用于探测停车场内的空闲区域的方法和系统与流程
本发明涉及一种用于探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其停车场的行驶通道内的空闲区域的方法。本发明还涉及一种用于探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其停车场的行驶通道内的空闲区域的系统。此外，本发明涉及一种停车场。此外，本发明涉及一种计算机程序。
背景技术：
公开文献de102015201209a1示出一种用于将车辆从交付区自动地带至预给定的泊车空间内的指定停车位的代客泊车系统。已知的系统包括具有至少一个位置固定地布置的传感器单元的停车场监视系统。停车场监视系统构造用于定位在预给定的泊车空间内行驶的车辆。
此外，由现有技术已知一种驾驶辅助系统和一种用于高度自动化(自主)驾驶的系统。这样的系统例如可以使用一个或多个传感器，这些传感器测量和/或分析三维空间。在此，目的是识别出每个对象和障碍物。此外，必须以高安全性或高精度来求取所检测的对象的维度(高度、宽度、深度)。在例如必须求取用于车辆从对象旁驶过的轨迹时，高精度是必需的。对于这些计算的基础或条件常常是对象上的不同高度中的许多测量点。另一框架条件是这些系统了解不到环境，因为不能够事先驶过全部环境。这导致，驾驶员辅助系统通常需要3d空间的成像，以便做出判断。这特别在所述系统高度自动化或自主地行动时是必需的。
技术实现要素：
本发明所基于的任务在于，提供一种用于有效地探测停车场例如立体停车场内的空闲区域、尤其停车场的行驶通道内的空闲区域的方案。
该任务借助本发明的技术方案来解决。由优选实施方式获知本发明的有利构型。
根据本发明的第一方面，提供一种用于在使用至少一个静态地布置在停车场内的环境传感器的情况下探测该停车场内的空闲区域的方法，该方法至少包括以下步骤：
-借助至少一个环境传感器检测停车场的至少一个区段的测量数据，
-将测量数据与参考测量数据进行比较，以便识别所述停车场的区段中的改变，和
-根据对改变的识别，所述区段被探测为空闲或非空闲区域。
所使用的环境传感器中的一个或多个例如可以构造为激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器或所谓的飞行时间(“timeofflight”)传感器的其他变型。构造为飞行时间传感器的环境传感器例如可以具有一个或多个测量平面，所述测量平面基本与停车场的车道表面平行地延伸。替代或附加地，可以使用成像传感器，例如(立体)摄像机。替代或附加地，例如也可以使用压力(面)传感器、光栅和/或磁性传感器作为环境传感器。
环境传感器优选静态地布置在停车场的基础设施元件例如墙壁、立柱或顶棚上。
所检测的测量数据的存在形式一般取决于所使用的传感器类型。因此，例如在飞行时间传感器的情况下可以存在呈例如与测量角度有关的信号飞行时间形式的或从信号飞行时间推导出的距离值形式的测量数据。如果使用成像传感器作为环境传感器，那么测量数据例如可以作为像素的亮度值和/或颜色值存在。
参考测量数据优选以与上述测量数据相同的形式存在，由此实现简单的类比性。
在本发明方法的一个优选实施中，使用至少两个环境传感器。在此，停车场的区段由所述至少两个环境传感器来检测，其中，检测对应区段的所述环境传感器彼此不同地构造和/或实现彼此不同的测量原理。换言之，区段由至少两个不同构造的和/或按照不同测量原理工作的环境传感器来监视。替代或附加地可以设置，至少两个环境传感器从不同位置出发检测一个区段，即它们具有不同视角。这具有以下优点：可以更可靠并且更有效地进行监视。
