技术特征:
技术总结
本发明公开了一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法,首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标,忽略禁飞区和障碍物,使用蚁群算法做出一条轨迹;确认航线的起始点、途经点以及终点,确定初始航线;建立网格点,设定网格长宽均为S米,沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度,障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区;判断每段航线所在线段是否经过障碍物,如果航线经过黑区,则从起点开始判断,依次使用A*算法,直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止,完成快递无人机航迹规划。本发明引入黑区,综合了A*和蚁群混合算法混合使用的优点,使得规划的无人机航迹更合理,路径更短,无人机耗能更少。
技术研发人员:王粟;李庚;朱飞;江鑫;邱春辉;詹逸鹏;曾亮;徐希;张凯
受保护的技术使用者:湖北工业大学
技术研发日:2018.08.14
技术公布日:2018.12.04