一种车辆在位检测方法与系统与流程

本发明涉及车位管理技术领域，具体涉及一种车辆在位检测方法与系统。

背景技术：

随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车越来越近地走近人们的生活，越来越多的人选择自驾车的方式外出，导致公共停车位资源紧张，停车难的问题。通过车辆的在位检测以预先通知车主或车位管理人员，可以有效解决停车管理的问题。目前，传统的车辆在位检测方案单依靠一种方式来检测。例如仅依靠在车位中间位置设置地磁检测模块，通过检测该车位上地磁场磁力线的变化来检测该车位上是否有车辆，但是，单一的地磁车辆在位检测方法准确率比较低，遇到车辆引起的磁场变化不明显时，容易出现漏检、错检的情况。又例如通过超声波检测该车位上是否有车辆，但是，单一的超声波检测容易受外界影响而失效，例如遇到被贴广告、雨雪天气、冰冻探头、被顾客塞物体堵探头逃费等情况，容易出现漏检、错检的情况。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种车辆在位检测方法与系统，能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

本发明实施例提供了一种车辆在位检测方法，包括：

采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变；

当根据所述地磁值判断出所述车位的状态改变时，根据所述距离信息，判断所述距离探测器在所述车位的状态改变前是否检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后是否检测到所述车位为无车状态；

当所述距离探测器在所述车位的状态改变前检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后检测到所述车位为无车状态，确定所述距离探测器异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

优选地，所述距离探测器为超声波探测器或微波雷达探测器或红外线探测器。

优选地，所述车辆在位检测方法还包括距离探测器异常恢复判断步骤：

当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/n个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括n个距离值。

优选地，所述根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变，具体包括：

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第二预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆进入所述车位，所述车位有车；

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，当地磁值的波动峰值达到第四预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第五预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆离开所述车位，所述车位无车。

优选地，所述根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车，具体包括：

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括n个距离值；

当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

优选地，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测m组距离信息；其中，根据所述m组距离信息对应得到m个车辆检测结果；

当所述m组距离信息中任意一组距离信息对应的车辆检测结果为无车时，判断所述车位无车。

优选地，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；

其中，s≥l。

优选地，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器按照第二设定时间间隔检测距离信息，当连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；其中，s≥l；

当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车。

优选地，所述车辆在位检测方法包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

本发明实施例还提供了一种车辆在位检测系统，包括：

检测启动模块，用于采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

信息获取模块，用于获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

第一车辆在位判断模块，用于根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变；

第二车辆在位判断模块，用于当根据所述地磁值判断出所述车位的状态改变时，根据所述距离信息，判断所述距离探测器在所述车位的状态改变前是否检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后是否检测到所述车位为无车状态；

异常判断模块，用于当所述距离探测器在所述车位的状态改变前检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后检测到所述车位为无车状态，确定所述距离探测器异常；

第三车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

第四车辆在位判断模块，用于当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆在位检测方法的有益效果在于：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

附图说明

图1是本发明提供的一种车辆检测装置的使用状态图。

图2是本发明实施例一提供的一种车辆在位检测方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种车辆在位检测系统的示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其是本发明提供的车辆检测装置的使用状态图，所述车辆检测装置包括：安装在车位一侧的车位锁主体、电路板、距离探测器、提示灯、语音模块，以及安装在该车位一侧并临近所述车位的地磁车辆检测器；所述车位锁主体内部设有空腔；所述电路板、所述距离探测器、所述提示灯以及所述语音模块设置于所述空腔内，所述距离探测器、所述地磁车辆检测器、所述提示灯以及所述语音模块分别与所述电路板电连接。进一步地，所述车位锁主体上设有带有二维码的提示部件；所述提示部件为半球体结构，所述半球体结构的球面与所述车位锁主体的顶部连接，所述半球体结构的平面设有所述二维码。进一步地，所述车位锁主体与水平面垂直，所述半球体结构的平面与水平面之间的夹角在90°到180°之间。进一步地，所述车位锁主体为圆柱形，所述车位锁主体内壁由下至上依次设有电路板安装部、车距检测安装部、语音模块安装部以及提示灯安装部，所述电路板安装在所述电路板安装部上，所述距离探测器安装在所述车距检测安装部上，所述语音模块安装在所述语音模块安装部，所述提示灯安装在所述提示灯安装部上。进一步地，所述距离探测器可以是超声波探测器、红外线装置或微波雷达探测器。进一步地，所述车辆检测装置还包括电源模块，所述电源模块设置于所述空腔内并与所述电路板电连接。进一步地，所述车辆检测装置还包括用于与云平台无线连接的无线通讯模块，所述无线通讯模块设置于所述空腔内并与所述电路板电连接。所述无线通讯模块为2g/3g/4g模块、lora模块或nb-iot模块。

