基于车流信息的变道指引方法及系统与流程

本发明实施例涉及高速公路v2x技术领域，具体涉及一种基于车流信息的变道指引方法及系统。

背景技术：

随着社会的发展和科技的进步，人民的生活水平得到很大的提升，随之而来的是汽车的占有量也大幅提升，直接造成了城市的交通拥堵，交通环境日益恶化。进而引发的交通事故的逐年递增，在这种复杂的背景下，怎样高效的对交通进行管理，就显得十分重要。

技术实现要素：

为此，本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法及系统，以解决现有技术中交通事故频繁而导致交通管理困难的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于车流信息的变道指引方法，包括：

获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；

目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

进一步，目标路段车流信息包括平均车速信息和车流量信息。

进一步，所述基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵，具体包括：

若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。

进一步，所述基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵，具体包括：

若同一时间段内，目标路段平均车速大于第二预设车速，且车流量小于第二预设车流量，判断目标路段畅通。

进一步，所述目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略，具体包括：

目标路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu重新规划路线，并控制自动驾驶车辆按照重新规划后的路线进行行驶；若当前规划路线已经是最优路线，则控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略。

进一步地，所述目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略，具体包括：

目标路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行提高车速和/或变道的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆重新规划行驶线路。

进一步地，所述方法还包括：

目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu发出相应的提醒消息，以供驾驶人员根据提醒消息获知目标路段是否拥堵。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于车流信息的变道指引系统，包括路侧传感器、目标路段的路侧单元rsu和附近路段的路侧单元rsu：

路侧传感器，用于获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；

目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

进一步地，目标路段车流信息包括平均车速信息和车流量信息。

进一步地，若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法及系统，包括：获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的一种基于车流信息的变道指引方法整体流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术中的上述技术问题，本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法。如图1，示出一种基于车流信息的变道指引方法的整体流程示意图，整体上包括以下步骤。

步骤s1，获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵。

其中，目标路段车流信息包括平均车速信息和车流量信息。车流量定义是单位时间内通过车道横截面的车辆数。车流信息的检测有多种方法：基于线圈的技术是将线圈埋于路面下利用车辆经过线圈区域时因车身铁材料所造成的电感量的变化来探测车辆的存在；基于视频的技术，当车辆进入检测区域使背景灰度发生变化，从而感知车辆的存在并以此检测车流量和车速；第三种是基于微波雷达技术，利用雷达天线发射出电磁波，当有车辆经过时，则会将波反射回来，该信号经过处理可以识别车辆的车道车流等基本交通信息。

当判定车流量较大，但平均车速较慢时，判定为交通不理想，可能发生拥堵；平均车速较快，并且车流量不大时，可以判定为交通顺畅。该判定方式适用于高速公路路段以及城市道路路段。

步骤s2，目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

当目标路段发生拥堵时，路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理方式：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出预警或提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，供中心系统下发其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施。

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取禁止变道并减速措施。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，根据各条路段的交通拥堵情况做合理评估，重新规划路线选择交通较顺畅路段。若评估发现已是最佳路线，同样采取禁止变道并减速措施的方案。

当目标路段畅通时，路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理手段：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，中心系统下发至其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施。

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取适当加速提高通行效率，必要时可以选择变道。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，结合各条路段的交通情况做合理评估，重新规划路线，包括选择本条车道。

进一步，若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。

还进一步，若同一时间段内，目标路段平均车速大于第二预设车速，且车流量小于第二预设车流量，判断目标路段畅通。

又进一步，目标路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu重新规划路线，并控制自动驾驶车辆按照重新规划后的路线进行行驶；若当前规划路线已经是最优路线，则控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略。

再进一步，目标路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行提高车速和/或变道的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆重新规划行驶线路。

再进一步，所述方法还包括：目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu发出相应的提醒消息，以供驾驶人员根据提醒消息获知目标路段是否拥堵。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法，包括：获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种基于车流信息的变道指引方法，目标路段车流信息包括平均车速信息和车流量信息。

车流信息主要指的是车流量和车速，车流量定义是单位时间内通过车道横截面的车辆数。车流信息的检测有多种方法：基于线圈的技术是将线圈埋于路面下利用车辆经过线圈区域时因车身铁材料所造成的电感量的变化来探测车辆的存在；基于视频的技术，当车辆进入检测区域使背景灰度发生变化，从而感知车辆的存在并以此检测车流量和车速；第三种是基于微波雷达技术，利用雷达天线发射出电磁波，当有车辆经过时，则会将波反射回来，该信号经过处理可以识别车辆的车道车流等基本交通信息。

本发明实施例提出的针对当前路段的某一截面的车流信息的检测，当判定车流量较大，但平均车速较慢时，判定为交通不理想，可能发生拥堵；平均车速较快，并且车流量不大时，可以判定为交通顺畅。该判定方式适用于高速公路路段以及城市道路路段。

在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种基于车流信息的变道指引方法，所述基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵，具体包括：若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。

该实施例中车路协同的工作流程如下：

路侧传感器(摄像头)周期性检测当前道路界面的车流状况。根据事件或特定的方法判定此时的交通状况不理想，将该信息上报给邻近的路侧rsu。

路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理方式：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出预警或提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，供中心系统下发其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取禁止变道并减速措施。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，根据各条路段的交通拥堵情况做合理评估，重新规划路线选择交通较顺畅路段。若评估发现已是最佳路线，同样采取禁止变道并减速措施。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法，包括：若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种基于车流信息的变道指引方法，若同一时间段内，目标路段平均车速大于第二预设车速，且车流量小于第二预设车流量，判断目标路段畅通。

