路况信息处理系统中的路侧设备、处理方法及装置与流程

本申请涉及路况信息处理技术领域，特别是涉及路况信息处理系统中的路侧设备、处理方法及装置。

背景技术：

在自动驾驶、智能交通等领域中，高度智能的自动驾驶车辆可对其四周环境进行有效感知，获取附近实体的类型、位置、方位、尺寸、速度等信息，并结合自身的驾驶状态，作出合理的驾驶决策完成车辆驾驶的工作，从而替代人工的驾驶劳动、实现高度自动化的驾驶过程。

目前，常见的自动驾驶感知系统有两种：车载传感器网络感知和车载通讯网络感知。在车载传感器网络感知的方式下，自动驾驶汽车需要装配众多的传感器(激光雷达、毫米波雷达、摄像头等)以获取足够丰富多样的传感信息，并配以强大的计算设备实时快速地处理数据获取完整的感知结果。但由于车自身视角较低所带来的局限性，处于多样的交通驾驶环境之中，其感知过程中存在很多不足且难以完成全面的感知功能。例如，当前方车辆体积过大遮挡了传感器有效感知区域时，自动驾驶车无法获得前方的准确信息，一旦有突发事件时(如行人、车辆等，从遮挡物身后出现)，自动驾驶车辆难以及时处理、容易造成交通事故。同时，由于自动驾驶车辆传感器发射功率、分辨率、方向角等因素的限制，造成其收集信息的范围比较有限，无法在更大的空间中去感知交通驾驶的环境。在类似这样的情况下，自动驾驶车辆通常难以有效地保证驾驶的安全性。另外，这种方式对车辆自身传感器系统的依赖性很大，一旦出现故障，则会对自动驾驶的安全性产生非常大的影响。

在车载通讯网络感知的方式下，需要在自动驾驶车辆上装备高速无线通讯设备，目前可以采用v2x(vehicle-to-everything，在车辆和任何会被该车辆所影响的实体之间分享信息的技术)来实现。简单来说，v2x是一种实现双向通讯和多向通讯的安全系统，类似于wifi的连接方式，可以让车车之间(v2v)、车人之间(v2p)、车与红绿灯等基础设施之间(v2i)，发送信号，把类似于位置、速度、障碍、危险等信息发送给对方，从而提升行车安全。

其中，v2i是其中一项重要的组成部分，由于基础设施(例如，路侧设备rsu等)可以架设在比较高的位置，因此，可以通过更高的视角，更远的探测距离，获得更多的周围环境信息。现有技术中，是由车辆等交通参与者向网络中广播自身的位置、速度等信息，rsu等通过接收车辆的广播消息实现对车辆的感知，同时，rsu可以将其接收到的交通参与者的信息以数据包等形式进行广播，车辆中的车载单元obu通过接收rsu的数据包，来获知周围环境信息，进而做出行驶决策。但是，这种方式依赖于车辆的信息上报，一旦其中任一车辆不能上报自身位置，则意味着其不能被其它车辆所感知，进而成为安全隐患。

总之，如何进一步升级现有的自动驾驶系统以提升其安全性能，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请提供了路况信息处理系统中的路侧设备、处理方法及装置，能够提升系统的安全性能。

本申请提供了如下方案：

一种路况信息处理系统中的路侧设备，

所述路侧设备rsu配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块，用于对所生成的数据包进行发送。

一种路况信息处理系统中的路侧设备，

所述路侧设备rsu配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述通讯模块，用于接收外部信号源发送的数据包；

所述数据处理模块，用于对所述传感器模块的感知结果以及所述通讯模块接收到的数据包进行数据收集，并根据所收集到的数据进行聚合处理，生成符合预置数据结构的数据包；所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块还用于，对所生成的数据包进行发送。

一种路况信息处理系统中的路侧设备，

所述路侧设备rsu配备有数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述通讯模块，用于接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

