一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置与流程

本发明涉及智能交通技术领域，更具体地说，涉及一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶的智能车辆。安全是拉动无人驾驶车辆需求增长的主要因素。每年，驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。为了进一步保障道路行人的安全，现在亟需一种在无人驾驶车辆行驶时向行人提示安全行驶信息的系统。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法及装置，欲对行人进行安全提醒，以实现保障道路行人安全的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，包括：

在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；

计算得到识别到的行人的运动轨迹；

根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。

优选的，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：

若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行。

优选的，所述根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人，具体为：

若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。

优选的，所述在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，包括：

在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。

优选的，在所述计算得到每个所述行人的位置和速度的步骤后，还包括：

通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，并将所述毫米波雷达计算得到的每个所述行人的位置和速度替代所述视觉系统计算得到的每个所述行人的位置和速度。

一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒装置，包括：

行人识别单元，用于在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；

轨迹记录单元，用于计算得到识别到的行人的运动轨迹；

安全提醒单元，用于根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。

优选的，所述安全提醒单元，具体用于：

若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行。

优选的，所述安全提醒单元，具体用于：

若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。

优选的，所述行人识别单元，具体用于：

在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。

优选的，在行人识别单元，具体还用于：

在所述计算得到每个所述行人的位置和速度后，通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，并将所述毫米波雷达计算得到的每个所述行人的位置和速度替代所述视觉系统计算得到的每个所述行人的位置和速度。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，包括：在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别，根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。无人驾驶车辆判断出存在安全隐患时，对行人进行安全提醒，并对行人进行避让，保障了道路行人的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法的流程图；

图2为本发明实施例中监测区域的示意图；

图3为行人在车辆行驶线路内横穿马路的示意图；

图4为行人在车辆行驶线路内与车辆相向运动的示意图；

图5为行人将要进入车辆行驶线路内的示意图；

图6为进人在倒车行驶线路内的示意图；

图7为行人在车辆驶出路线内的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供了一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒方法，参见图1所示，该方法可以包括步骤：

s11：无人驾驶车辆在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别。

无人驾驶车辆安装有视觉系统和毫米波雷达等装置对周围环境进行感知，在本实施例中可以通过视觉系统进行行人识别。无人驾驶车辆的档位在前进挡时，行驶方向即车辆前方向，无人驾驶车辆的档位在倒档时，行驶方向即车辆后方向。目标范围为预先设定的监测区域，例如，如图2所示，无人驾驶车辆的档位在前进挡，监测区域可以为距离车辆前方距离10米内且宽度为8米的区域，监测区域由车辆行驶线路a和距离车辆行驶线路a的距离小于2米的区域b组成。

s12：计算得到识别到的行人的运动轨迹。

在识别到行人后可以根据不同时刻行人的位置，计算得到行人的运动轨迹。

s13：根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。

具体的，若所述行人在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行；若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。下面举例说明存在行人安全隐患的一些场景：

(1)参见图3所示，无人驾驶车辆在车道内前行过程中，检测到行人处于车道线内即在车辆行驶线路内要过马路时，车辆停止，同时通过扬声器发出“请您先行”的提示音，并重复多次，提示行人优先通行，以保障行人安全。

(2)参见图4所示，无人驾驶车辆在车道内前行过程中，检测到行人在车道线内与车辆相向或同向运动，车辆停止，同时通过扬声器发出“请您先行”的提示音，并重复多次，提示行人优先通行，以保障行人安全。

(3)参见图5所示，无人驾驶车辆在车道内前行过程中，检测到行人在车道线外且有进入车道内可能，则车辆采取减速策略，同时通过扬声器发出“无人驾驶中，请注意”的提示音，并重复多次，提示行人注意安全，以保障行人安全。

(4)参见图6所示，无人驾驶车辆在倒车入位过程中，检测到行人在倒车行驶线路内，车辆停止，同时通过扬声器发出“请您先行”的提示音，并重复多次，提示行人优先通行，以保障行人安全。

(5)参见图7所示，无人驾驶车辆在驶出库位过程中，检测到行人在车辆驶出路线内，车辆停止，同时通过扬声器发出“请您先行”的提示音，并重复多次，提示行人优先通行，以保障行人安全。

需要说明的是无人驾驶车辆对行人进行避让，待行人安全隐患消除，则无人驾驶车辆恢复原来车辆行驶状态继续行驶。

在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。通过不同是可以行人的位置可以得到行人已经行走的运动轨迹，并结合行人速度可以预测得到行人未来短时间内的运动轨迹，进而便于对后续的行人安全隐患进行分析。

为了更好的完成提醒功能，在本发明的一个具体实施例中结合视觉系统和毫米波雷达对行人进行识别和轨迹跟踪，得到准确的行人运动轨迹。通过毫米波雷达计算得到每个行人的位置和速度，并将毫米波雷达计算得到的每个行人的位置和速度替代视觉系统计算得到的每个行人的位置和速度。毫米波雷达能识别障碍物，并能较为准确的识别出障碍物的位置和速度等信息；而视觉系统能识别出拍摄的图像中的行人，但是对于行人的位置和速度等信息的分析有一定的误差。通过将视觉系统得到的行人的位置和速度，与毫米波雷达得到的障碍物的位置和速度进行比对，可以行人与障碍物的一一对应关系，然后将障碍物的位置和速度替换与其对应的行人的位置和速度。这样能够很好地兼容毫米波雷达和视觉系统的优势，提高了行人位置和速度识别的可靠性，进而提高了行人的运动轨迹的准确性，能够更加准确的判断存在行人安全隐患的情况。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

本实施例提供一种应用于无人驾驶车辆的行人提醒装置，参见图8所示，该装置可以包括行人识别单元11、轨迹记录单元12和安全提醒单元13。

行人识别单元11，用于在行驶过程中，对行驶方向的目标范围内进行行人识别；

轨迹记录单元12，用于计算得到识别到的行人的运动轨迹；

安全提醒单元13，用于根据所述行人的所述运动轨迹和车辆行驶线路，分析是否存在行人安全隐患，若是，则改变车辆行驶状态以对所述行人进行避让，并发出安全提示声音，以提示所述行人。

优选的，所述安全提醒单元13，具体用于：若所述行人当前在所述车辆行驶线路内，则进行停车控制，同时发出第一安全提示声音，以提示所述行人先行；若所述行人将要进入所述车辆行驶线路内，则进行减速控制，同时发出第二安全提示声音，以提示所述行人注意安全。

优选的，所述行人识别单元11，具体用于：在行驶过程中，通过视觉系统识别行驶方向的目标范围内的行人，并计算得到每个所述行人的位置和速度。

优选的，在行人识别单元11，具体还用于：在所述计算得到每个所述行人的位置和速度后，通过毫米波雷达计算得到每个所述行人的位置和速度，并将所述毫米波雷达计算得到的每个所述行人的位置和速度替代所述视觉系统计算得到的每个所述行人的位置和速度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。