一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法及系统与流程

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法及系统。

背景技术

特种用途交通工具作为公共交通中特殊的一员，它的出行要求要高于普通车辆，除了保证出行的安全与可靠之外，及时性才是最为重要的一点。在发生重大事故时，特种用途交通工具能否快速到达事故现场，并从事故现场将伤员迅速运回救援中心，会对救援效果造成重大影响。

虽然我国相关交通法律规定特种用途交通工具在执行紧急任务时可以在确保安全的前提下，不受行驶路线、行驶方向、行驶速度和信号灯的限制，而且其他车辆和行人应当让行。

但是，目前城市的交通拥堵情况越来越严重，很多时候，特种用途交通工具在救援过程中，受困于交通拥堵、红绿灯等诸多因素，而影响了其到目的地的时间；而且在灯控路口亮红灯或黄灯时特种用途交通工具强行通过路口容易发生车祸造成危险及延缓救援时间。

因此如何让特种用途交通工具在特殊情况下可以无障碍通行，是亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法及系统，能够解决现有技术中特种用途交通工具在救援过程中因交通拥堵和红绿灯等诸多因素而不能在最短时间内到达现场进行救援的问题，并对灯控路口的交通产生最小限度的影响，从而减少生命和财产的损失。

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法，所述方法包括如下两种方法之一：

方法一：

s101，交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，所述特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统建立连接的信息；

s102，所述交通管理中心对所述特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若所述特种用途交通工具的身份识别信息与所述交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向所述信号灯控制系统发送所述特殊行驶信息，以使所述信号灯控制系统根据所述特殊行驶信息与所述特种用途交通工具建立连接；

s103，所述信号灯控制系统获取所述特种用途交通工具的行进信息，所述行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和平均速度信息；

s104，所述信号灯控制系统根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息对所述特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使所述特种用途交通工具能无障碍的通过所述灯控路口；

方法二：

s111，交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，所述特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统建立连接的信息；

s112，所述交通管理中心对所述特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若所述特种用途交通工具的身份识别信息与所述交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向所述信号灯控制系统发送所述特殊行驶信息，以使所述信号灯控制系统根据所述特殊行驶信息与所述特种用途交通工具建立连接；

s113，所述信号灯控制系统获取所述特种用途交通工具的行进信息，所述行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和/或平均速度信息；

s114，所述信号灯控制系统根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息将所述特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，所述特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口。

在本发明的一种优选实施方式中，所述方法一和方法二中所述特种用途交通工具的路径规划信息为所述特种用途交通工具搭载的导航系统根据实时采集的所述特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述方法一和方法二均还包括：

在特种用途交通工具行进的过程中，所述导航系统根据采集的所述特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对所述路径规划信息进行实时更新；

所述特种用途交通工具将更新后的所述路径规划信息发送至所述信号灯控制系统。

在本发明的再一种优选实施方式中，所述方法一中所述信号灯控制系统根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息对所述特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使所述特种用途交通工具能无障碍的通过所述灯控路口具体包括：

在所述特种用途交通工具驶入所述即将通过的灯控路口的预设感应距离时，所述信号灯控制系统将对所述特种用途交通工具行进方向有干涉的方向的信号灯调整为红灯，直到所述特种用途交通工具驶离所述灯控路口。

在本发明的再一种优选实施方式中，所述方法一中所述特种用途交通工具包括医疗救护用交通工具、消防用交通工具、工程抢险交通工具、警用交通工具和军用交通工具；所述方法二中所述特种用途交通工具包括无人驾驶交通工具。

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的系统，所述系统包括如下结构之一：

结构一：

交通管理中心201，用于获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，并对所述特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若所述特种用途交通工具的身份识别信息与所述交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统发送所述特殊行驶信息，以使所述信号灯控制系统根据所述特殊行驶信息与所述特种用途交通工具建立连接，其中，所述特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与所述信号灯控制系统建立连接的信息；