区段相当于环境传感器的测量范围。替代地，环境传感器的测量范围可以包括多个区段。区段例如可以具有例如2米乘2米的确定面积。
本发明意义上的停车场尤其是用于机动车的停车场。所述停车场例如是立体停车场或车库。待检测的区段亦或区域例如位于所述停车场的行驶通道中。
在本发明的一个特别优选实施中，使用至少两个环境传感器，其中，对于所述环境传感器中的每一个
-借助环境传感器检测停车场的区段的测量数据，
-将对应的测量数据与配属于对应的环境传感器的参考测量数据进行比较，其中，对于每个环境传感器识别测量数据相对于参考测量数据的改变，和
-根据对于确定数量的环境传感器没有识别到改变，所述区段被探测为空闲区域。
例如，如果对于至少一个环境传感器没有识别到改变，那么所述区段可以被探测为空闲区域。
从而实现以下技术优点：可以避免例如由于传感器功能故障所引起的、对于区域不是空闲的唯一错误探测导致探测成非空闲区域。
替代地，如果对于对所述区段进行检测的环境传感器的确定比例以上、尤其所使用的环境传感器的50％以上没有识别到改变，那么所述区段可以被探测为空闲区域。替代地，如果对于所使用的所有环境传感器没有识别到改变，那么所述区段可以被探测为空闲区域。从而实现以下技术优点：在保证高可用性的情况下同时保证提高的安全性。
在本发明的一个替代优选实施中，使用至少两个环境传感器，其中，对于所述环境传感器中的每一个
-借助环境传感器检测停车场的区段的测量数据，
-将对应的测量数据与配属于对应的环境传感器的参考测量数据进行比较，其中，对于每个环境传感器识别改变，和
-根据所述比较给每个环境传感器配属一个表征所述改变的特征值尤其0和1之间的值，
-根据所述特征值分别计算概率，并且
-根据计算出的概率，所述区段被探测为空闲区域。
例如，针对对区段的当前检测，将值0.8配属给实现第一测量原理的第一环境传感器，该值代表所检测的区段实际上是空闲区域的概率为80％。针对对同一区段的当前检测，将值0.5配属给如第一环境传感器那样检测同一区段的并且例如实现第二测量原理的第二环境传感器，该值代表所检测的区段实际上是空闲区域的概率为50％。不同的结果例如可以由不同的测量原理造成。现在例如可以通过这些值的乘积计算共同概率。如果计算结果例如超出确定的阈值，那么所述区段被探测为空闲区域。该原理可以扩展到检测涉及的区段的任意数量环境传感器上。
从而实现以下技术优点：可以考虑所使用的环境传感器的不同测量原理的不同强项和弱项并且尽管如此可以对区域是否空闲得出可靠的论断。
在本发明的一个替代优选实施中，使用至少两个环境传感器，其中，对于所述环境传感器中的每一个借助环境传感器检测停车场的区段的测量数据，将环境传感器的测量数据结合(融合)成为共同的测量数据组，将所述共同的测量数据组与配属的参考测量数据组进行比较，以便识别停车场区段中的改变。这例如可以借助也称为基于原始数据的融合的所谓网格模型(grid-modell)来进行：首先将所述区段分成多个部分区段。针对所述部分区段中的每一个借助至少两个环境传感器检测测量数据(原始数据)。针对所述部分区段中的每一个首先将所有环境传感器的测量数据(原始数据)结合并且与参考数据进行比较。针对所述部分区域中的每一个由所述比较推导出结果(空闲或非空闲)。对于整个区段被探测为空闲或是非空闲的判断被作为在所有部分区域上的和求出。在此，可以针对所述部分区域不同地加权重。
