服务器、与服务器通信的个人出行设备和车辆的制作方法

服务器、与服务器通信的个人出行设备和车辆
1.相关申请的交叉引用
2.本技术基于2020年6月8日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2020-0069047并要求该申请的优先权，上述申请的全部公开内容通过引用结合于此。
技术领域
3.本发明涉及一种用于引导和监控集群驾驶的服务器、与服务器通信的个人出行设备和车辆。


背景技术：

4.近年来，由于环境法规和大城市的增加，一种称为个人出行设备(personal mobility)的单人车辆的发展有所增加。个人出行设备是结合了充电和电力技术的中/短距离移动设备，也称为智能出行设备和微型出行设备。
5.换句话说，由于动力是电力，个人出行设备不会排放环境污染物。另外，作为一种易于携带并可以解决与交通拥堵相关的问题和停车问题的移动设备，个人出行设备备受关注。这种个人出行设备可以由个人拥有，但也可以通过共享服务进行出租来使用。换句话说，用户可以通过共享服务租借和使用个人出行设备。另外，使用个人出行设备的用户可以与使用其他个人出行设备的用户一起进行使用个人出行设备的集群驾驶。


技术实现要素：

6.因此，本发明的一方面提供了一种服务器，当车辆和个人出行设备一起行驶时，该服务器设置并引导车辆和个人出行设备在道路上的行驶位置。另外，本发明的另一方面提供一种个人出行设备和车辆，其能够在根据车辆和个人出行设备的尺寸设置的行驶位置行驶。
7.根据本发明的一个方面，一种服务器可以包括：收发器和控制器，所述收发器配置为与多个车辆和多个个人出行设备进行通信；所述控制器配置为在集群驾驶期间，基于多个车辆的尺寸信息和多个个人出行设备的尺寸信息来设置地理围栏区域，基于多个车辆的尺寸信息，将多个车辆的行驶位置确定为设置的地理围栏区域中的主要位置，基于多个个人出行设备的尺寸信息，将多个个人出行设备的行驶位置确定为设置的地理围栏区域中的次要位置，调整针对确定为主要位置和次要位置的行驶位置的布局信息，以发送到多个车辆和多个个人出行设备。
8.收发器可以配置为接收多个车辆的尺寸信息和多个个人出行设备的尺寸信息。所述服务器可以进一步包括存储装置，其配置为存储每个车辆的尺寸信息和每个个人出行设备的尺寸信息，并且，响应于从收发器接收到每个车辆的识别信息和每个个人出行设备的识别信息，所述控制器可以配置为通过存储在存储装置中的信息来确认与接收到的每个车辆的识别信息相对应的每个车辆的尺寸信息以及与接收到的每个个人出行设备的识别信息相对应的每个个人出行设备的尺寸信息。
9.响应于从至少一个车辆或个人出行设备接收到集群驾驶请求信号和当前位置信息，所述控制器可以配置为基于接收到的当前位置信息，将集群驾驶建议信号发送到多个车辆和多个个人出行设备中距当前位置一定距离内的车辆和个人出行设备，并确定已发送集群驾驶的批准信号的车辆或个人出行设备的行驶位置。
10.当车辆和个人出行设备包括在执行集群驾驶的目标中时，所述控制器可以配置为基于当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是车辆和个人出行设备都能够行驶的道路。在集群驾驶期间，所述控制器可以配置为基于当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是能够进行自动驾驶的道路。
11.将多个车辆布置在地理围栏区域中以将多个车辆的行驶位置确定为主要位置时，所述控制器可以配置为：在从地理围栏区域的车道之中的左侧车道和右侧车道的其中一个车道的前部区域到后部区域布置车辆之后，从地理围栏区域的车道之中的左侧车道和右侧车道中的另一个车道的前部区域到后部区域布置车辆。在将车辆布置在地理围栏区域的左侧车道和右侧车道的状态下存在更多待布置的车辆时，所述控制器可以配置为从地理围栏区域的中间车道的前部区域开始布置其余的车辆。
12.另外，当在地理围栏区域中布置多个车辆时，控制器可以配置为从大型车辆到小型车辆、以尺寸顺序布置车辆。控制器可以配置为在完成多个车辆的布置时确认地理围栏区域中的剩余区域，并且将多个个人出行设备布置在确认的剩余区域中。控制器可以配置为基于个人出行设备的行驶位置来调整布置在地理围栏区域的中间车道中的车辆的行驶位置。
13.进一步地，当设计模式为安全模式时，所述控制器可以配置为将多个车辆布置在与地理围栏区域的边界相对应的区域，并将多个个人出行设备布置在地理围栏区域的中间区域。在布置多个车辆时，所述控制器可以配置为从大型车辆开始、按照尺寸顺序布置车辆。当设计模式为空气动力学模式时，所述控制器可以配置为：从地理围栏区域的前部区域到后部区域，从小型车辆到大型车辆、按照尺寸顺序布置多个车辆，并将多个个人出行设备布置在最大车辆的后部区域。
