本申请涉及交通系统技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车掉头控制方法及装置。
背景技术
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。具体来说，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
在整个交通系统中，通常会存在由两条或两条以上相互交错的道路形成的丁字、十字、米字或其它更为复杂的交汇路口。交汇路口的交通环境非常复杂，通常会存在大量路权冲突的车辆，严重影响整个交通系统的安全性与通行效率。同样，交汇路口复杂的交通环境也给无人驾驶技术带来巨大的挑战。
如何在交汇路口对无人驾驶汽车进行有效控制，以利于提高交汇路口的通行效率和安全性，成为现有技术中亟待解决的问题。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种无人驾驶汽车掉头控制方法及装置，以利于解决现有技术中交汇路口的通行效率和安全性问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车掉头控制方法,应用于行驶至掉头车道的第一车辆，所述方法包括：
判断所述第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
若所述第一车辆后方存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第一掉头车位掉头；
若所述第一车辆后方不存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
可选地，所述第一掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最远，且与所述第一车辆之间不存在其它车辆的空闲车位。
可选地，所述第二掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最近的空闲车位。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车掉头控制方法,其特征在于，应用于管理中心，所述方法包括：
判断位于掉头车道的第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
若所述第一车辆后方存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第一掉头车位掉头；
若所述第一车辆后方不存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
可选地，所述第一掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最远，且与所述第一车辆之间不存在其它车辆的空闲车位。
可选地，所述第二掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最近的空闲车位。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车掉头控制装置,其特征在于，应用于行驶至掉头车道的第一车辆，所述装置包括：
判断模块，用于判断所述第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
第一掉头模块，用于若所述第一车辆后方存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第一掉头车位掉头；
第二掉头模块，用于若所述第一车辆后方不存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车掉头控制装置,其特征在于，应用于管理中心，所述装置包括：
判断模块，用于判断位于掉头车道的第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
第一控制模块，用于若所述第一车辆后方存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第一掉头车位掉头；
第二控制模块，用于若所述第一车辆后方不存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
第五方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器的执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种管理中心，应用于车辆调度系统，包括：
处理器；
用于存储处理器的执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述第二方面任一项所述的方法。
采用本申请实施例所提供的方案，可以有效地减少掉头车辆的等待时间，在保证安全性的前提下，提高交汇路口的通行效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种交汇路口交通场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车掉头控制方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种交汇路口交通场景示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种交汇路口交通场景示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种无人驾驶汽车掉头控制方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车掉头控制装置结构示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种无人驾驶汽车掉头控制装置结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种管理中心的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1为本申请实施例提供的一种交汇路口交通场景示意图，如图1所示，该交汇路口为由横向道路和纵向道路交汇成的十字路口，每个方向的道路包括双向6车道，例如，纵向道路包括车道r1、r2、r3、r4、r5和r6，其中，在r1～r3中，车辆的行驶方向由上向下(图示方向)，在r4～r6中，车辆的行驶方向由下向上(图示方向)。需要指出的是，图1仅是本申请实施例所列举的一种交汇路口场景示意图，并不应当将其作为本申请保护范围的限制。
在r4～r6中，r4为掉头车道，通常情况下，车辆在驶出掉头车道后立即开始掉头行为(图1中的101区域)，而此时如果后方存在其它需要掉头的车辆，只能等待前车完成掉头动作后，再依次进行掉头行为，通行效率较低。
基于此，本申请实施例提供了一种无人驾驶汽车掉头控制方法，应用于行驶至掉头车道的第一车辆，在该实现方式中，车辆根据其检测到的信息自主控制其行为。图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车掉头控制方法流程示意图，如图2所示，其主要包括以下步骤。
步骤s201：判断所述第一车辆后方是否存在第二车辆。
在本申请实施例中，为掉头车道配置至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列，所述第一车辆为行驶至掉头车道准备掉头的车辆。例如，图1中的掉头车道r4包括掉头车位101、102和103，掉头车位103位于掉头车位102的前方，掉头车位102位于掉头车位101的前方，在该场景中，车辆c1为第一车辆。
第一车辆判断其后方是否存在第二车辆，即判断其后方是否存在其它准备掉头的车辆，具体实现中，第一车辆可以通过车载传感器进行探测，本申请实施例对其不做限制。
步骤s202：若所述第一车辆后方存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第一掉头车位掉头；
步骤s203：若所述第一车辆后方不存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第二掉头车位掉头。
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。具体来说，如果第一车辆的后方存在第二车辆，则行驶至第一掉头车位掉头，以方便其后方的第二车辆掉头；如果第一车辆后方不存在第二车辆，则可以选择就近的第二车位掉头，以减少行驶距离。