若检测到路段的车流量较小，但怕平均车速较快，判断为道路顺畅。该种情况下的策略如下：

路侧传感器(摄像头)周期性检测当前道路界面的车流状况。当判定此时的车流密度非常小，将该信息上报给路侧rsu。

路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理手段：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，中心系统下发至其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取适当加速提高通行效率，必要时可以选择变道。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，结合各条路段的交通情况做合理评估，重新规划路线，包括选择本条车道。

本实施例适用于自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆。自动驾驶车辆可以自由决策是否变道、是否加减速、甚至是重新规划路线；对于非自动驾驶车辆，驾驶员收到obu发出的预警/提醒/语音等信息后，采取相应的措施。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法，若同一时间段内，目标路段平均车速大于第二预设车速，且车流量小于第二预设车流量，判断目标路段畅通。本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种基于车流信息的变道指引方法，目标路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略；或，附近路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu重新规划路线，并控制自动驾驶车辆按照重新规划后的路线进行行驶；若当前规划路线已经是最优路线，则控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略。

目标路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行提高车速和/或变道的驾驶策略；或，附近路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆重新规划行驶线路；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu发出相应的提醒消息，以供驾驶人员根据提醒消息获知目标路段是否拥堵。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引方法，包括：获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

在本发明任一上述实施例的基础上，提出一种基于车流信息的变道指引系统，包括路侧传感器、目标路段的路侧单元rsu和附近路段的路侧单元rsu：

路侧传感器，用于获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；

目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

其中，目标路段车流信息包括平均车速信息和车流量信息。车流量定义是单位时间内通过车道横截面的车辆数。车流信息的检测有多种方法：基于线圈的技术是将线圈埋于路面下利用车辆经过线圈区域时因车身铁材料所造成的电感量的变化来探测车辆的存在；基于视频的技术，当车辆进入检测区域使背景灰度发生变化，从而感知车辆的存在并以此检测车流量和车速；第三种是基于微波雷达技术，利用雷达天线发射出电磁波，当有车辆经过时，则会将波反射回来，该信号经过处理可以识别车辆的车道车流等基本交通信息。

当判定车流量较大，但平均车速较慢时，判定为交通不理想，可能发生拥堵；平均车速较快，并且车流量不大时，可以判定为交通顺畅。该判定方式适用于高速公路路段以及城市道路路段。

当目标路段发生拥堵时，路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理方式：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出预警或提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，供中心系统下发其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施。

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取禁止变道并减速措施。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，根据各条路段的交通拥堵情况做合理评估，重新规划路线选择交通较顺畅路段。若评估发现已是最佳路线，同样采取禁止变道并减速措施的方案。

当目标路段畅通时，路侧rsu获取该信息，通过车路协同技术有三种处理手段：(1)将该信息广播至覆盖范围内的车辆(车载obu)并发出提醒；(2)将该信息转发至邻近rsu并进一步处理；(3)将该信息上报路网中心，中心系统下发至其他邻近路段的rsu并进一步处理。

路段范围内的车辆收到预警/提醒信息后，采取相应措施。

本路段的车载终端收到rsu车流信息时，采取适当加速提高通行效率，必要时可以选择变道。

其他路段的车辆收到周边路段的车流信息时，结合各条路段的交通情况做合理评估，重新规划路线，包括选择本条车道。

进一步，若同一时间段内，目标路段平均车速小于预设车速，且车流量大于预设车流量，判断目标路段拥堵。

还进一步，若同一时间段内，目标路段平均车速大于第二预设车速，且车流量小于第二预设车流量，判断目标路段畅通。

又进一步，目标路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段拥堵的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu重新规划路线，并控制自动驾驶车辆按照重新规划后的路线进行行驶；若当前规划路线已经是最优路线，则控制自动驾驶车辆执行禁止变道并减速的驾驶策略。

再进一步，目标路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行提高车速和/或变道的驾驶策略；或，

附近路段的路侧单元rsu，将目标路段通畅的信息发送给其射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆重新规划行驶线路。

再进一步，所述方法还包括：目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu发出相应的提醒消息，以供驾驶人员根据提醒消息获知目标路段是否拥堵。

本发明实施例提供一种基于车流信息的变道指引系统，包括路侧传感器、目标路段的路侧单元rsu和附近路段的路侧单元rsu：路侧传感器，用于获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。本发明实施例具有如下优点：提出了一种基于车流量信息的交通指引以及变道指引手段，通过对城市道路或者高速公路的拥堵路段以及交通枢纽路段的车流量的检测，结合车路协同技术，提供一种更加安全可行的出行方案。本方案适用于自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆。

图2示例了一种服务器的实体结构示意图，如图2所示，该服务器可以包括：处理器(processor)210、通信接口(communicationsinterface)220、存储器(memory)230和通信总线240，其中，处理器210，通信接口220，存储器230通过通信总线240完成相互间的通信。处理器210可以调用存储器230中的逻辑指令，以执行如下方法：获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

此外，上述的存储器230中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获取目标路段车流信息，基于目标路段车流信息判断目标路段是否拥堵；目标路段的路侧单元rsu或附近路段的路侧单元rsu，将目标路段是否拥堵的信息发送给各自对应射频通信范围内的车载单元obu，以供车载单元obu控制自动驾驶车辆执行相应的自动驾驶策略；或以供车载单元obu发出相应的提醒消息，告知驾驶人员是否可以变道。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。