在本发明的一个优选实施中，多次在时间上相继地例如三次实施以下步骤：借助至少一个环境传感器检测停车场的至少一个区段的测量数据，所述测量数据与参考测量数据进行比较，以便识别停车场的所述区段中的改变。根据对改变的识别的频度，所述区段被探测为空闲或非空闲的区域。例如，如果在所述方法步骤的至少一个实施中所述区段被探测为空闲，即没有识别到改变，那么所述区段被探测为空闲区域。替代地，仅在每次执行时所述区段都被探测为空闲的情况下、即在每次执行中都没有识别到改变时，所述区段可以被探测为空闲。替代地，如果至少在确定比例或确定数量的执行的情况下所述区段都被探测为空闲、即在确定比例或确定数量的执行的情况下都没有识别到改变，那么所述区段被探测为空闲。从而，可以以有效的方式证实以下结果：确定的区段是否被探测为空闲。
空闲区域尤其是停车场的区域，在所述区域中不存在对象。
优选，如果识别到改变，那么可以进行对对象的探测。因此，例如可以通过分析处理所检测的测量数据对以下情况进行复检：是否测量数据相对于参考测量数据的改变由于所检测的区域中的对象的存在引起。
本发明意义上的对象是任何一种物体，该物体例如暂时位于停车场内尤其车辆的行驶通道内并且至少潜在地为对于在停车场内运动的车辆的碰撞风险。对象例如可以是其他车辆、人员、动物、物体。对象尤其仅暂时存在于停车场内。停车场的静态结构(基础设施元件)例如墙壁、立柱、围墙等不视为本发明意义上的对象。
所述对象例如位于停车场的地面上，例如停车场的车道上或行驶区域内，即例如在行驶通道内。
优选，可以在识别到区段中的改变的情况下借助所述环境传感器中的至少一个针对所述区段执行对象识别。对象识别优选包括检测识别到的对象的特征属性，尤其检测尺寸和/或速度和/或对象类型。
优选，在限定的条件(参考条件)下检测并存储用于每个环境传感器的参考测量数据，其中，尤其保证对于在至少一个区段内的每个可能测量点存在一个参考测量值。限定的条件优选相当于以下状况：停车场的由涉及的环境传感器所检测的全部区段都是空闲区域。尤其在测距环境传感器的情况下可能出现以下问题：例如由于所述环境传感器的受限的测量范围对于确定的测量点不可能首先测量参考测量值，因为没有静态测量对象例如停车场的墙壁位于环境传感器的测量范围内。在该情况下，如同参考对象或反射器那样的基础设施元件可以固定地设置在停车场内，这些基础设施元件保证在每个可能的测量点存在一个参考测量值。在此，反射器尤其用于以很高的效率将由相应的环境传感器发出的信号(例如激光射束、超声波信号、雷达波等)反射回到该环境传感器。
优选，所检测的测量数据是距离数据。为此，进行检测的环境传感器构造为测距环境传感器，例如雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器或激光扫描仪。参考测量数据例如是在较早的时间点在限定的条件下借助所涉及的环境传感器检测的测量数据，例如在受监视的区段中肯定不存在对象时的时间点检测。参考测量数据也可以包括这样的在限定条件下所检测的测量数据的平均值或者说中间值。
优选，根据当前状况、尤其季节和/或每天时间和/或天气情况和/或光线情况来选择所述参考测量数据。为此，例如可以在数据库中提供针对典型状况的参考测量值。
测量数据与参考测量数据的比较尤其包括求差。
如果尤其在预给定最小数量的测量点的情况下测量数据与参考测量数据的比较得到比预先确定的公差值大的偏差，那么尤其识别到改变。
在本说明书意义上的表述“改变”或者“偏差”或者“差别”尤其也包括以下情况：测量值例如距离值亦或反射值(remissionswert)与参考亦或参考测量值亦或参考值域的差别为至少一个预先确定的公差值。比预先确定的公差值大的差别或变化才会导致对改变的检测并且从而导致对对象的探测。尤其也就说，所测量的距离值和/或其他测量参量例如亮度或颜色中的小差别可以得出以下论断：只要差别小于预先确定的公差值，那么这些测量数据是相同的亦或是等同的。
这尤其意味着，例如仅在例如所测量的距离值与预计距离值相差的差别小于预先确定的公差值时，探测到空闲区域。