所述车辆检测装置安装在车位一侧的装置上，不影响道路交通。在其他实施例中，所述地磁车辆检测器可以安装在所述车位锁主体内。

实施例一

请参阅图2，其是本发明提供的一种车辆在位检测方法的流程图，所述车辆在位检测方法，包括：

s100：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

s200：获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

s300：根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变；

s400：当根据所述地磁值判断出所述车位的状态改变时，根据所述距离信息，判断所述距离探测器在所述车位的状态改变前是否检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后是否检测到所述车位为无车状态；

s500：当所述距离探测器在所述车位的状态改变前检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后检测到所述车位为无车状态，确定所述距离探测器异常；

在本实施例中，若所述地磁车辆检测器检测到该车位状态改变，此时，若所述距离探测器在所述地磁车辆检测器检测到该车位状态改变的前后均检测到该车位无车，则可以确定所述距离探测器出现异常现象，例如探头结冰、结霜或者是有人用物体等塞住距离探测器探头。如果距离探测器准确检测距离为0.03-8米，小于0.03米探测的距离将不准确，大于8米和被近距离塞住探头后探测的结果一样，都是最大值。

s600：当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

s700：当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

在本实施例中，启用地磁车辆检测器和距离探测器对车位进行车辆配合检测；地磁车辆检测器和距离探测器的车辆检测结果之间互相约束影响，例如：根据地磁车辆检测器检测到的地磁值，首先判断距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

所述地磁车辆检测器和所述距离探测器的位置关系如下：所述距离探测器安装在所述车位锁主体内；若所述车位锁主体离该车位近，所述地磁车辆检测器可以安装到所述车位锁主体里，如果所述车位锁主体离该车位远，所述地磁车辆检测器要安装到该车位侧边的地面下或者车位的地面下，以避免距离车位太远会降低地磁的准确率，所述地磁车辆检测器可以有线连接或者无线连接。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器为超声波探测器或微波雷达探测器或红外线探测器。

在一种可选的实施例中，所述根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变，具体包括：

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第二预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆进入所述车位，所述车位有车；

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，当地磁值的波动峰值达到第四预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第五预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆离开所述车位，所述车位无车。

其中，所述第一预设值为50μt，第二预设值为20μt。当地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆进入该车位。所述第四设定值为40μt，所述第五设定值为20μt。当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，若地磁值波动峰值达到40μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆离开该车位，判断该车位无车。

在一种可选的实施例中，所述根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车，具体包括：

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括n个距离值；

当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；

当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车；

其中，第二设定数值范围为0.3m～2m。即当所述距离探测器检测到的距离值在0.3m～2m内时，判断该车位有车。进一步地，一组所述距离信息包括在1s内连续检测的10个距离值。例如，当一组所述距离信息中有6个距离值在0.3m～2m内，即10次车辆检测中有6次判断为有车，此时，所述距离探测器的车辆检测结果判断为有车。上述检测过程为所述距离探测器的基本车辆在位检测流程。进一步地，当所述距离探测器当前检测到所述车位为有车状态时，所述设定时间间隔为10秒；当所述距离探测器当前检测到所述车位为无车状态时，所述设定时间间隔为3min。在本实施例中，每3min或10秒检测一组距离信息，能够在保证距离探测器检测精度的基础上，有效降低车辆检测装置的能源消耗，提高车辆检测装置使用寿命。

进一步地，所述车辆在位检测方法还包括距离探测器异常恢复判断步骤:

当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/n个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括n个距离值；

所述第一设定数值范围为0.3m～7m。基于不同场景，可适当调整所述第一设定数值范围。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测m组距离信息；其中，根据所述m组距离信息对应得到m个车辆检测结果；

当所述m组距离信息中任意一组距离信息对应的车辆检测结果为无车时，判断所述车位无车。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；

其中，s≥l。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器的车辆检测步骤还包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器按照第二设定时间间隔检测距离信息，当连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；其中，s≥l；