14.当检测到小于参考尺寸的车辆时，控制器可以配置为将小于参考尺寸的多个车辆布置在最大车辆的后部区域，并将多个个人出行设备布置在小于参考尺寸的车辆的后部区域。当地理围栏区域中的车道宽度大于或等于参考宽度时，控制器可以配置为在左右相邻车辆之间布置至少两个个人出行设备。
15.当地理围栏区域中的车道数量小于参考数量时，所述控制器可以配置为将一个个人出行设备布置在小于预设尺寸的车辆所布置的车道中。每个个人出行设备的尺寸信息可以包括每个个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息，并且每个车辆的尺寸信息可以包括每个车辆的安全区域的区域尺寸信息。
16.根据本发明的另一方面，一种个人出行设备可以包括收发器、电机和控制器，所述收发器配置为与服务器进行通信；所述电机配置为使车轮旋转；所述控制器配置为当执行集群驾驶模式时，基于从服务器接收到的布局信息和行驶位置信息来操作电机以使所述个人出行设备移动至由服务器确定的行驶位置，并且基于路线信息操作电机以在保持行驶位置的同时行驶至目的地。
17.根据本发明的另一方面，一种车辆可以包括：收发器、动力装置和控制器，所述收
发器配置为与服务器进行通信；所述动力装置配置为驱动多个车轮；所述控制器配置为在执行集群驾驶模式时，基于从服务器接收到的布局信息和行驶位置信息来操作动力装置以使所述车辆移动至由服务器确定的行驶位置，并且基于路线信息操作动力装置以在保持行驶位置的同时行驶至目的地。
18.所述车辆还可以包括：图像获取装置和障碍物检测器，所述图像获取装置配置为获取道路图像；所述障碍物检测器配置为检测障碍物，并且，所述控制器可以配置为基于所获取的道路图像和检测到的障碍物的障碍物信息来识别行驶位置，并识别执行集群驾驶的个人出行设备和其他车辆。
附图说明
19.通过随后结合附图的示例性实施方案的描述，本发明的这些方面和/或其他方面将变得清晰和更容易理解，在附图中：
20.图1是根据示例性实施方案的集群驾驶系统的框图。
21.图2a至图2d以及图3a至图3e是根据示例性实施方案在集群驾驶系统中执行集群驾驶的移动体的示例性示意图。
22.图4是根据示例性实施方案在集群驾驶系统中执行集群驾驶的移动体的安全区域的示例性示意图。
23.图5是根据示例性实施方案由集群驾驶系统中的服务器设置的地理围栏区域的示例性示意图。
24.图6a、图6b和图6c是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的服务器的布局的示例性示意图。
25.图7a是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的服务器的基于车道宽度的布局的示例性示意图。
26.图7b是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的服务器的基于车道数量的布局的示例性示意图。
27.图8是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的服务器的基于安全模式的布局的示例性示意图。
28.图9是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的服务器的基于空气动力学模式的布局的示例性示意图。
29.图10是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的个人出行设备的控制框图。
30.图11是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的车辆的控制框图。
具体实施方式
31.虽然示例性的实施方案描述为使用多个单元来执行示例性的过程，但是应当理解，示例性的过程也可以由一个或多个模块执行。另外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置，并且被特别地编程以执行本文描述的过程。存储器配置为存储模块，处理器具体配置为执行所述模块以执行以下进一步描述的一个或更多个过程。
32.此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非瞬态计算机可读介
质，其包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光碟(cd)-rom、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(can)以分布方式存储和执行。
33.本文所使用的术语仅为了描述具体实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。
34.除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在2个平均值的标准差内。“约”可以理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非通过上下文清楚的知道，否则本文提供的所有数值通过术语“约”进行修饰。