所述数据处理模块，用于对所述通讯模块接收到的数据包进行数据收集，并根据所收集到的数据进行聚合处理，生成符合预置数据结构的数据包；所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块还用于，对所生成的数据包进行发送。

一种路况信息处理系统，包括：

按照预置组网方式部署的多个路侧单元rsu；

所述rsu配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块，用于对所生成的数据包进行发送。

一种路况信息处理方法，所述方法应用于路况信息处理系统中的路侧设备rsu，包括：

收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

一种路况信息处理装置，所述装置应用于路况信息处理系统中的路侧设备rsu，包括：

数据收集单元，用于收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

数据包生成单元，用于根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

数据包提供单元，用于将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:

收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例，由于rsu具有了自主感知的能力，因此，即使具体车辆等交通参与者自身不配备任何的传感器，并且不能向rsu上传其自身的位置、速度等信息，也能够从rsu获知周围环境中其他交通参与者的信息，因此，降低了rsu对车辆信息上报的依赖，可以提升自动驾驶等系统的安全性。

而在可选的实施方式中，具体的车辆等交通参与者关联的终端设备也可以配备有自主传感器，能够对其感知范围内的目标进行感知，并且同样可以生成数据包，通过通讯传感器进行广播。由此，rsu和车辆形成了“一动一静、一高一低”的两种感知模式，再通过通讯手段使其两者的感知信息形成互动，能弥补车辆感知过程中由于自身视角低、探测距离有限等因素造成的信息不足。日常交通中车与路这两个重要载体之间搭建车路协同的自动驾驶系统，充分结合两者不同的技术特点与优势，提高自动驾驶的安全性和稳定性。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一路侧设备rsu的示意图；

图2是本申请实施例提供的rsu感知及信号传输示意图；

图3是本申请实施例提供的第二路侧设备rsu的示意图；

图4是本申请实施例提供的第三路侧设备rsu的示意图；

图5是本申请实施例提供的方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的计算机系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，为了降低路侧设备rsu对车辆等交通参与者上报信息的依赖，为rsu实现了自主感知的能力。具体的，可以为rsu配备传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，当车辆等目标进入到该rsu的感知范围时，rsu可以通过传感器自主感知到该目标，并且可以通过数据处理模块生成数据包，通过广播等方式将数据包进行发送(包括通过广播的方式进行发送，或者，还可以通过其他方式发送给相关的接收发等等)。这样，即使道路上的某车辆不能上报其相关信息，rsu也能够感知到其存在，并将其广播给道路上的其他车辆，从而使得自动驾驶的安全性得以提升。

下面对本申请实施例提供的具体方案进行详细介绍。

实施例一

参见图1，本申请实施例首先提供了一种路况信息处理系统中的路侧设备，所述路侧设备rsu配备有传感器模块101，数据处理模块102以及通讯模块103，其中，

所述传感器模块101，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述数据处理模块102，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块103，用于对所生成的数据包进行发送。

具体实现时，在传感器模块获得具体的感知数据后，数据处理模块还可以首先对数据进行预处理，例如，可以去除其中的噪音点、离群点等数据，另外还可以加上精确的时间戳保证每份数据的唯一性，等等。

同一rsu上可以部署多种不同的传感器模块，例如，同时部署激光雷达、毫米波雷达、摄像头等等，这样，数据处理模块102可以将不同传感器模块的数据融合形成统一的高维度数据集合。也就是说，通过对多种不同的传感器模块的感知结果相融合，来共同进行目标发现，这样可以获得同一目标在多个维度上的信息。另外，具体实现时，还可以预先设定检测模型，根据所述传感器模块的感知数据，以及预先设定的检测模型，发现目标，并给出目标的信息。其中，所谓的目标具体就可以是被传感器模块感知到的交通参与者。目标的信息具体可以包括目标的位置(包括经纬度、海拔高度等信息)、速度、高度、宽度、深度，等等。