从而得到以下技术优点：可以借助环境传感器有效和可靠地识别到空闲区域。
在本发明中，在所述传感器中的至少一个构造为测距传感器的情况下，尤其通过将至少一个当前所测量的距离值与参考测量值、尤其预计距离值进行比较来探测空闲区域和/或检测对象。如果尤其在预给定最小数量的测量点的情况下分别测量与预计距离值有差别的距离值、尤其在所测量的距离值尤其以至少一个预先确定的公差值小于预计距离值，那么检测到改变。因此，预计距离值例如相应于停车场的已知边界、如围墙或立柱，所述边界位于环境传感器的测量范围内。
在本发明的一个优选实施中，分析处理所测量的距离值并且将其配属给一个或多个对象，其中，基于所述分析处理对所述对象和/或由多个对象构成的场景进行分类。因此，例如可以通过分析处理相继进行的测量来求取识别到的对象的运动方向和/或速度并且从而例如估计：所述对象何时将会再次离开停车场的所述区段，使得所述区段再次变空闲。替代或附加地可以对对象类型或场景进行分类。在此可以附加地确定速度信息用于证实所述分类。
在所述环境传感器中的至少一个构造为成像传感器、例如视频摄像机的情况下，可以使用一个或多个参考图像作为参考测量数据，其中，在限定的条件下例如在较早的时间点借助同一成像传感器绘制参考图像。可以将参考图像保存在为此设置的存储单元中。可以设置，例如根据季节和/或每天时间来保存不同的参考图像并且选择例如与当前季节和/或每天时间匹配的参考图像用于比较。从而，尤其实现以下技术优点：通过匹配的参考图像来考虑变化、例如由每天时间或季节决定的光线条件变化。
在本发明的一个替代的可能实施中，可以与同一图像序列的在时间上靠前的图像、例如与直接之前拍摄的图像进行比较。也可以考虑对一个图像序列的多个连续图像取平均并且使用被取平均的图像作为参考图像。
在本发明的一个可能实施中，也可以替代单个参考图像地使用参考图像序列亦或参考视频系列作为参考测量数据。在该实施中可以将当前单个摄像机图像和/或当前拍摄的视频系列与参考图像序列进行比较。如果当前图像或者当前图像序列和参考图像和/或参考图像序列没有改变，即是相同的或等同的，或者具有未超过预先确定的最大公差值的差别，那么可以认为没有对象位于停车场的地面的所述区段上，即所述区段是空闲的。但是如果在所述停车场的地面的所述区段上存在对象，那么当前图像与参考图像相差的差别大于预先确定的公差值。如果识别到在摄像机图像中相对于参考图像或参考图像序列的改变，那么例如可以借助数字图像处理的已知方法来识别所述图像中的一个或多个对象。所述对象例如可以基于其尺寸和/或几何形状被更进一步地分类。通过对在时间上相继拍摄的多个摄像机图像进行比较，还可以确定所述对象的速度和/或运动方向。由所获得的信息可以对所述对象进行进一步分类和/或为其配属一个场景。
基于对象分类或基于将对象配属给(即对应于)一个场景或配属给确定的障碍物(载客车、两轮车、人员等)，可以为在所述停车场内运动的车辆提供操纵建议。例如可以将该操作建议传输给所述车辆。
从而得到以下技术优点：可以关于对象在涉及的停车场区段中的危险性或停留时长来更好地估计所述对象。
根据本发明的第二方面，提供一种系统，其构造用于尤其根据如上所述地构造的方法来探测在停车场内的空闲区域，所述系统至少包括：
-至少一个静态地布置在停车场内的环境传感器，所述环境传感器构造用于检测停车场的至少一个区段的测量数据，和
-处理器，
-用于将所接收的测量数据与参考测量数据进行比较，以便识别在停车场的所述区段中的改变，和
-用于根据对改变的识别将所述区段探测为空闲区域或非空闲区域。
系统的技术功能类似地由方法的相应技术功能得到，并且反之。
尤其也就是说，系统特征由相应的方法特征得到，并且反之。
