堵信息提供系统中，能够获得如每条道路上运行车辆的数量以及运行车辆的车速信息，并且根据该交通信息计算出拥堵区间的开始位置、拥堵长度以及其它信息，并且通过无线方式将上述交通信息传送给用户。一个这样的拥堵信息提供系统就是车辆信息和通信系统(vics)，它可以通过光学指向标、无线电导航台、调频多路广播天线以及类似物发送交通信息给用户。
然而，上述现有技术依靠各种检测器在拥挤路段时提供的信息存在大量的重复性，不利于节能减排。
技术实现要素：
鉴于以上分析，为了降低能耗，充分体现智慧交通的先进理念，本发明的主要目的在于提供一种出行行程规划方法，其基于交通监管设备自带的、由太阳能电池供电的、二氧化硫传感器和图像采集模块，包括：通过监控图像采集模块的剩余电量以及通过获得二氧化硫传感器和与所述二氧化硫传感器相邻的多个二氧化硫传感器提供的车辆数量信息，确定各个交通监管设备监控区域的拥堵程度，根据拥堵程度确定从出发地到目的地的路径中拥堵程度之和最少的路径作为导航路径，即该路径中各交通监管设备监控区域的车辆数量最少的路径作为导航路径，将导航路径以图形和语音提示相结合的方式进行表示，所述语音用于表示导航路径中的行进方向和转弯、变道信息。
进一步地，所述通过监控图像采集模块的剩余电量以及通过获得二氧化硫传感器和与所述二氧化硫传感器相邻的多个二氧化硫传感器提供的车辆数量信息，包括：
(10)当监控图像采集模块剩余电量大于预定第二阈值时，通过第一方式获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度；
(20)当监控图像采集模块剩余电量小于预定第二阈值时，通过第二方式获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
进一步地，所述步骤(10)包括：
(101)监测为监控图像采集模块供电的太阳能电池的输出电压、输出电流；
(102)对电压值积分，得到电压积分值；
(103)根据所述电池的电压值和电流值在第一时间内的均值计算第一内阻；
(104)根据所述电池的电压值和电流值在第二时间内的均值计算第二内阻；
(105)以第一内阻和第二内阻的几何平均值为电池内阻；
(106)根据电池内阻以及电压积分值之间的反倒数作为电流积分值；
(107)以电流积分值计算所述电池的剩余电量。
进一步地，所述第一方式为通过所述监控图像采集模块提供的关于所述交通监管设备监控区域的路况图像信息，确定所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
进一步地，所述第二方式包括：
(201)当监控图像采集模块剩余电量小于第一预定阈值时，获得所述监控图像采集模块周围距离该监控图像采集模块最近的n个二氧化硫传感器的编号，所述第一预定阈值大于第二预定阈值，n为大于5的自然数；
(202)通过所述编号获取所述二氧化硫传感器提供的二氧化硫浓度信息；
(203)当监控图像采集模块剩余电量小于第二预定阈值时，基于所述二氧化硫传感器提供二氧化硫浓度信息获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
进一步地，所述步骤(203)包括：
构建二氧化硫传感器浓度-状态二维矩阵d如下：
其中，dij表示二氧化硫传感器i与j的浓度，pij表示二氧化硫传感器i对二氧化硫传感器j在t时刻的状态估计；
计算t+1时刻二氧化硫传感器i对二氧化硫传感器j在t时刻的状态估计p'ij：
式中
设第i个二氧化硫传感器的待求坐标为xi＝(x1,x2,…,xm)，m表示分析深度且为大于5的自然数，其中各个元素的值对应的是根据t时刻二氧化硫传感器i与和他相邻的二氧化硫传感器的浓度由小到大排列构成的相应值，则目标二氧化硫传感器的待求坐标矩阵为x＝(x1,x2,…,xn)t，
其中gk表示pij在二氧化硫传感器k为中心、
本发明的技术方案具有以下优点：
本发明的出行行程规划方法能够在带有太阳能电池供电的交通监管设备自带的监控图像采集设备出现故障，尤其是电力不足的情况下，准确地、及时地获知其监控区域的拥堵状态。
具体实施方式
本发明的出行行程规划方法，其基于交通监管设备自带的、由太阳能电池供电的、二氧化硫传感器和图像采集模块，包括：通过监控图像采集模块的剩余电量以及通过获得二氧化硫传感器和与所述二氧化硫传感器相邻的多个二氧化硫传感器提供的车辆数量信息，确定各个交通监管设备监控区域的拥堵程度，根据拥堵程度确定从出发地到目的地的路径中拥堵程度之和最少的路径作为导航路径，即该路径中各交通监管设备监控区域的车辆数量最少的路径作为导航路径，将导航路径以图形和语音提示相结合的方式进行表示，所述语音用于表示导航路径中的行进方向和转弯、变道信息。
优选地，所述通过监控图像采集模块的剩余电量以及通过获得二氧化硫传感器和与所述二氧化硫传感器相邻的多个二氧化硫传感器提供的车辆数量信息，包括：
(10)当监控图像采集模块剩余电量大于预定第二阈值时，通过第一方式获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度；
(20)当监控图像采集模块剩余电量小于预定第二阈值时，通过第二方式获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
优选地，所述步骤(10)包括：
(101)监测为监控图像采集模块供电的太阳能电池的输出电压、输出电流；
(102)对电压值积分，得到电压积分值；
(103)根据所述电池的电压值和电流值在第一时间内的均值计算第一内阻；
(104)根据所述电池的电压值和电流值在第二时间内的均值计算第二内阻；
(105)以第一内阻和第二内阻的几何平均值为电池内阻；
(106)根据电池内阻以及电压积分值之间的反倒数作为电流积分值；
(107)以电流积分值计算所述电池的剩余电量。
优选地，所述第一方式为通过所述监控图像采集模块提供的关于所述交通监管设备监控区域的路况图像信息，确定所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
优选地，所述第二方式包括：
(201)当监控图像采集模块剩余电量小于第一预定阈值时，获得所述监控图像采集模块周围距离该监控图像采集模块最近的n个二氧化硫传感器的编号，所述第一预定阈值大于第二预定阈值，n为大于5的自然数；
(202)通过所述编号获取所述二氧化硫传感器提供的二氧化硫浓度信息；
(203)当监控图像采集模块剩余电量小于第二预定阈值时，基于所述二氧化硫传感器提供二氧化硫浓度信息获得所述交通监管设备监控区域的拥堵程度。
优选地，所述步骤(203)包括：
构建二氧化硫传感器浓度-状态二维矩阵d如下：
其中，dij表示二氧化硫传感器i与j的浓度，pij表示二氧化硫传感器i对二氧化硫传感器j在t时刻的状态估计；
计算t+1时刻二氧化硫传感器i对二氧化硫传感器j在t时刻的状态估计p'ij：
式中
设第i个二氧化硫传感器的待求坐标为xi＝(x1,x2,…,xm)，m表示分析深度且为大于5的自然数，其中各个元素的值对应的是根据t时刻二氧化硫传感器i与和他相邻的二氧化硫传感器的浓度由小到大排列构成的相应值，则目标二氧化硫传感器的待求坐标矩阵为x＝(x1,x2,…,xn)t，
其中gk表示pij在二氧化硫传感器k为中心、
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。