优选地，rsu可以按照一定的周期或者时间间隔生成数据包并对外广播，例如，每秒生成10个数据包，等等。但是，传感器模块的感知操作可能会在持续进行，因此，在同一处理周期内，可能会有新出现的目标进入感知范围，也可能会有同一目标被同一个rsu在同一处理周期内被重复感知到(例如，某目标的行进速度比较慢，等等)，因此，具体在进行记录时，可以对每次感知的记录进行保存，并将当前检测的目标与历史记录中的目标相关联，更新已有目标的信息记录，初始化新出现的目标信息记录。

另外，在实际应用中，由于一个rsu的感知范围是有限的，因此，通常会在道路侧边等位置部署多个rsu，通过多个rsu为道路上的交通参与者提供更多更全面的路况信息。例如，假设一个rsu的感知范围是200米，则可以使得每个rsu之间的距离小于等于200米，以此实现对路面的全覆盖。另一方面，rsu中通信传感器的信号传输范围通常是会大于上述感知范围的，例如，通常可以在800米甚至更大，这就可以使得一个rsu位于其附近的一个或多个rsu的信号传输范围内。因此，rsu除了可以自主感知道路上的目标，还可以从其他rsu接收到更多目标的信息。例如，如图2所示，假设rsua(右侧)的自主感知范围内可以感知到车辆201、202以及203，而车辆204由于不在rsua的感知范围内，因此，rsua无法直接感知到。但是，由于与rsu的感知范围相比，信号传输范围比较大，因此该rsua可以接收来自相邻rsub的数据包。也就是说，尽管rsua本身不能感知到车辆204，但是通过接收rsub的数据包，它实际上可以拥有所有关于车辆204的相关信息。更重要的是，通过扩展这个功能，rsu理论上可以感知道路上所有的物体，尽管在实际应用中，一个rsu通常仅需要为附近的车辆提供2～3公里的路面环境信息。另外，通过扩展这个功能，即使在一个rsu的传感器模块等出现故障等导致失去自主感知能力的情况下，该rsu仍然能够通过从周围的其他rsu广播的数据包来实现对目标的感知，并据此生成数据包后进行广播。

另外，由于具体的车辆等交通参与者关联的终端设备也可以配备有传感器模块，能够对其感知范围内的目标进行感知，并且同样可以生成数据包，通过通讯模块进行广播。这样，rsu除了能够通过自主感知的方式获得目标的信息，或者从其他rsu获得目标信息之外，还可以从具体交通参与者终端设备广播的数据包中获得相关目标的信息。此时，数据处理模块102还可以根据当前rsu的自主感知结果以及所述交通参与者关联的终端设备发出的数据包，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

在这种方式下，通过在交通环境道路中引入带有自主感知能力的rsu，可以从另外的视角感知整个交通场景中的目标。由此，rsu和车辆形成了“一动一静、一高一低”的两种感知模式，再通过通讯手段使其两者的感知信息形成互动，能弥补车辆感知过程中由于自身视角低、探测距离有限等因素造成的信息不足。日常交通中车与路这两个重要载体之间搭建车路协同的自动驾驶系统，充分结合两者不同的技术特点与优势，提高自动驾驶的安全性和稳定性。

总之，由于一个rsu能够获知到来自其他rsu的数据包，以及路面上的交通参与者的终端设备发送的数据包，这些数据包都可以视为外部信号源的数据包，因此，数据处理模块102还可以根据当前rsu的自主感知结果以及所述来自外部信号源的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

其中，具体在进行数据聚合时，由于外部数据源的数据包中也是包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息，因此，同一个目标可能会出现在当前rsu的感知结果以及外部数据源的多个数据包中，因此，还可以通过时间、位置、颜色、尺寸、速度等多种维度上的信息，对这种目标进行识别，并进行去重后，在最终生成的数据包中用同一个数据条目对其进行表达。