所述环境传感器中的至少一个尤其构造用于检测相对于区域中的、尤其环境传感器的扫描平面中的对象的距离值。为此，环境传感器尤其可以构造为飞行时间传感器、例如超声波传感器或激光雷达传感器或雷达传感器或激光扫描仪。
替代或附加地可以设置，至少一个环境传感器构造为成像传感器、尤其摄像机。
参考测量值优选被保存在为此设置的存储单元中。
处理器优选构造用于将尤其不同构造的多个环境传感器的测量数据结合成为共同的测量数据组并且将共同的测量数据组与配属的参考测量数据组进行比较。
根据一个实施方式设置，所述处理器可选地构造为用于，当借助环境传感器所测量的至少一个当前距离值尤其至少以预先确定的公差值小于预计距离值时，探测对象。可以将预计距离值保存在为此设置的存储单元中。
根据一个实施方式设置，所述处理器可选地构造用于当当前摄像机图像与参考图像相差至少一个预给定的公差值时探测一个或多个对象。为此，所述处理器可以实现数字图像处理的、用于识别对象的已知方法。
根据本发明的第三方面，提供一种停车场，其包括如上所述地构造的用于探测位于停车场内的空闲区域的系统。
本发明的方案可以以有利的方式被用于所谓的avp系统中。“avp”代表“自主代客泊车”并且可以翻译为“自动泊车过程”。在这样的avp系统的范畴内尤其设置，机动车自动地被停泊在停车场内并且在泊车时长结束之后自动地从其泊车位置被引导至提取位置，机动车可以在该提取位置处被其所有者取回。在这种系统中，可以在使用本发明的情况下设置，尤其当对象位于对应车辆的所设置的行驶通道内时，中央基础设施(例如服务器)为在停车场上运动的车辆发送关于空闲区域的和/或探测到的对象的当前信息。可以使涉及的车辆停车，例如直至所述对象再次消失。替代或附加地，也可以计算用于车辆的替代路线和/或避让调度，所述替代路线和/或避让调度不再经由停车场的探测到所述对象的地面区段，即不再经由没有被探测为空闲的区域。相对于传统驾驶员辅助和使用在传统驾驶员辅助系统中的、用于识别对象的方法，本发明的方案尤其具有以下优点：所使用的环境传感器静态地安装在停车场中，例如安装在墙壁或立柱上。由此，视野、即由传感器所检测的环境尤其对于不存在对象的情况是已知的。因此，仅需要求取机动车要驶入的区域是否空闲、即没有对象。因为avp车辆由于通常在avp系统中预给定的行驶区域不强制必须执行避让调度，而是在许多情况下车辆停车已足够，所以不强制需要求取探测到的对象的尺寸、速度等。探测到对象的存在已足够，因为例如在所述停车场中的avp车辆的速度(例如小于10km/h)通常远低于在道路交通中的速度(例如高达200km/h以上)。
优选，根据本发明构造的停车场包括用于运行自动代客泊车(avp)系统的停车场管理系统。如果在停车场内运动的车辆的所设置的轨迹上的区段没有被探测为空闲区域，那么停车场管理系统优选采取行动。
所述行动例如包括：
-通过停车场管理系统将停车命令发送给车辆和/或
-将用于速度匹配、尤其用于减速的信号发送给车辆和/或
-基于探测到的空闲区段计算替代路线并且将用于行驶替代路线的信息发送给车辆和/或
-计算避让调度并且将用于执行避让调度的信息发送给车辆。
从而实现以下技术优点，即可以有效地对以下探测作出反应并且避免车辆危险：停车场的确定区段不是空闲的，其中，该区段不久将要被车辆驶过。
根据本发明的第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括用于在其在计算机上实施时执行用于探测停车场内的空闲区域的本发明方法的程序代码。