信号灯控制系统202，方法一中用于获取所述特种用途交通工具的行进信息，并根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息对所述特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使所述特种用途交通工具能无障碍的通过所述灯控路口，其中，所述行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和平均速度信息；

导航系统203，搭载于所述特种用途交通工具上，用于获取为所述特种用途交通工具进行路径规划；

身份识别模块204，搭载于所述特种用途交通工具上，用于存储所述特种用途交通工具的身份信息，并与所述信号灯控制系统进行实时通信；

车载通讯模块205，搭载于所述特种用途交通工具上，用于将所述特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及特种用途交通工具的行进信息实时发送至所述信号灯控制系统；

结构二：

交通管理中心211，用于获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，并对所述特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若所述特种用途交通工具的身份识别信息与所述交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统发送所述特殊行驶信息，以使所述信号灯控制系统根据所述特殊行驶信息与所述特种用途交通工具建立连接，其中，所述特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与所述信号灯控制系统建立连接的信息；

信号灯控制系统212，方法二中用于获取所述特种用途交通工具的行进信息，并根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息将所述特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，所述特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口，其中，所述行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和/或平均速度信息；

导航系统213，搭载于所述特种用途交通工具上，用于获取为所述特种用途交通工具进行路径规划；

身份识别模块214，搭载于所述特种用途交通工具上，用于存储所述特种用途交通工具的身份信息，并与所述信号灯控制系统进行实时通信；

车载通讯模块215，搭载于所述特种用途交通工具上，用于将所述特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及特种用途交通工具的行进信息实时发送至所述信号灯控制系统。

在本发明的一种优选实施方式中，所述结构一和结构二中所述特种用途交通工具的路径规划信息为所述导航系统根据实时采集的所述特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

在本发明的另一种优选实施方式中，所述结构一和结构二中所述导航系统还用于：

在特种用途交通工具行进的过程中，根据采集的所述特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对所述路径规划信息进行实时更新。

在本发明的再一种优选实施方式中，所述结构一中所述信号灯控制系统具体用于：

获取所述特种用途交通工具的行进信息，并根据所述特种用途交通工具的行进信息和所述特种用途交通工具的路径规划信息，在所述特种用途交通工具驶入所述即将通过的灯控路口的预设感应距离时，将对所述特种用途交通工具行进方向有干涉的方向的信号灯调整为红灯，直到所述特种用途交通工具驶离所述灯控路口。

在本发明的再一种优选实施方式中，所述结构一中所述特种用途交通工具包括医疗救护用交通工具、消防用交通工具、工程抢险交通工具、警用交通工具和军用交通工具；所述结构二中所述特种用途交通工具包括无人驾驶交通工具。

从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法及系统，其中，所述方法包括交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，对特殊行驶信息中的身份识别信息进行验证，若验证通过，则使信号灯控制系统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接；信号灯控制系统获取特种用途交通工具的行进信息；信号灯控制系统根据特种用途交通工具的行进信息和特殊行驶信息中特种用途交通工具的路径规划信息对特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使特种用途交通工具能无障碍的通过灯控路口。本发明能够避免特种用途交通工具受困于交通拥堵、红绿灯等诸多因素，使特种用途交通工具可以无障碍地到目的地，缩短了特种用途交通工具执行紧急救援任务时在路途的时间，并对灯控路口的交通产生最小限度的影响，从而有效减少生命和财产损失。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明公开的一种优选实施方式中支持特种用途交通工具无障碍通行的方法的方法一流程图；

图2为本发明公开的一种优选实施方式中支持特种用途交通工具无障碍通行的方法的方法二流程图；

图3为本发明公开的一种优选实施方式中支持特种用途交通工具无障碍通行的方法的方法一中灯控路口具体场景示意图；

图4为本发明公开的一种优选实施方式中支持特种用途交通工具无障碍通行的系统的结构一示意图；

图5为本发明公开的一种优选实施方式中支持特种用途交通工具无障碍通行的系统的结构二示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法，包括方法一，如图1所示，包括如下步骤：

s101，交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，其中，特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统建立连接的信息；

