保护行人的自动化车辆安全系统的制作方法

本公开总体涉及一种用于自动化车辆的安全系统，并且更具体而言，涉及操作主车辆以在正在接近车辆在行驶路径上的畅通行驶可能对行人造成损伤时阻挡正在接近车辆的行驶路径的系统。

背景技术：

已经认识到第三方能够预见到行人和正在接近车辆之间的即将发生的碰撞的情形。

技术实现要素：

根据一个实施例，提供了一种用于自动化车辆的安全系统。该系统包括对象检测器和控制器。对象检测器可操作用于检测靠近主车辆的正在接近车辆。控制器与对象检测器通信。控制器被配置成操作主车辆以在正在接近车辆在行驶路径上的畅通行驶可能对行人造成损伤时，阻挡正在接近车辆的行驶路径。

在阅读了优选实施例的以下具体实施方式之后，其它特征和优点将变得更加显而易见，优选实施例的具体实施方式仅通过非限制性示例的方式并参考附图给出。

附图说明

现在将参考附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的用于自动化车辆的安全系统的图示；以及

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景。

具体实施方式

图1示出了安全系统10的非限制性示例，下文将安全系统10称为系统10，其一般旨在由例如主车辆12的自动化车辆使用。如本文所用，术语自动化车辆可以适用于在以自动化模式14(即，全自主模式)操作主车辆12时的实例，其中主车辆12的人类操作员(未示出)可以仅仅指定目的地以便操作主车辆12。不过，完全自动化并非必需。可以设想，本文提供的教导在以人工模式16操作主车辆12时是有用的，在人工模式16中自动化程度或水平可以稍多于向通常控制着主车辆12的转向、加速和制动的人类操作员提供听觉或视觉警告。例如，系统10可以仅仅在需要时辅助人类操作员转向或制动。

系统10包括可操作用于检测靠近主车辆12的正在接近车辆20(也参见图2)的对象检测器18。对象检测器18可以由相机、雷达、光达、超声波换能器或其任何组合构成或包括它们。车辆感知传感器领域中的技术人员将认识到，有很多商用装置适合用于形成对象检测器18。尽管图1可能由一些人解释为暗示所有装置必须同处一地，但这并非必需。实际上，在以下说明书中将会明了，可能优选的是装置分布于主车辆12周围的不同位置。此外，预计将会有特定类型装置的多个实例，例如，安装于主车辆12上的不同位置的多个雷达，以便具有关于主车辆12的不同视场。

系统10包括与对象检测器18通信的控制器22。如本领域技术人员应当理解的，控制器22可以包括处理器(未具体示出)，例如微处理器或其它控制电路，例如模拟和/或数字控制电路，包括用于处理数据的专用集成电路(asic)。控制器22可以包括存储器(未具体示出)，包括非易失性存储器，例如电可擦可编程只读存储器(eeprom)，以用于存储一个或多个例程、阈值和捕获的数据。可以由处理器执行一个或多个例程以执行如本文所述的用于基于控制器22从对象检测器18接收的信号而判断正在接近车辆20是否代表对例如行人24(也参见图2)或运送乘客的车辆的威胁的步骤。

图2示出了在与正在接近车辆20的行驶路径28交叉之前正在接近车辆20可能无法检测到行人24的存在的场景26的非限制性示例。要指出的是，在图2中所示时刻之前，主车辆12处在被标识为行驶路径28的车道旁边的相邻车道30中，因此在该先前时间，接近车辆20的向前移动不受阻挡。在该先前时间，主车辆12的对象检测器18检测到行人24和正在接近车辆20的存在，并且控制器22能够预测或预见到，如果两者都停留在其当前轨迹上，则行人24和正在接近车辆20可能会碰撞。例如，控制器22可以确定指示正在接近车辆20的行驶速度和方向的车辆矢量32，并确定指示行人24的行驶速度和方向的行人矢量34。控制器22然后可以执行相交矢量测试，以判断车辆矢量32和行人矢量34是否暗示行人24和正在接近车辆20可能碰撞。