本发明基于以下认知，即可以通过以下方式解决上面的任务：在停车场内布置至少一个环境传感器，该环境传感器可以检测停车场的区段，其中，停车场的空间区域理解为所述区段，该空间区域被所述环境传感器的测量范围包括。所述区段例如可以是停车场的地面区段，该地面区段例如具有2米乘2米的面积。如果在当前时间点通过环境传感器检测到测量数据，所述测量数据与预给定的参考测量数据没有差别或者没有发现改变亦或偏差，那么所述区段可以被分类为当前空闲的区域。本发明意义上的空闲区域是停车场内的区域，车辆在正常条件下可以在该区域中无危险地运动。从而，本发明涉及以下想法：如果借助环境传感器对所述区段的测量数据的检测没有得出相对于参考测量数据的改变，那么停车场的区段可以被探测为空闲，尤其被探测为没有障碍物。如果没有检测到相对于参考测量数据的改变，那么停车场的区段被探测为“空闲”。根据本发明，不是为了借助传感器来检测对象，而是首先仅识别相对于参考测量值的改变，其中，首先不重要的是，通过什么方式引起改变。在后续的可选步骤中可以可选地更近一步地确定识别到的改变的原因。从而，借助本发明实现以下目标：在同时具有高可用性的情况下提供对于在停车场上运动的车辆的高安全性。
附图说明
下面根据优选实施例更进一步阐述本发明。在此：
图1示出用于探测位于停车场内的空闲区域的方法的流程图，
图2示意性地示出具有用于提供参考测量数据的环境传感器和基础设施元件的停车场的局部，
图3示出具有用于探测位于停车场内的空闲区域的多个环境传感器的停车场的示意性视图。
在对本发明实施例的后续描述中，相同元件用相同附图标记标注，其中，必要时放弃对这些元件的重复描述。附图仅示意性地示出本发明的主题。
具体实施方式
图1示出用于在使用至少一个静态地布置在停车场内的、例如构造为激光雷达传感器的环境传感器的情况下探测位于停车场内的作为空闲区域的区段的方法。
所述方法包括以下步骤：
-借助环境传感器通过检测测量数据、尤其距离值来检测101停车场的区段，
-将测量数据、尤其所测量的距离值与参考测量值、尤其预计距离值进行比较103，和
-如果没有识别到测量值与参考测量值的偏差、尤其所测量的距离值与预计距离值的偏差，那么探测105到空闲区域，和
-可选地，如果识别到偏差，那么检测106对象，
-可选地，对对象107进行分类和/或将一个或多个对象配属给(即对应于)物体或场景。
例如可以将关于检测到空闲区域或检测到改变的信息转交给上级调节系统。如果在停车场内探测到位于停车场的处于车辆行驶通道中的区段上的对象，那么该调节系统可以在探测到对象的情况下例如使受远程控制的机动车停车或者将停车信号发送给自主行驶的机动车。因此保证该机动车还可以及时地在该对象前方停车。该调节系统例如被停车场管理系统包括。
图2示出在停车场20内静态地布置在停车场20的第一墙壁60上的环境传感器30，其中，在该示例中，该环境传感器构造为激光雷达传感器。
环境传感器30检测或测量停车空间的区段32，该区段相当于环境传感器30的测量范围33。区段32具有多个部分区段32'，32”，32”'。
在区段32内存在作为基础设施元件的第二墙壁61。借助环境传感器30检测该墙壁61或相对于该墙壁的间距。这例如通过以下方式进行：借助环境传感器30发射出的激光束38被墙壁61向着环境传感器30的方向反射回。
因此，环境传感器30接收亦或测量相应的反射信号。
就此而言，对于没有对象位于墙壁61与环境传感器30之间的情况，可以给墙壁61配属多个测量点37，在这些测量点上飞行时间测量信号向着环境传感器30的方向被反射回。在图2中仅示例性地示出测量点的一种选择。配属于测量点37的间距和/或信号飞行时间可以用作本发明方法的参考测量数据。
在部分区段32”中，墙壁61不再位于环境传感器30的测量范围33内。然而为了也能够提供针对这些区段32”的参考测量数据，在区段32”中这样布置有基础设施元件80，使得相对于该基础设施元件80的间距可以相应于测量点37”被检测到并且可以作为参考测量数据被提供。