当发生紧急事故需要特种用途交通工具前往事故地进行事故救援时，譬如交通事故，火灾事故等，或者需要对水、电、气故障进行紧急抢修时，特种用途交通工具需要以最快的速度开往目的地。首先交通管理中心需要获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，信息载明特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具从起点前往事故地的初始规划的路径信息以及特种用途交通工具和信号灯控制系统需要建立联系的请求信息，其中，特种用途交通工具的身份识别信息具体可以包括但不限于特种用途交通工具的种类、特种用途交通工具的身份识别号(例如车牌号)。

s102，交通管理中心对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统发送特殊行驶信息，以使信号灯控制系统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接；

交通管理中心获取到特种用途交通工具发送的特殊行驶信息后，需要对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，通过将特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心的数据库存储的注册信息进行比对，若身份识别信息与注册信息匹配，则认定该特种用途交通工具为合法特种用途交通工具，进而将该特殊行驶信息发送给信号灯控制系统，控制信号灯控制系统与该特种用途交通工具建立连接。

s103，信号灯控制系统获取特种用途交通工具的行进信息，行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和平均速度信息；

信号灯控制系统与特种用途交通工具建立连接后，则在特种用途交通工具行进过程中实时获取特种用途交通工具的行进信息，比如特种用途交通工具的实时位置信息、特种用途交通工具的实时速度信息。

s104，信号灯控制系统根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息对特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使特种用途交通工具能无障碍的通过灯控路口。

信号灯控制系统获取到特种用途交通工具的行进信息后，实时对获取的特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的特殊行驶信息中的路径规划信息进行结合并进行处理分析，从而根据特种用途交通工具的实时位置信息、速度信息和路径信息(即特种用途交通工具的行进方向)对特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，使得特种用途交通工具无需在该灯控路口等到红灯，进而快速无障碍地通过该灯控路口。

从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法，包括交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，对特殊行驶信息中的身份识别信息进行验证，若验证通过，则使信号灯控制系统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接；信号灯控制系统获取特种用途交通工具的行进信息；信号灯控制系统根据特种用途交通工具的行进信息和特殊行驶信息中特种用途交通工具的路径规划信息对特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使特种用途交通工具能无障碍的通过灯控路口。本发明能够避免特种用途交通工具受困于交通拥堵、红绿灯等诸多因素，使特种用途交通工具可以无障碍地到目的地，缩短了特种用途交通工具执行紧急救援任务时在路途的时间，并对灯控路口的交通产生最小限度的影响，从而有效减少生命和财产损失。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具从起点前往事故地的初始规划的路径信息为特种用途交通工具搭载的导航系统根据实时采集的特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

具体地，在本实施方式中，在特种用途交通工具行进的过程中，导航系统根据采集的特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对路径规划信息进行实时更新，提前有效避开拥堵路段；特种用途交通工具将更新后的路径规划信息发送至信号灯控制系统。以便信号灯控制系统能根据更新后的路径规划信息实时掌握特种用途交通工具即将通过的下一个灯控路口的具体位置和特种用途交通工具在通过下一个灯控路口时的行进方向，从而对下一个灯控路口的信号灯状态进行精确调整，以便在保证特种用途交通工具顺利无障碍通过下一个灯控路口时，下一个灯控路口其他各个通行方向的车辆受到的影响最小。

具体地，在本实施方式中，在特种用途交通工具驶入即将通过的灯控路口的预设感应距离时，信号灯控制系统将对特种用途交通工具行进方向有干涉的方向的信号灯调整为红灯，直到特种用途交通工具驶离灯控路口。具体地，预设感应距离根据不同特种用途交通工具、不同道路状况、不同通行时段以及特种用途交通工具在实施救援的过程中的实时速度和平均车速进行具体设定，例如600米，即信号灯控制系统在特种用途交通工具离即将通过的灯控路口小于600米时，信号灯控制系统就控制该灯控路口的信号灯，根据特种用途交通工具的路径规划信息和特种用途交通工具目前的行进方向，可以判断出特种用途交通工具通过红路灯的行进方式(具体行进方式可以是直行、左转、右转或掉头)，进而将对特种用途交通工具行进方向有干涉的信号灯调整为红灯，其他方向的信号灯根据具体情况相应设定为红灯或绿灯。