35.贯穿全文，相同的附图标记指代相同的元件。本发明没有描述示例性实施方案的所有元件，并且在本发明所属技术领域的大体内容或实施方案之间有重叠。
36.本说明书没有描述本发明的示例性实施方案的所有元件，并且可以省略本领域公知的内容的详细描述，或者可以省略对基本相同的配置的冗余描述。说明书中使用的术语“部件、模块、构件、块”可以以软件或硬件来实现，并且多个“部件、模块、构件、块”可以实现为一个组件，一个“部件、模块、构件、块”也可以包括多个组件。
37.在整个说明书中，当一个元件被称为“连接到”另一个元件时，该元件可以直接或间接地连接到另一个元件，并且“间接连接到”包括经由无线通信网络连接到另一个元件。另外，当部件被称为“包括”某个组件时，这意味着该部件可以进一步包括其他组件，除非另有说明，否则不排除其他组件。
38.在整个说明书中，当构件位于另一个构件“上”时，不仅包括一个构件与另一个构件接触，还包括两个构件之间存在另一个构件。术语第一、第二等用于将一个组件与另一个组件区分开，并且该组件不受上述术语的限制。除非上下文明确指出例外，否则单数形式的表述也包括复数形式的表述。
39.在每个步骤中，为了便于描述使用附图标记，并且附图标记并不描述每个步骤的顺序。除非上下文明确指示特定顺序，否则每个步骤都可以不按指定顺序执行。在下文中，将参考附图描述本发明的工作原理和实施方案。
40.图1是根据示例性实施方案的集群驾驶系统的框图，并且将参照图2a至图2d、图3a至图3e、图4和图5进行描述。图2a至图2d以及图3a至图3e是根据示例性实施方案在集群驾驶系统中执行集群驾驶的移动体的示例性示意图。图4是根据示例性实施方案在集群驾驶系统中执行集群驾驶的移动体的安全区域的示例性示意图。图5是根据示例性实施方案由集群驾驶系统中的服务器设置的地理围栏区域的示例性示意图。
41.如图1所示，集群驾驶系统可以包括：服务器1以及基于从服务器1发送的驾驶信息来控制驾驶的多个移动体2和3。服务器1可以是制造和管理个人出行设备2的公司的服务器，或者可以是制造和管理车辆3的公司的服务器。服务器1可以是共享服务公司的服务器、
引导并控制集群驾驶的公司的服务器、或提供用于自动驾驶的信息的公司的服务器。多个移动体2、3是可以手动或自动驾驶的设备，并且可以包括个人出行设备2和车辆3。
42.如图2a至图2d所示，个人出行设备2可以具有电机和电池作为动力源，可以包括踏板车(scooter-like bike)2a、电动自行车2b、两轮滑板车(two-wheel kickboard)2c和独轮滑板车(one-wheel kickboard)2d。个人出行设备2可以执行基于用户输入的命令行驶的手动驾驶模式和自动行驶到目的地的自动驾驶模式的至少一种。
43.车辆是驱动车轮以运输人员或货物的机器。车辆可以分为乘用车辆和商用车辆，所述乘用车辆用于个人和移动的目的，所述商用车辆用于商业目的，并用于运输货物或人员。具体地，商用车辆可以包括：用于运输货物的卡车、自卸车、货车、叉车、特种作业车辆以及用于运输人员的客车和出租车。
44.如图3a至图3e所示，车辆根据尺寸可以分为大型商用车辆3a、中型商用车辆3b、大型乘用车辆3c、中型乘用车辆3d和小型乘用车辆3e。车辆包括内燃机车辆(通用发动机车辆)和环保车辆，所述内燃机车辆通过燃烧化石燃料(诸如汽油和柴油)产生机械动力并利用该机械动力行驶，所述环保车辆利用电力作为动力行驶以减少燃料消耗和有害气体排放。
45.环保车辆包括电动车辆、混合动力车辆和氢燃料电池车辆，所述电动车辆具有电池和电机(其为可充电电源)，并利用电池中蓄积的电力使电机旋转，并利用电机的旋转驱动车轮；所述混合动力车辆包括发动机、电池和电机，并调节发动机的机械功率和电机的电功率以进行驱动。车辆可以执行基于用户输入的命令行驶的手动驾驶模式和自动行驶到目的地的自动驾驶模式的至少一种。
46.当执行自动驾驶模式时，个人出行设备2和车辆3可以基于从服务器1发送的路线信息和驾驶控制信息来控制自动驾驶。当执行集群驾驶模式时，个人出行设备2和车辆3可以基于从服务器1发送的行驶位置信息来确认执行集群驾驶的移动体之间的移动体的行驶位置，并且控制在确认的行驶位置进行自动驾驶。用于执行集群驾驶的个人出行设备可以是一个或多个，并且用于执行集群驾驶的车辆也可以是一个或多个。
47.在下文中，将描述用于引导和操作个人出行设备2和车辆3的集群驾驶的服务器1的详细配置。参照图1，服务器1可以包括第一输入装置110、第一显示器120、第一控制器130、第一存储装置131和第一收发器140。另外，为了区分服务器1、个人出行设备2和车辆3之间的具有相同名称的组件，将“第一”写入服务器1的组件中，将“第二”写入个人出行设备2的组件中，将“第三”写入车辆3的组件中。