也就是说，通过数据聚合，一方面可以利用外部信号源的数据包，对当前rsu的感知结果进行扩展，另一方面则可以对不同数据包中包含的同一目标的信息进行去重处理，以提高数据对周围环境信息感知的准确性。其中，具体在进行扩展时，可以是将当前rsu未能自主感知到的其他目标的信息扩展到当前rsu的数据包中，具体的，可以首先可以对各个不同信号源的数据包中包含的目标感知结果进行比对，判断其中是否存在同一目标位于不同数据包的情况。例如，假设当前rsua感知到的目标包括a，b，c三个车辆，同时，该rsua还接收到了rsub广播的数据包，其中包括c、d两辆车。其中，由于车辆d并没有出现在rsua的感知范围内，因此，可以直接将该车辆d的信息加入到rsua的数据包中。而关于车辆c，由于rsua和rsub都感知到了该车辆，因此，可以将两个数据包中关于该车辆c的信息进行合并，也即进行去重处理，通过一个统一的条目对该车辆c的信息进行记录，也即，使得同一个目标的信息在同一个数据包中仅对应一条数据记录。具体在进行合并时，关于车辆的位置、速度等信息，可以以最近感知到该车辆c的rsu的数据包中的数据为准，例如，rsua比rsub后感知到该车辆c，则车辆c的位置、速度等信息可以以rsub的数据包中记录的信息为准。而关于高度、宽度、深度等其他维度上的信息，可能存在部分维度上的信息被rsub感知到了，而没有被rsua感知到的情况。例如，关于某车辆的高度信息，可能由于rsua感知到该车辆时，rsua的传感器模块刚好位于该车辆的正上方，使得该rsua无法感知到该车辆的高度信息；但是，rsub感知到该车辆时，其传感器模块的视角刚好可以比较准确的感知到该车辆的高度，因此，可以进行记录。在这种情况下，可以将rsub的数据包中记录的更多维度上的信息添加到rsua的数据包中，等等。

也就是说，所述数据处理模块具体用于：确定当前rsu感知到的某目标与从外部信号源接收到的数据包中的某目标是否为同一目标，如果是，则通过统一的方式对该目标的信息进行描述，并添加到所生成的数据包中。另外，对于被多个信号源感知到的同一目标，还可以根据最近感知到该目标rsu的数据包中关于该目标的信息生成该目标的统一的数据记录条目。并且，还可以将所述当前rsu未感知到的目标的信息添加到所生成的数据包中，和/或，将当前rsu已感知到的目标在更多维度上的信息添加到所生成的数据包中。

另外，由于从rsu感知到一个目标，到生成数据包再传输到具体的车辆等交通参与者的终端设备，这期间可能会存在一个时间延迟，而在此过程中，具体的车辆在道路上是继续向前行驶的。因此，使得一个车辆在接收到一个数据包时，数据包中指示某个目标在某个位置，但是，实际上该目标的位置已经发生了改变，此时，如果车辆直接利用接收到的数据包中的记录进行行驶决策，则可能会出现误差，信息的准确度比较低。为此，在本申请实施例中，数据处理模块102在生成具体的数据包时，还可以根据数据包内的具体目标被感知到的时间，为数据包添加时间戳。这样，车辆在接收到具体的数据包后，可以首先计算该时间戳与当前接收时刻之间的延迟时间长度，然后，根据数据包内记录的各目标的位置、速度等信息，对目标的实际位置等信息进行预测，并按照预测后的信息进行行驶决策，这样可以提高数据的准确度。这里需要说明的是，在本申请实施例中，具体为数据包添加的时间戳，是rsu感知到具体目标时的时间，而不是数据包的生成时间，以保证数据的准确性。另外，对于一个数据包而言，其中可能包含多个目标对应的信息，虽然每个目标实际被同一rsu感知到的时间可能会略有不同，但是，由于rsu生成数据包的频度通常较高，因此，可以忽略这种差异带来的影响，同一用一个共同的时间戳来代表目标被感知的时间。当然，在实际应用中，如果需要更精确的表达各目标对应的被感知时间，也可以分别为数据包内各个目标对应的数据记录条目分别添加时间戳，等等。