当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车。

在本实施例中，所述第三预设值为15μt，所述第一设定时间为10秒，所述第二设定时间为3分钟。例如，当所述距离探测器的当前车辆检测结果为有车时，所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到15μt，触发所述距离探测器按照10秒时间间隔检测18组距离信息，以获得对应车辆检测结果，当所述18组距离信息中任意一组距离信息对应的车辆检测结果为无车时，确定所述车位无车，并停止检测剩余组。当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，具体有两种检测方式，例如：方式一：当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到15μt，触发所述距离探测器进行车辆检测，按照10秒钟时间间隔检测6组距离信息，当所述6组距离信息中连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位有车。方式二：当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，按照3分钟时间间隔检测距离信息，当连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位有车；若在此过程中所述地磁值的波动峰值达到15μt，则触发所述距离探测器进行车辆检测，按照10秒钟时间间隔检测6组距离信息，当所述6组距离信息中连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位有车。其中，具体的车辆检测步骤与上述距离探测器的基本车辆在位检测流程相同，在此不在重复说明。

由于车来需要来回倒车很多次，车走如果不及时上报，后面的车可能就进来了，影响后续的车辆检测结果。上述距离探测器的车辆在位检测流程，可以适用于多种情况下的车辆在位检测，例如对于新手停车，同一车辆短时间内连续反复进入同一车位等情况也可以实现准确的车辆在位检测，进一步提高车辆在位检测的准确率。

在一种可选的实施例中，所述根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车，具体包括：

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第二预设值时，判断有车辆进入所述车位，以确定所述车位有车；

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，当地磁值的波动峰值达到第四预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第五预设值时，判断有车辆离开所述车位，以确定所述车位无车。

即当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆进入该车位。当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，若地磁值波动峰值达到40μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆离开该车位，判断该车位无车。

在一种可选的实施例中，所述地磁车辆检测器的车辆检测步骤还包括：

当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是未达到第二预设值时，查询服务器是否生成所述车位对应的停车订单；

当查询到所述服务器生成所述车位对应的停车订单时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车。

进一步地，当所述距离探测器异常，且所述地磁车辆检测器无法判断该车位是否有车时(即检测到的地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差未达到20μt阈值)，可以通过查询与所述地磁车辆检测器无线通讯连接的服务器是否生成该车位对应的停车订单，若是，则确定该车位有人停车，同时将所述地磁车辆检测器的当前检测状态修正为有车；若没有对应的停车订单，则所述地磁车辆检测器的当前检测状态维持不变。通过对所述地磁车辆检测器的当前检测状态进行修正，可以避免所述地磁车辆检测器的判定逻辑出现错误，有效避免错检的情况。

在一种可选的实施例中，所述车辆在位检测方法包括：

当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

在本实施中，当所述距离探测器正常时，无论所述地磁车辆检测器的检测结果是否与所述距离探测器相同，当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，强制将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。通过实时对所述地磁车辆检测器的当前检测状态进行修正，可以进一步避免所述地磁车辆检测器的判定逻辑出现错误，有效避免错检的情况。

实施例二

请参阅图3，其是本发明实施例还提供了一种车辆在位检测系统的示意图，所述车辆在位检测系统，包括：

检测启动模块1，用于采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；

信息获取模块2，用于获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；

第一车辆在位判断模块3，用于根据所述地磁值，判断所述车位的状态是否改变；

第二车辆在位判断模块4，用于当根据所述地磁值判断出所述车位的状态改变时，根据所述距离信息，判断所述距离探测器在所述车位的状态改变前是否检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后是否检测到所述车位为无车状态；

异常判断模块5，用于当所述距离探测器在所述车位的状态改变前检测到所述车位为无车状态且在所述车位的状态改变后检测到所述车位为无车状态，确定所述距离探测器异常；

在本实施例中，若所述地磁车辆检测器检测到该车位状态改变，此时，若所述距离探测器在所述地磁车辆检测器检测到该车位状态改变的前后均检测到该车位无车，则可以确定所述距离探测器出现异常现象，例如探头结冰、结霜或者是有人用物体等塞住距离探测器探头。如果距离探测器准确检测距离为0.03-8米，小于0.03米探测的距离将不准确，大于8米和被近距离塞住探头后探测的结果一样，都是最大值。