48.第一输入装置110可以配置为接收用户输入。第一输入装置110可以配置为接收用于用户注册的个人出行设备2的用户信息、个人出行设备2的识别信息、车辆3的用户信息以及车辆的识别信息。另外，第一输入装置110可以配置为接收用于自动驾驶或集群驾驶的个人出行设备2和车辆的识别信息，并且可以配置为接收出发地和目的地的信息。
49.第一输入装置110还可以包括按钮、按键、开关、踏板、操纵杆、转动滚轮(未示出)或触摸板。第一输入装置110还可以配置为在设计用于集群驾驶的布局时接收设计模式的选择命令。具体地，根据重要的条件，设计模式可以包括尺寸模式、安全模式和空气动力学模式。
50.第一显示器120可以配置为显示能够执行集群驾驶的个人出行设备2和车辆3的信
息，并且显示关于集群驾驶的出发地和目的地的信息以及关于集群驾驶的路线的路线信息。另外，可以显示关于总行驶时间、总行驶距离、剩余时间和剩余距离的信息。个人出行设备2和车辆3的信息可以包括用户信息、个人出行设备2的识别信息、车辆3的识别信息。
51.第一显示器120还可以配置为显示用于集群驾驶的布局信息。第一显示器120还可以配置为在设计用于集群驾驶的布局时显示设计模式。第一控制器130可以配置为从至少一个移动体接收到集群驾驶请求信号时，基于至少一个移动体的当前位置信息，将集群驾驶建议信号发送到另一移动体。具体地，至少一个移动体可以是至少一个个人出行设备或至少一个车辆。
52.当发送集群驾驶请求信号时，第一控制器130可以配置为一同发送目的地的信息。第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息向一定距离内行驶的另一移动体发送集群驾驶建议信号。另外，第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息，向一定距离内行驶的其他移动体中能够进行自动驾驶的移动体发送集群驾驶建议信号。
53.第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息确认一定距离内行驶的另一移动体，并且向所确认的另一移动体中具有相同目的地的另一移动体发送集群驾驶建议信号。第一控制器130还可以配置为从至少一个移动体接收到集群驾驶请求信号时，基于至少一个移动体的当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是能够进行自动驾驶的道路。
54.第一控制器130可以配置为响应于集群驾驶建议信号的发送来确定是否存在已批准集群驾驶的另一移动体。第一控制器130可以配置为响应于至少一个移动体(例如，第一移动体)是个人出行设备还是车辆，并且响应于已批准集群驾驶的另一移动体(例如，第二移动体)是车辆还是个人出行设备，确定是否可以在当前位置的道路上进行集群驾驶。
55.例如，当至少一个移动体是个人出行设备，并且已批准集群驾驶的另一移动体是个人出行设备时，第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是个人出行设备可以行驶的道路。当至少一个移动体(例如，第一移动体)是个人出行设备，并且已批准集群驾驶的另一移动体(例如，第二移动体)是车辆时，第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是个人出行设备和车辆都可以行驶的道路。
56.当至少一个移动体是车辆，并且已批准集群驾驶的另一移动体是个人出行设备时，第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是个人出行设备和车辆都可以行驶的道路。当至少一个移动体是车辆，并且已批准集群驾驶的另一移动体是车辆时，第一控制器130可以配置为基于至少一个移动体的当前位置信息和地图信息来确定当前位置的道路是否是车辆可以行驶的道路。
57.将描述车辆和个人出行设备都执行集群驾驶时的第一控制器。第一控制器130可以配置为基于从当前位置(或出发地)到目的地的路线中的路线信息来确认路线信息中的道路信息，基于所确认的道路信息，当路线中的道路是请求和批准集群驾驶的车辆和个人出行设备都可以行驶的道路并且是能够进行自动驾驶的道路、并且请求和批准集群驾驶的车辆和个人出行设备都可以执行自动驾驶模式时，引导并控制集群驾驶。
58.第一控制器130可以配置为分别确认请求和批准集群驾驶的车辆和个人出行设备
的识别信息，基于所确认的车辆的识别信息获取车辆的安全区域的区域尺寸信息，并且基于所确认的个人出行设备的识别信息获取个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息。