最终，一个rsu的数据处理模块生成一个数据包之后，可以通过通讯模块进行发送，其中，具体的发送方式可以有多种，例如，一种方式下，可以通过第一通信通道(特殊的带宽、信道等)对所生成的数据包进行广播，和/或，通过第二通信通道(有线的方式等)将所生成的数据包发送给目标接收方(后台/云端的处理系统等等)。

总之，由于rsu具有了自主感知的能力，因此，即使具体车辆等交通参与者自身不配备任何的传感器模块，并且不能向rsu上传其自身的位置、速度等信息，也能够从rsu获知周围环境中其他交通参与者的信息，并进行行驶决策，因此，降低了rsu对车辆信息上报的依赖，可以提升自动驾驶系统的安全性。

实施例二

该实施例二中，针对来自多种信号源的数据进行聚合生成数据包的方式，提供了一种路况信息处理系统中的路侧设备，如图3所示：

所述路侧设备rsu配备有传感器模块301，数据处理模块302以及通讯模块303，其中，

所述传感器模块301，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述通讯模块303，用于接收外部信号源发送的数据包；

所述数据处理模块302，用于对所述传感器模块的感知结果以及所述通讯模块接收到的数据包进行数据收集，并根据所收集到的数据进行聚合处理，生成符合预置数据结构的数据包；所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块303还用于，对所生成的数据包进行发送。

其中，所述外部信号源包括其他rsu，和/或，交通参与者关联的终端设备。

实施例三

在该实施例三中，针对一种特殊情况单独进行介绍，也即，当某rsu由于硬件故障等原因失去感知能力时，那么仍然可以通过其所具有的通讯能力，从外部信号源(包括附近的其他rsu，或者交通参与者的终端设备等)收集到相关数据，并生成数据包后进行发送。也即，使得rsu能够继续保有提供路况信息的能力。具体的，该实施例三提供了一种路况信息处理系统中的路侧设备，参见图4：

所述路侧设备rsu配备有数据处理模块401以及通讯模块402，其中，

所述通讯模块402，用于接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

所述数据处理模块401，用于对所述通讯模块接收到的数据包进行数据收集，并根据所收集到的数据进行聚合处理，生成符合预置数据结构的数据包；所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块402还用于，对所生成的数据包进行发送。

实施例四

前述各实施例中，对rsu进行了详细的介绍，而在实际应用中，通常是由多个rsu进行组成网络，共同提供路况信息的支持，为自动驾驶等场景提供辅助信息。具体的，该实施例四提供了一种路况信息处理系统，该系统具体可以包括：

按照预置组网方式部署的多个路侧单元rsu；

所述rsu配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块，用于对所生成的数据包进行发送。

另外，所述通讯模块还用于，接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；所述外部信号源包括其他rsu，和/或，交通参与者关联的终端设备。

所述数据处理模块收集到的路况相关数据还包括：所述通讯装置从所述外部信号源接收到的数据包中的数据。

所述数据处理模块具体用于，根据当前rsu的感知结果以及所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

也就是说，通过多个具有自主感知能力的rsu组成路况信息处理网络，每个rsu都可以自主的进行目标感知，同时，还可以在不同的rsu之间、rsu与交通参与者之间实现协作。