为了防止这种预测或预见到的碰撞，控制器22可以被配置成操作主车辆12以在正在接近车辆20在行驶路径28上的畅通行驶可能对行人24造成损伤时，阻挡正在接近车辆20的行驶路径28。亦即，如图2中所示，主车辆12可以移动到行驶路径28，这将阻拦或阻挡正在接近车辆20的向前移动，并任选地向正在接近车辆20广播警报，由此为行人24提供一些保护。已经认识到，主车辆12的这种动作(即，控制器22或系统10在主车辆12操作时的动作)可能会将主车辆12的乘客/操作者置于某种受伤风险，因此控制器22可以任选地被配置成操作主车辆12以仅在主车辆12未被乘客或操作者(未示出)占用时才阻挡正在接近车辆20的行驶路径28。因此，主车辆12可以装备有适于确定主车辆12中的乘客存在的内部传感器。

不过，已经认识到，可以估计由于主车辆12移动到行驶路径28中而造成的主车辆12和正在接近车辆20之间的碰撞的概率，如果这种碰撞的概率小于某个阈值，系统10或控制器22可以被配置成即使主车辆12中存在乘客，也继续阻挡行驶路径28。如果选择了这种动作，可以设想，主车辆12会被配备为向乘客通知该情形的听觉和/或视觉报警。亦即，控制器22可以被配置成在正在接近车辆20在行驶路径28上的畅通行驶可能对行人24造成损伤时，通知主车辆12的乘客。可以设想，行人24可以是或包括在行人24前方推着的婴儿车(图中未具体示出)中的婴儿，或者指定行人区中的骑自行车的人或玩滑板的人。

已经认识到，可能有这样的情况：保护行人24的唯一方式是阻挡行驶路径28，即使正在接近车辆20和主车辆12之间非常可能碰撞。亦即，控制器22可以被配置成操作主车辆12以发起与正在接近车辆20的物理接触，以防止行人24受到损伤。

可能有利的是，主车辆12被配置成在主车辆12即将或正在采取动作以阻挡行驶路径28时，发出或广播某种报警信号36。报警信号36可以由沿主车辆12的侧面布置的外灯38提供，即，除了车辆上常见的已知制动/转向信号指示灯之外的灯。替代地或除了外灯38之外，主车辆12可以配备有基础设施通信(v2i)和/或车到车(v2v)通信装置，例如专用短程通信(dsrc)收发器，其可以广播主车辆12正在采取动作以保护行人24的消息。亦即，控制器22可以被配置成在正在接近车辆20在行驶路径28上的畅通行驶可能对行人24造成损伤时，激活报警信号36。该通信可以被另一车辆或基础设施接收。在由基础设施接收时，可以从诸如安全警笛、闪光灯的基础设施部件或行人前方的视觉透射禁入区发起额外的报警。

因此，提供了用于自动化车辆的安全系统(系统10)、用于系统10的控制器22以及操作系统10的方法。该系统一般被配置成利用主车辆12向并非主车辆12的乘客/乘坐者的行人24提供物理保护。

尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，但是这并非旨在使本发明受到这样的限制，相反本发明仅受到在下述权利要求中阐述的范围的限制。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于自动化车辆的安全系统(10)，其包括对象检测器(18)和控制器(22)。对象检测器(18)可操作用于检测靠近主车辆(12)的正在接近车辆(20)。控制器(22)与对象检测器(18)通信。控制器(22)被配置成操作主车辆(12)以在正在接近车辆(20)在行驶路径(28)上的畅通行驶可能给对行人(24)造成损伤时，阻挡正在接近车辆(20)的行驶路径(28)。

技术研发人员：B·R·希恩布兰德;M·H·劳尔;D·阿加瓦尔
受保护的技术使用者：德尔福技术公司
技术研发日：2018.10.12
技术公布日：2019.04.23