59.如图4所示，第一控制器130可以配置为获取大型商用车辆3a的安全区域a1的区域尺寸信息、中型商用车辆3b的安全区域a2的区域尺寸信息、大型乘用车辆3c的安全区域a3的区域尺寸信息、中型乘用车辆3d的安全区域a4的区域尺寸信息和小型乘用车辆3e的安全区域a5的区域尺寸信息。第一控制器130可以配置为获取踏板车2a的安全区域a6的区域尺寸信息、电动自行车2b的安全区域a7的区域尺寸信息、两轮滑板车2c的安全区域a8的区域尺寸信息和独轮滑板车2d的安全区域a9的区域尺寸信息。
60.第一控制器130可以配置为基于个人出行设备的识别信息来获取个人出行设备的尺寸和个人出行设备的制动距离，并且基于所获取的个人出行设备的尺寸和个人出行设备的制动距离来获取个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息。第一控制器130可以配置为基于车辆的识别信息来获取车辆的尺寸和车辆的制动距离，并且基于所获取的车辆的尺寸和车辆的制动距离来获取车辆的安全区域的区域尺寸信息。例如，个人出行设备的制动距离较短的区域尺寸可以小于个人出行设备的制动距离较长的区域尺寸。另外，车辆的制动距离较短的区域尺寸可以小于车辆的制动距离较长的区域尺寸。
61.第一控制器130还可以配置为从存储在第一存储装置131中的信息获取与车辆的识别信息相对应的区域尺寸信息，并从存储在第一存储装置131中的信息获取与个人出行设备的识别信息相对应的区域尺寸信息。第一控制器130可以配置为请求提供执行集群驾驶的车辆和个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息。
62.如图5所示，第一控制器130可以配置为基于执行集群驾驶的每个车辆的安全区域的区域尺寸信息和每个个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息来设置地理围栏区域(geo-fence area)。第一控制器130可以配置为确定在设置的地理围栏区域中执行集群驾驶的车辆的行驶位置，并且响应于确定出车辆的行驶位置，第一控制器130可以配置为分别确定个人出行设备的行驶位置，以设计用于集群驾驶的移动体的布局。
63.第一控制器130可以配置为在集群驾驶期间基于多个车辆的尺寸信息和多个个人出行设备的尺寸信息来设置地理围栏区域，基于多个车辆的尺寸信息将多个车辆的行驶位置确定为设置的地理围栏区域中的主要位置，基于多个个人出行设备的尺寸信息将多个个人出行设备的行驶位置确定为设置的地理围栏区域中的次要位置，并调整确定为主要位置和次要位置的行驶位置的布局信息，以发送到多个车辆和多个个人出行设备。
64.将参照图6a、图6b和图6c描述用于集群驾驶的移动体的布局的设计。将基于以下假设进行描述：执行集群驾驶的移动体是一个大型商用车辆3a、两个中型商用车辆3b、三个中型乘用车辆3d、三个踏板车2a和两个两轮滑板车2c。
65.如图6a所示，当设计移动体的布局时，第一控制器130可以配置为将具有第一大安全区域a1的车辆3a布置在地理围栏区域中的车道之中的右侧车道的前部区域，将具有第二大安全区域a2的车辆3b布置在左侧车道的前部区域。当还存在具有第二大安全区域a2的另一车辆3b'时，第一控制器130可以配置为确定是否可以将另一车辆3b'布置在右侧车道的后部区域，响应于确定出不能布置在右侧车道的后部区域，确定是否可以布置在左侧车道的后部区域，响应于确定出可以布置在左侧车道的后部区域，将具有第二大安全区域a2的另一车辆3b'布置在左侧车道的后部区域。
66.第一控制器130可以配置为将右侧车道的后部区域的尺寸与安全区域a2的尺寸进行比较，并且响应于确定出右侧车道的后部区域的尺寸小于安全区域a2的尺寸，第一控制器130可以配置为确定出不能布置另一车辆3b'。右侧车道的后部区域可以是布置车辆3a(例如，第一车辆)之后剩余的区域。换句话说，右侧车道的后部区域可以是地理围栏的右侧车道区域中除去安全区域a1之外的区域。
67.第一控制器130可以配置为将左侧车道的后部区域的尺寸与安全区域a2的尺寸进行比较，并且响应于确定出左侧车道的后部区域的尺寸大于安全区域a2的尺寸，第一控制器130可以配置为确定出可以布置另一车辆3b'(例如，第二车辆)。第一控制器130可以配置为将第三大安全区域a4与地理围栏区域中的右侧车道的剩余区域和左侧车道的剩余区域进行比较，并确定是否可以将车辆3d布置在右侧车道的剩余区域或左侧车道的剩余区域。响应于确定出可以将车辆3d布置在右侧车道的剩余区域，第一控制器130可以配置为将车辆3d布置在右侧车道的剩余区域。响应于确定出不能将车辆3d布置在右侧车道的剩余区域，第一控制器130可以配置为将车辆3d布置在左侧车道的剩余区域。
68.如图6b所示，响应于确定出不能将车辆3d布置在左侧车道的剩余区域或右侧车道的剩余区域，第一控制器130可以配置为将具有第三大安全区域a4的车辆3d布置在地理围栏区域中的中间车道的前部区域。在此，中间车道可以是一个或两个车道。