第三车辆在位判断模块6，用于当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；

第四车辆在位判断模块7，用于当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车。

在本实施例中，启用地磁车辆检测器和距离探测器对车位进行车辆配合检测；地磁车辆检测器和距离探测器的车辆检测结果之间互相约束影响，例如：根据地磁车辆检测器检测到的地磁值，首先判断距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准，确定该车位是否有车。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

所述地磁车辆检测器和所述距离探测器的位置关系如下：所述距离探测器安装在所述车位锁主体内；若所述车位锁主体离该车位近，所述地磁车辆检测器可以安装到所述车位锁主体里，如果所述车位锁主体离该车位远，所述地磁车辆检测器要安装到该车位侧边的地面下或者车位的地面下，以避免距离车位太远会降低地磁的准确率，所述地磁车辆检测器可以有线连接或者无线连接。

在一种可选的实施例中，所述距离探测器为超声波探测器或微波雷达探测器或红外线探测器。

在一种可选的实施例中，所述第一车辆在位判断模块3，用于当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第二预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆进入所述车位，所述车位有车；当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，当地磁值的波动峰值达到第四预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第五预设值时，判断车位状态改变；所述车位状态改变判断为有车辆离开所述车位，所述车位无车。

其中，所述第一预设值为50μt，第二预设值为20μt。当地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆进入该车位。所述第四设定值为40μt，所述第五设定值为20μt。当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，若地磁值波动峰值达到40μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆离开该车位，判断该车位无车。

在一种可选的实施例中，所述第四车辆在位判断模块7包括：第一车辆检测单元；

所述距离信息为所述距离探测器按照设定时间间隔连续检测的一组距离信息；其中，一组所述距离信息包括n个距离值；

第一车辆检测单元，用于当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第二设定数值范围内，判断所述车位有车；当所述n个距离值中至少2/n个距离值的数值在第三设定数值范围内，判断所述车位无车。

其中，第二设定数值范围为0.3m～2m。即当所述距离探测器检测到的距离值在0.3m～2m内时，判断该车位有车。进一步地，一组所述距离信息包括在1s内连续检测的10个距离值。例如，当一组所述距离信息中有6个距离值在0.3m～2m内，即10次车辆检测中有6次判断为有车，此时，所述距离探测器的车辆检测结果判断为有车。上述检测过程为所述距离探测器的基本车辆在位检测流程。进一步地，当所述距离探测器当前检测到所述车位为有车状态时，所述设定时间间隔为10秒；当所述距离探测器当前检测到所述车位为无车状态时，所述设定时间间隔为3min。在本实施例中，每3min或10秒检测一组距离信息，能够在保证距离检测精度的基础上，有效降低车辆检测装置的能源消耗，提高车辆检测装置使用寿命。

进一步地，所述车辆在位检测系统还包括距离探测器异常恢复判断模块，用于当所述距离探测器检测到的距离信息中有一组距离信息中至少2/n个距离值的数值在第一设定数值范围内时，确定所述距离探测器恢复正常；

其中，一组所述距离信息包括n个距离值。

所述第一设定数值范围为0.3m～7m。基于不同场景，可适当调整所述第一设定数值范围。

在一种可选的实施例中，所述第四车辆在位判断模块7包括：第二车辆检测单元；

所述第二车辆检测单元，用于当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测m组距离信息；其中，根据所述m组距离信息对应得到m个车辆检测结果；当所述m组距离信息中任意一组距离信息对应的车辆检测结果为无车时，判断所述车位无车。

在一种可选的实施例中，所述第四车辆在位判断模块7包括：第三车辆检测单元，用于当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；

其中，s≥l。

在一种可选的实施例中，所述第四车辆在位判断模块7包括：第四车辆检测单元，用于当所述距离探测器检测到所述车位为无车状态时，控制所述距离探测器按照第二设定时间间隔检测距离信息，当连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车；并在所述地磁值的波动峰值达到第三预设值，触发所述距离探测器按照第一设定时间间隔检测s组距离信息；其中，s≥l；当所述s组距离信息中的连续l组距离信息对应的车辆检测结果均为有车时，判断所述车位有车。