其中，所述多个rsu之间的距离按照单个rsu感知范围的大小进行确定，以便实现对目标道路的全面覆盖。

实施例五

该实施例五是与实施例一相对应的，从路况信息处理系统中的路侧设备rsu的角度，提供了一种路况信息处理方法，参见图5，该方法具体可以包括：

s501：收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

s502：根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

s503：将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

其中，具体实现时，可以将不同传感器模块的数据融合形成统一的高维度数据集合。

根据所述传感器模块的感知数据，以及预先设定的检测模型，可以发现目标，并给出目标的信息。

另外，在同一处理周期内，可以将当前检测的目标与历史记录中的目标相关联，更新已有目标的信息记录，初始化新出现的目标信息记录。

具体实现是，还可以根据当前rsu的自主感知结果以及所述来自其他rsu的数据包，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

另外，为了解决延迟问题，还可以根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息。这样，数据包的接收方可以根据这种时间戳信息，确定出从目标被感知到接收到数据包之间的延迟时间长度，进而，可以根据目标的速度，在被感知时刻所在的位置，以及相关的地图数据等，预测出在接收到数据包的时刻，目标可能所在的位置，并利用该预测出的信息进行决策，从而得到更准确的决策结果。

另外，所述路况相关数据还可以包括：所述rsu的通讯装置从外部信号源接收到的数据包中的数据，所述从外部信号源接收到的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

此时，具体可以根据当前rsu的感知结果以及所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

其中，具体在进行数据聚合时，可以对于被多个信号源感知到的同一目标，根据最近感知到该目标rsu的数据包中关于该目标的信息生成该目标的统一的数据记录条目。

另外，还可以将所述当前rsu未感知到的目标的信息添加到所生成的数据包中，和/或，将当前rsu已感知到的目标在更多维度上的信息添加到所生成的数据包中。

与上述实施例五相对应，本申请实施例还提供了一种路况信息处理装置，其中，所述装置应用于路况信息处理系统中的路侧设备rsu，参见图6，该装置具体可以包括：

数据收集单元601，用于收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

数据包生成单元602，用于根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

数据包提供单元603，用于将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

其中，所述数据包生成单元具体可以用于：

将不同传感器模块的数据融合形成统一的高维度数据集合。

或者，所述数据包生成单元具体可以用于：

根据所述传感器模块的感知数据，以及预先设定的检测模型，发现目标，并给出目标的信息。

另外，该装置还可以包括：

目标跟踪单元，用于在同一处理周期内，将当前检测的目标与历史记录中的目标相关联，更新已有目标的信息记录，初始化新出现的目标信息记录。

所述路况相关数据还可以包括：所述rsu的通讯装置从外部信号源接收到的数据包中的数据，所述从外部信号源接收到的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

此时，数据包生成单元具体可以根据当前rsu的感知结果以及所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包。

其中，具体在进行数据聚合时，数据包生成单元可以对于被多个信号源感知到的同一目标，根据最近感知到该目标rsu的数据包中关于该目标的信息生成该目标的统一的数据记录条目。

另外，数据包生成单元还可以将所述当前rsu未感知到的目标的信息添加到所生成的数据包中，和/或，将当前rsu已感知到的目标在更多维度上的信息添加到所生成的数据包中。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:

收集路况相关数据，所述路况相关数据至少包括：所述rsu的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

将所生成的数据包提供给当前rsu的通讯模块进行发送。

其中，图7示例性的展示出了计算机系统的架构，具体可以包括处理器710，视频显示适配器711，磁盘驱动器712，输入/输出接口713，网络接口714，以及存储器720。上述处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720之间可以通过通信总线730进行通信连接。

其中，处理器710可以采用通用的cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。

存储器720可以采用rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器720可以存储用于控制计算机系统700运行的操作系统721，用于控制计算机系统700的低级别操作的基本输入输出系统(bios)。另外，还可以存储网页浏览器723，数据存储管理系统724，以及路况信息处理系统725等等。上述路况信息处理系统725就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器720中，并由处理器710来调用执行。

输入/输出接口713用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

网络接口714用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。

总线730包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720)之间传输信息。

另外，该计算机系统700还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库741中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，存储器720，总线730等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本申请所提供的路况信息系统中的路侧设备、处理方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。