69.响应于确定出还存在具有第三大安全区域a4的其他车辆3d'(例如，第三车辆)，第一控制器130可以配置为将其他车辆3d'布置在中间车道的部分剩余区域。响应于确定出进一步存在具有第三大安全区域a4的另一车辆3d”，第一控制器130可以配置为将另一车辆3d”布置在中间车道的剩余区域。当所有车辆都布置在地理围栏区域时，第一控制器130可以配置为获取所有车辆的行驶位置。
70.如图6c所示，在将车辆布置在地理围栏区域中之后，第一控制器130可以配置为获取剩余区域ea1和ea2，并将三个踏板车2a和两个两轮滑板车2c布置在剩余区域。具体地，布置车辆后的剩余区域ea1和ea2可以是车辆之间的左右区域。第一控制器130可以配置为基于三个踏板车2a和两个两轮滑板车2c的安全区域的区域尺寸信息，从前部区域开始顺序地布置具有较大安全区域的个人出行设备。
71.考虑到车辆和个人出行设备的安全性，第一控制器130可以配置为将布置在中间车道中的车辆3d、3d'、3d”的行驶位置沿与布置个人出行设备的方向相反的方向调整一定距离。例如，当将个人出行设备布置在左侧的剩余区域ea1时，第一控制器130可以配置为将布置在中间车道中的车辆3d、3d'、3d”的行驶位置向右移动一定距离。当将个人出行设备布置在右侧的剩余区域ea2时，第一控制器130可以配置为将布置在中间车道中的车辆3d、3d'、3d”的行驶位置向左移动一定距离。
72.在将所有车辆布置在地理围栏区域中之后，第一控制器130可以配置为确认地理围栏区域中的左侧车道后部的剩余区域的尺寸、中间车道后部的剩余区域的尺寸以及左侧车道后部的剩余区域的尺寸，并且还可以配置为基于所确认的尺寸信息调整布置在每个车道中的车辆前后之间的间距。例如，第一控制器130可以配置为调整布置在地理围栏区域的中间车道中的车辆3d'和车辆3d”之间的间距。
73.将参考图7a和图7b描述基于车道宽度和车道数量设计移动体的布局的示例。如图7a所示，第一控制器130可以配置为基于地图信息和当前位置信息来获取道路的车道宽度
信息，基于所获取的车道宽度信息，响应于确定出道路的车道宽度w等于或大于参考宽度，在分别布置在两个相邻车道中的车辆之间以两排布置个人出行设备。
74.如图7b所示，第一控制器130可以配置为基于地图信息和当前位置信息获取道路的车道宽度信息，并且基于所获取的车道宽度信息，响应于确定出道路的车道宽度w小于参考宽度或车道数量小于参考数量，在地理围栏区域中的布置车辆后剩余的后部区域ea3中，以两排或更多排布置个人出行设备。如图7b所示，响应于确定出车道数量小于参考数量，第一控制器130可以配置为确认已布置安全区域(例如，a4)小于预定尺寸的车辆的车道，也可以配置为在所确认的车道中和所确认的车道周围布置个人出行设备。
75.当在布局设计期间选择的设计模式是尺寸模式时，第一控制器130可以配置为基于执行集群驾驶的车辆和个人出行设备的尺寸来设计布局(参见图6a、图6b、图6c、图7a、图7b)。将参照图8和图9描述与设计模式相对应的设计移动体的布局的示例。
76.如图8所示，当在布局设计期间选择的设计模式是安全模式时，第一控制器130可以配置为基于执行集群驾驶的车辆和个人出行设备的尺寸来设置地理围栏区域，基于车辆的安全区域的区域尺寸信息从右侧车道的前部区域到后部区域布置车辆，然后从左侧车道的前部区域到后部区域布置车辆。然后，当已布置所有车辆时，第一控制器130可以配置为将个人出行设备布置在地理围栏区域的中间车道区域。
77.在将车辆布置在地理围栏区域的左侧和右侧车道的情况下，还存在更多的待布置车辆时，第一控制器130可以配置为首先将车辆布置在地理围栏区域的中间车道的前部区域，然后将车辆布置在地理围栏区域的中间车道的后部区域。换句话说，当在布局设计期间选择的设计模式是安全模式时，第一控制器130可以配置为将车辆布置在地理围栏区域的边界侧，并将个人出行设备布置在地理围栏区域的中间。
78.当布局设计完成时，第一控制器130可以配置为确定执行集群驾驶的车辆和个人出行设备的行驶位置。如图9所示，当在布局设计期间选择的设计模式是空气动力学模式时，第一控制器可以配置为基于执行集群模式的车辆的尺寸信息和个人出行设备的尺寸信息，将车辆中尺寸最小的车辆布置在前部，将尺寸最大的车辆布置在后部，然后将个人出行设备布置在尺寸最大的车辆的后部。
79.因此，通过提高空气动力学效率，可以提高集群驾驶的燃料效率。另外，当车辆的尺寸小于参考尺寸时，第一控制器130可以配置为将小于参考尺寸的车辆布置在最大车辆的后部，并将个人出行设备布置在小于参考尺寸的车辆的后部。这样可以使小于参考尺寸的车辆和个人出行设备避风。
80.当确定出执行集群驾驶的车辆和个人出行设备的行驶位置时，第一控制器130可以配置为存储针对所确定的行驶位置的行驶位置信息，并将行驶位置信息发送给车辆和个人出行设备。第一存储装置131可以配置为存储注册用户的用户信息。第一存储装置131还可以配置为存储每个用户所拥有的个人出行设备2的识别信息和车辆的识别信息。