在本实施例中，所述第三预设值为15μt，所述第一设定时间为10秒，所述第二设定时间为3分钟。例如，当所述距离探测器的当前车辆检测结果为有车时，所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到15μt，触发所述距离探测器按照10秒时间间隔检测18组距离信息，以获得对应车辆检测结果，当所述18组距离信息中任意一组距离信息对应的车辆检测结果为无车时，确定所述车位无车，并停止检测剩余组。当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，具体有两种检测方式，例如：方式一：当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，所述距离探测器进入休眠状态，并在所述地磁值的波动峰值达到15μt，触发所述距离探测器进行车辆检测，按照10秒时间间隔检测6组距离信息，当所述6组距离信息中连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位有车。方式二：当所述距离探测器的当前车辆检测结果为无车时，按照3分钟时间间隔检测距离信息，当连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位无车；若在此过程中所述地磁值的波动峰值达到15μt，则触发所述距离探测器进行车辆检测，按照10秒时间间隔检测6组距离信息，当所述6组距离信息中连续3组距离信息对应的车辆检测结果为有车时，确定所述车位有车。其中，具体的车辆检测步骤与上述距离探测器的基本车辆在位检测流程相同，在此不在重复说明。

由于车来需要来回倒车很多次，车走如果不及时上报，后面的车可能就进来了，影响后续的车辆检测结果。上述距离探测器的车辆在位检测流程，可以适用于多种情况下的车辆在位检测，例如对于新手停车，同一车辆短时间内连续反复进入同一车位等情况也可以实现准确的车辆在位检测，进一步提高车辆在位检测的准确率。

在一种可选的实施例中，所述第一车辆在位判断模块4包括：

第一地磁检测单元，用于当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第二预设值时，判断有车辆进入所述车位，以确定所述车位有车；

第二地磁检测单元，用于当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，当地磁值的波动峰值达到第四预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是达到第五预设值时，判断有车辆离开所述车位，以确定所述车位无车。

即当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆进入该车位。当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为有车时，若地磁值波动峰值达到40μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差达到20μt时，所述地磁车辆检测器判断该车位的状态发生改变，即有车辆离开该车位，判断该车位无车。

在一种可选的实施例中，所述第一车辆在位判断模块4包括：

订单查询单元，用于当所述地磁车辆检测器的当前检测状态为无车时，当地磁值的波动峰值达到第一预设值，且地磁变化平稳后的地磁值与扰动前的地磁值之差是未达到第二预设值时，查询服务器是否生成所述车位对应的停车订单；

状态更新单元，用于当查询到所述服务器生成所述车位对应的停车订单时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车。

进一步地，当所述距离探测器异常，且所述地磁车辆检测器无法判断该车位是否有车时(即检测到的地磁值波动峰值达到50μt，且地磁变化平稳30秒后的地磁值与扰动前的地磁值之差未达到20μt阈值)，可以通过查询与所述地磁车辆检测器无线通讯连接的服务器是否生成该车位对应的停车订单，若是，则确定该车位有人停车，同时将所述地磁车辆检测器的当前检测状态修正为有车；若没有对应的停车订单，则所述地磁车辆检测器的当前检测状态维持不变。通过对所述地磁车辆检测器的当前检测状态进行修正，可以避免所述地磁车辆检测器的判定逻辑出现错误，有效避免错检的情况。

在一种可选的实施例中，所述车辆在位检测系统包括：

地磁车辆检测器状态更新模块，用于当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。

在本实施中，当所述距离探测器正常时，无论所述地磁车辆检测器的检测结果是否与所述距离探测器相同，当所述距离探测器检测到所述车位为有车状态时，强制将所述地磁车辆检测器的当前检测状态更新为有车状态。通过实时对所述地磁车辆检测器的当前检测状态进行修正，可以进一步避免所述地磁车辆检测器的判定逻辑出现错误，有效避免错检的情况。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种车辆在位检测方法的有益效果在于：采用地磁车辆检测器和距离探测器配合检测对应车位上是否有车；获取所述地磁车辆检测器检测的地磁值以及所述距离探测器检测的距离信息；根据所述地磁值和所述距离信息，判断所述距离探测器是否异常；当所述距离探测器异常时，根据所述地磁值，判断对应车位上是否有车；当所述距离探测器正常时，根据所述距离信息，判断对应车位上是否有车；即当所述距离探测器异常时，以所述地磁车辆检测器的车辆检测结果为准，当所述距离探测器正常时，以所述距离探测器的车辆检测结果为准。通过该方法能够提高车辆在位检测的准确率，有效避免漏检、错检的情况，从而防止用户停车逃费。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。