在一种可能的实现方式中，所述第一掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最远，且与所述第一车辆之间不存在其它车辆的空闲车位；所述第二掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最近的空闲车位。
以图1所示的应用场景为例，第一车辆c1在掉头之前，发现其后方存在第二车辆c2，为了避免影响第二车辆c2掉头，则行驶至第一掉头车位掉头，此处的掉头车位103为第一掉头车位。
图3为本申请实施例提供的另一种交汇路口交通场景示意图，以图3所示的应用场景为例，第一车辆c1在掉头之前，发现其后方存在第二车辆c2，为了避免影响第二车辆c2掉头，则行驶至第一掉头车位掉头。由于此时掉头车位103存在车辆，即不是空闲车位，则掉头车位102为第一掉头车位。
图4为本申请实施例提供的另一种交汇路口交通场景示意图，以图4所示的应用场景为例，第一车辆c1在掉头之前，发现其后方存在第二车辆c2，为了避免影响第二车辆c2掉头，则行驶至第一掉头车位掉头。此时虽然掉头车位103处于空闲状态，但是由于第一车辆c1与掉头车位103之间的掉头车位102存在其它车辆，第一车辆c1不方便跨越，因此，此时将掉头车位101作为第一掉头车位。
需要指出的是，当符合掉头条件的掉头车位仅有一个时，例如在图4所示的应用场景中，仅有掉头车位101符合掉头条件，则该掉头车位既为第一掉头车位，又为第二掉头车位。
采用本申请实施例所提供的方法，可以有效地减少掉头车辆的等待时间，在保证安全性的前提下，提高交汇路口的通行效率。
在上述实施例中，由车辆的掉头行为有车辆自行控制。在另一种应用场景中，由管理中心同整个交通系统内的车辆行为进行统一调度和控制。
图5为本申请实施例提供的另一种无人驾驶汽车掉头控制方法流程示意图，该方法应用于管理中心，如图5所示，其主要包括以下步骤。
步骤s501：判断位于掉头车道的第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列
步骤s502：若所述第一车辆后方存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第一掉头车位掉头；
步骤s503：若所述第一车辆后方不存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
在一种可选实施例中，所述第一掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最远，且与所述第一车辆之间不存在其它车辆的空闲车位；所述第二掉头车位为所述至少两个掉头车位中与所述第一车辆距离最近的空闲车位。
采用本申请实施例所提供的方法，可以有效地减少掉头车辆的等待时间，在保证安全性的前提下，提高交汇路口的通行效率。
在上述方法实施例的基础上，本申请还提供了一种装置实施例。图6为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车掉头控制装置结构示意图,该装置应用于行驶至掉头车道的第一车辆，如图6所示，所述装置包括：
判断模块601，用于判断所述第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
第一掉头模块602，用于若所述第一车辆后方存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第一掉头车位掉头；
第二掉头模块603，用于若所述第一车辆后方不存在第二车辆，则行驶至所述至少两个掉头车位中的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
图7为本申请实施例提供的另一种无人驾驶汽车掉头控制装置结构示意图,该装置应用于管理中心，如图7所示，所述装置包括：
判断模块701，用于判断位于掉头车道的第一车辆后方是否存在第二车辆，所述掉头车道包括至少两个掉头车位，所述至少两个掉头车位依次沿所述掉头车道的延伸方向排列；
第一控制模块702，用于若所述第一车辆后方存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第一掉头车位掉头；
第二控制模块703，用于若所述第一车辆后方不存在第二车辆，控制所述第一车辆行驶至所述掉头车道的第二掉头车位掉头；
其中，所述第一掉头车位位于所述第二掉头车位的前方，且所述第一掉头车位与所述第一车辆之间不存在其它车辆。
与上述实施例相对应，本申请还提供了一种无人驾驶车辆。图8为本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构示意图，如图8所示，所述无人驾驶车辆800可以包括：处理器801、存储器802及通信单元803。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本申请的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，所述通信单元803，用于建立通信信道，从而使所述存储设备可以与其它设备进行通信。接收其他设备发是的用户数据或者向其他设备发送用户数据。
所述处理器801，为存储设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(integratedcircuit，简称ic)组成，例如可以由单颗封装的ic所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装ic而组成。举例来说，处理器801可以仅包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)。在本申请实施方式中，cpu可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述存储器802，用于存储处理器801的执行指令，存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
当存储器802中的执行指令由处理器801执行时，使得无人驾驶车辆800能够执行上述方法中无人驾驶车辆侧的步骤。
与上述实施例相对应，本申请还提供了一种管理中心。图9为本申请实施例提供的一种管理中心的结构示意图，如图9所示，所述管理中心900可以包括：处理器901、存储器902及通信单元903。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本申请的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，所述通信单元903，用于建立通信信道，从而使所述存储设备可以与其它设备进行通信。接收其他设备发是的用户数据或者向其他设备发送用户数据。
所述处理器901，为存储设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子设备的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(integratedcircuit，简称ic)组成，例如可以由单颗封装的ic所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装ic而组成。举例来说，处理器901可以仅包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)。在本申请实施方式中，cpu可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述存储器902，用于存储处理器901的执行指令，存储器902可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
当存储器902中的执行指令由处理器901执行时，使得管理中心900能够执行上述方法中管理中心侧的步骤。
具体实现中，本申请还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本申请提供的呼叫方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-onlymemory，简称：rom)或随机存储记忆体(英文：randomaccessmemory，简称：ram)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。