81.个人出行设备2的识别信息还可以包括个人出行设备的类型信息、型号信息和尺寸信息。个人出行设备的尺寸信息可以包括水平、竖直和高度信息。车辆的识别信息可以包括车辆的类型信息、型号信息和尺寸信息。车辆的尺寸信息可以包括水平、竖直和高度信息。
82.第一存储装置131可以配置为存储布局信息、关于出发地和目的地的信息，并存储
关于集群驾驶的路线信息。第一存储装置131可以配置为存储每种尺寸的个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息和每种尺寸的车辆的安全区域的区域尺寸信息。具体地，根据个人出行设备的制动距离，每种尺寸的个人出行设备的区域尺寸信息可以不同。根据车辆的制动距离，每种尺寸的车辆的区域尺寸信息可以不同。
83.可以根据个人出行设备的尺寸和个人出行设备的制动距离来设置个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息，并且该区域尺寸信息可以是预设信息。可以根据车辆的尺寸和车辆的制动距离来设置车辆的安全区域的区域尺寸信息，并且该区域尺寸信息可以是预设信息。换句话说，第一存储装置131可以配置为存储针对个人出行设备的尺寸和制动距离的安全区域的区域尺寸信息，以及针对车辆的尺寸和制动距离的安全区域的区域尺寸信息。
84.第一存储装置131可以配置为存储每种类型的个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息和每种类型的车辆的安全区域的区域尺寸信息。第一存储装置131可以配置为存储每种类型的个人出行设备的安全区域的区域尺寸信息和每种类型的车辆的安全区域的区域尺寸信息。第一存储装置131可以配置为存储地图信息、地图信息中关于道路的车道宽度和车道数量的信息以及关于参考车道宽度、参考车道数量和车辆参考尺寸的信息。第一存储装置131可以配置为接收并存储执行集群驾驶的车辆的识别信息。具体地，执行集群驾驶的车辆可以是从当前位置(或出发地)起具有相同目的地的车辆。
85.第一收发器140可以配置为与个人出行设备和车辆进行通信。另外，第一收发器140可以配置为接收用于用户注册的个人出行设备2的用户信息、个人出行设备2的识别信息、车辆3的用户信息以及车辆的识别信息。第一收发器140可以配置为接收用于自动驾驶或集群驾驶的车辆和个人出行设备2的识别信息，并且可以配置为接收出发地和目的地的信息。
86.第一收发器140还可以配置为与用户终端进行通信。第一收发器140可以配置为接收从用户终端发送的个人出行设备2的用户信息、个人出行设备2的识别信息、车辆3的用户信息以及车辆的识别信息。另外，第一收发器140可以配置为响应于第一控制器的控制命令，将行驶位置信息(例如，布局信息)发送到多个个人出行设备2和多个车辆3。换句话说，第一收发器140可以配置为向执行集群驾驶的个人出行设备2和车辆3发送行驶位置信息。该服务器1还可以配置为通过道路的基础设施与车辆和个人出行设备进行通信。
87.图10是根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的个人出行设备的控制框图。个人出行设备2可以包括用于将驱动力和制动力施加到一个或多个车轮的驱动装置，例如动力产生装置、制动装置和转向装置。另外，动力产生装置可以包括电池和电机。
88.个人出行设备2可以包括用户接口210、第二控制器220、第二存储装置221、第二收发器230、声音输出装置240、照明装置250和驱动器260。用户接口210可以配置为接收用于在个人出行设备中执行的各种功能的操作命令，并且可以配置为显示关于在个人出行设备中执行的各种功能的信息。换句话说，用户接口210可以配置为接收用于导航功能、音频功能、视频功能、无线电功能、网络搜索功能、广播功能(例如，dmb功能)和互联网功能的至少一项的用户输入，并显示关于至少一项运行的功能的信息。
89.用户接口210可以包括第二输入装置211和第二显示器212。第二输入装置211可以配置为接收驾驶启动/关闭命令、用于集群驾驶模式的命令，并且可以配置为接收用于自动
驾驶模式的命令。第二输入装置211可以配置为接收关于目的地的信息。另外，第二输入装置211可以配置为接收与集群驾驶建议相对应的批准命令。第二输入装置211可以包括诸如各种按钮、开关、按键、轨迹球和操纵杆的硬件装置。
90.此外，第二输入装置211可以包括诸如针对用户输入的触摸板的图形用户界面(gui)，也就是说，可以包括类似软件的装置。触摸板可以实现为触摸屏面板(touch screen panel，tsp)，以与第二显示器212形成层结构。当执行导航功能时，第二显示器212可以配置为将地图信息、路线信息、当前位置信息、行驶速度信息、目的地信息和交通信息的至少一项显示为图像。第二显示器212可以配置为显示行驶时间、到目的地的剩余时间、当前时间等。