如图3所示，例如，在一个十字路口，当特种用途交通工具在灯控路口需要直行时，即特种用途交通工具需要从1开往4的方向，特种用途交通工具进入预设感应距离600米时，信号灯控制系统控制特种用途交通工具直行方向(1至4)的信号灯亮绿灯，控制对特种用途交通工具直行有干涉的方向的信号灯亮红灯，例如控制3至6、7至2、5至2、3至8方向的信号灯亮红灯；而对除此4个行驶方向的信号灯以外的其他方向的信号灯可以根据实际交通规则设置成红灯或绿灯，例如1至2、3至4、5至6、7至8、5至8可以设置为绿灯，其他通行方向设置为红灯。若特种用途交通工具在灯控路口需要左转或右转或掉头，同样控制对特种用途交通工具直行有干涉的方向的信号灯亮红灯，其他方向的信号灯根据具体情况相应设定为红灯或绿灯，具体亮红灯或亮绿灯的方向详细情况根据上述指导思想执行，在此不再赘述。如此，则可以最大限度地降低对灯控路口正常交通状况的影响。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具可以是但不限于医疗救护用交通工具、消防用交通工具、工程抢险交通工具、警用交通工具、军用交通工具。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法，包括方法二，如图2所示，包括如下步骤：

s111，交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，其中，特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统建立连接的信息；

当特种用途交通工具需要顺畅地开往目的地时，首先交通管理中心需要获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，信息载明特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具从起点前往事故地的初始规划的路径信息以及特种用途交通工具和信号灯控制系统需要建立联系的请求信息，其中，特种用途交通工具的身份识别信息具体可以包括但不限于特种用途交通工具的种类、特种用途交通工具的身份识别号(例如车牌号)。

s112，交通管理中心对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统发送特殊行驶信息，以使信号灯控制系统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接；

交通管理中心获取到特种用途交通工具发送的特殊行驶信息后，需要对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，通过将特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心的数据库存储的注册信息进行比对，若身份识别信息与注册信息匹配，则认定该特种用途交通工具为合法特种用途交通工具，进而将该特殊行驶信息发送给信号灯控制系统，控制信号灯控制系统与该特种用途交通工具建立连接。

s113，信号灯控制系统获取特种用途交通工具的行进信息，行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和平均速度信息；

信号灯控制系统与特种用途交通工具建立连接后，则在特种用途交通工具行进过程中实时获取特种用途交通工具的行进信息，比如特种用途交通工具的实时位置信息、特种用途交通工具的实时速度信息。

s114，信号灯控制系统根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息将特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口。

信号灯控制系统获取到特种用途交通工具的行进信息后，实时对获取的特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的特殊行驶信息中的路径规划信息进行结合并进行处理分析，从而根据特种用途交通工具的实时位置信息、速度信息和路径信息(即特种用途交通工具的行进方向)将特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口。

从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的方法，包括交通管理中心获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，对特殊行驶信息中的身份识别信息进行验证，若验证通过，则使信号灯控制系统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接；信号灯控制系统获取特种用途交通工具的行进信息；信号灯控制系统根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息将特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口。本发明能够避免特种用途交通工具受困于交通拥堵、红绿灯等诸多因素，使特种用途交通工具可以顺畅地到目的地，缩短了特种用途交通工具在路途的时间。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具从起点前往事故地的初始规划的路径信息为特种用途交通工具搭载的导航系统根据实时采集的特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

具体地，在本实施方式中，在特种用途交通工具行进的过程中，导航系统根据采集的特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对路径规划信息进行实时更新，提前有效避开拥堵路段；特种用途交通工具将更新后的路径规划信息发送至信号灯控制系统。以便信号灯控制系统能根据更新后的路径规划信息实时掌握特种用途交通工具即将通过的下一个灯控路口的具体位置和特种用途交通工具在通过下一个灯控路口时的行进方向，从而根据特种用途交通工具的实时位置信息、速度信息和路径信息(即特种用途交通工具的行进方向)将特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，以使特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具可以是但不限于无人驾驶交通工具。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的系统，包括结构一，如图4所示，包括：