在部分区段32”'中，墙壁61同样不再位于环境传感器30的测量范围33内。然而为了也能够提供针对这些区段32”'的参考测量数据，在墙壁61前方分别将进行反射的基础设施元件82这样布置在测量范围33的边缘上，使得这些边缘位于环境传感器30的有效范围中并且相对于进行反射的基础设施元件82的间距可以相应于测量点37”'被检测到并且可以作为参考测量数据被提供。
因此保证，可以针对环境传感器的整个测量范围33提供参考测量数据。
本发明系统和/或方法在avp系统中的使用要求使用多个静态传感器(环境传感器)，以便尽可能地监视整个停车场。因此，图3示例性地示出停车场20的局部，该局部是avp系统的一部分。该停车场具有用于avp车辆的不同停车位23。停车场20包括交付区18，在该交付区上可以将车辆10交付给停车场20的运营者。为此，车辆10的驾驶员将其车辆10驾驶到交付区18中、离开其车辆10并且将其车辆10交付给停车场20的运营者。
为了在车辆10在停车场20内运动期间监视该车辆，停车场20配属有停车场监视系统，该停车场监视系统包括多个例如构造为激光雷达传感器的、具有测量范围33的环境传感器30和例如构造为立体视频摄像机的另外的环境传感器31。在此，环境传感器30和31优选这样分布在停车场10上，使得车辆10在其从交付区18自动化地行驶至停车位23期间始终在受至少一个环境传感器30,31监视的区段32中运动。环境传感器30中的每一个构造为用于检测停车场20的一个或多个区段32并且在没有识别到关于预给定的参考测量数据的改变时被探测为空闲。可以将关于该区段当前是否空闲的信息传输给停车场管理系统15。
在将车辆10交付给停车场运营者之后，通过停车场管理系统15从可能的空闲停车位23中为车辆10指定一个空闲停车位作为泊车位置24。在附图中用附图标记22标注已占用的停车位。
在指定泊车位置之后，车辆10在指定的空闲停车位24上运动。车辆10例如被设立用于借助泊车辅助系统自主实施行驶调度。允许停车场管理系统15介入泊车辅助系统，使得车辆10可以在停车场20上自主地运动并且独立地向泊车位置24行驶。根据本发明，由停车场管理系统15将相应信息传输给车辆10，使得车辆10可以自主地沿着基于所述信息的轨迹40在停车场20内被引导。替代地，车辆10可以受远程控制地沿着轨迹40被控制至泊车位置24。
根据本发明，借助环境传感器30和31监视，车辆10在其沿着轨迹40行驶至泊车位置24期间运动通过的这些停车场区段是否空闲。如果车辆10要运动通过的区段被所述环境传感器中的一个或多个探测为非空闲，那么可以使车辆10停车和/或可以由停车场管理系统15计算避让轨迹并且沿着该避让轨迹引导车辆10。
在图4中，根据本发明的一个实施示意性地示出用于探测位于停车场内的空闲区域的系统。该系统包括环境传感器30以及处理器62和存储单元64。在存储单元64中保存有参考测量数据，尤其保存有不同的参考测量数据组，其例如相应于不同的条件，如季节、每天时间、天气条件、光线条件等。该处理器构造为用于将借助环境传感器30所检测的测量数据与所选择的参考测量数据组进行比较，其中，根据当前条件选择参考测量数据组。根据所述比较通过处理器62识别在停车场的所检测的区段中的相对于参考测量数据的改变，并且根据对改变的识别来将所检测的区段探测为空闲或非空闲区域。借助接口70例如将该信息提供给停车场管理系统15。在所示示例中，将处理器62和存储器64集成到环境传感器30的控制单元66中。控制单元66可以作为整体组成部分设置在面式传感器30
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