交通管理中心201，用于获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，并对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心201的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统202发送特殊行驶信息，以使信号灯控制系统202根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接，其中，特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统202建立连接的信息；

信号灯控制系统202，用于获取特种用途交通工具的行进信息，并根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息对特种用途交通工具即将通过的灯控路口的信号灯状态进行调整，以使特种用途交通工具能无障碍的通过灯控路口，其中，行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和平均速度信息；

导航系统203，搭载于特种用途交通工具上，用于获取为特种用途交通工具进行路径规划；

身份识别模块204，搭载于特种用途交通工具上，用于存储特种用途交通工具的身份信息，并与信号灯控制系统202进行实时通信；

车载通讯模块205，搭载于特种用途交通工具上，用于将特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及特种用途交通工具的行进信息实时发送至信号灯控制系统202。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具的路径规划信息为导航系统203根据实时采集的特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

具体地，在本实施方式中，导航系统203还用于：

在特种用途交通工具行进的过程中，根据采集的特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对路径规划信息进行实时更新。

具体地，在本实施方式中，信号灯控制系统203具体用于：

获取特种用途交通工具的行进信息，并根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息，在特种用途交通工具驶入即将通过的灯控路口的预设感应距离时，将对特种用途交通工具行进方向有干涉的方向的信号灯调整为红灯，直到特种用途交通工具驶离灯控路口。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具可以是但不限于医疗救护用交通工具、消防用交通工具、工程抢险交通工具、警用交通工具和军用交通工具。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种支持特种用途交通工具无障碍通行的系统，包括结构二，如图5所示，包括：

交通管理中心211，用于获取特种用途交通工具发送的特殊行驶信息，并对特种用途交通工具的身份识别信息进行验证，若特种用途交通工具的身份识别信息与交通管理中心211的数据库存储的注册信息匹配，则向信号灯控制系统212发送特殊行驶信息，以使信号灯控制系212统根据特殊行驶信息与特种用途交通工具建立连接，其中，特殊行驶信息包括:特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及与信号灯控制系统212建立连接的信息；

信号灯控制系统212，用于获取特种用途交通工具的行进信息，并根据特种用途交通工具的行进信息和特种用途交通工具的路径规划信息将特种用途交通工具路途中的交通信号灯的状态及时间信息发送给特种用途交通工具，特种用途交通工具调整实时行驶速度，顺畅地通过灯控路口，其中，行进信息包括：实时位置信息、实时速度信息和/或平均速度信息；

导航系统213，搭载于特种用途交通工具上，用于获取为特种用途交通工具进行路径规划；

身份识别模块214，搭载于特种用途交通工具上，用于存储特种用途交通工具的身份信息，并与信号灯控制系统212进行实时通信；

车载通讯模块215，搭载于特种用途交通工具上，用于将特种用途交通工具的身份识别信息、特种用途交通工具的路径规划信息以及特种用途交通工具的行进信息实时发送至信号灯控制系统212。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具的路径规划信息为导航系统213根据实时采集的特种用途交通工具出发点周围的道路交通信息进行规划得到的最佳路径。

具体地，在本实施方式中，导航系统213还用于：

在特种用途交通工具行进的过程中，根据采集的特种用途交通工具的实时位置周围的道路信息对路径规划信息进行实时更新。

具体地，在本实施方式中，特种用途交通工具可以是但不限于无人驾驶交通工具。

需要说明的是，本发明图1-5中所示的方法流程和系统结构只是本发明的一些优选实施方式，在此示出只是便于理解本发明而不能理解为对本发明的限制，在本发明的思想指导下，根据本发明的技术方案实施得出的结构或方法均在本发明的保护范围之内，在此不作赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。