91.另外，第二显示器212可以配置为显示与集群驾驶建议相对应的信息。第二显示器212可以配置为显示执行集群驾驶的移动体的布局信息，并且可以显示个人出行设备的行驶位置信息。当通过第二输入装置211接收到集群驾驶模式的命令时，第二控制器220可以配置为向服务器1发送集群驾驶请求信号、个人出行设备识别信息和当前位置信息。当响应于集群驾驶建议而接收到批准命令时，第二控制器220可以配置为向服务器1发送针对接收到的批准命令的批准信号、个人出行设备识别信息以及当前位置信息。
92.当从服务器1接收到布局信息时，第二控制器220可以配置为操作接收到的布局信息的显示，并且可以配置为基于接收到的布局信息、个人出行设备的行驶位置信息以及当前位置信息来调整从当前位置到行驶位置的移动。第二控制器220可以配置为确认接收到的布局信息、其他个人出行设备的识别信息以及车辆的识别信息，并且可以配置为基于所确认的其他个人出行设备的识别信息和车辆的识别信息来调整从当前位置到行驶位置的移动。
93.第二控制器220可以配置为执行朝向目的地的自动驾驶，同时保持在执行集群驾驶的其他移动体中的行驶位置。第二控制器220可以配置为通过将个人出行设备2的行驶速度与目标速度进行比较来调节供应至电机的电力。当导航功能已选择并且目的地信息已输入时，第二控制器220可以配置为基于当前位置信息和目的地信息来生成路线信息，将所生成的路线信息与地图信息进行匹配，并且调整经匹配的地图信息和路线信息的输出。当生成路线信息时，第二控制器220可以配置为利用交通信息生成最佳路线信息。
94.第二控制器220可以实现为存储器(未示出)和处理器(未示出)，所述存储器配置为存储关于用于执行个人出行设备2中的组件的操作的算法或再现该算法的程序的数据，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据执行上述操作。具体地，存储器和处理器的每一个可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。第二存储装置221可以配置为存储个人出行设备的识别信息。个人出行设备的识别信息可以包括个人出行设备的型号信息、尺寸信息和类型信息。
95.第二存储装置221可以实现为诸如高速缓存、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(epmrom)和闪存的非易失性存储装置，或者可以实现为诸如随机存取存储器(ram)的易失性存储装置，但是不限于此。第二存储装置221可以是在与上述关于第二控制器220的处理器分开的芯片中实现的存储器，或者可以与处理器一起实现在单个芯片中。
96.第二收发器230可以配置为与服务器1和其他个人出行设备以及车辆3通信。第二
收发器230还可以包括gps接收器，该gps接收器配置为获取个人出行设备2的当前位置。全球定位系统(gps)接收器可以包括用于接收来自多个gps卫星的信号的天线模块，并且可以包括软件和输出装置，所述软件利用与多个gps卫星的位置信号相对应的距离和时间信息来获取当前位置，所述输出装置配置为输出所获取的车辆的位置数据。
97.声音输出装置240可以配置为输出与第二控制器220的控制命令相对应的声音。声音输出装置240可以包括扬声器。在执行导航功能时，声音输出装置240可以配置为将导航信息输出为声音。照明装置250可以包括至少一个光源。在向前看时，照明装置250使得可以更容易看到个人出行设备附近的所有信息。照明装置250可以配置为执行照明功能以及对于其他车辆和行人的信号和通信功能。
98.照明装置250可以设置在个人出行设备上的板的前后表面上，并且可以包括用于照亮长距离、短距离和后部的灯，以及指示制动、转弯方向和紧急情况的信号灯。驱动器260可以配置为响应于来自第二控制器220的控制命令而操作电机。个人出行设备还可以包括图像获取装置和障碍物检测器，可以配置为获取用于自动驾驶的道路信息。
99.可以对应于图10所示的个人出行设备的组件的性能来添加或删除至少一个组件。另外，本领域普通技术人员将容易理解，可以对应于系统的性能或结构来改变组件的相互位置。同时，图10所示的每个组件是指软件和/或硬件组件，例如现场可编程门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。
100.图11根据示例性实施方案的集群驾驶系统中的车辆的控制框图。以环保车辆的控制配置为例进行说明。车辆3可以包括用于将驱动力和制动力施加到多个车轮的驱动装置，例如动力产生装置、制动装置和转向装置。另外，动力产生装置可以包括电池和电机。
101.车辆3可以包括用户接口310、第三控制器320、第三存储装置321、第三收发器330、声音输出装置340、驱动器350、图像获取装置360和障碍物检测器370。用户接口310可以配置为接收用于在车辆中执行的各种功能的操作命令，并且可以显示关于在车辆中执行的各种功能的信息。换句话说，用户接口310可以配置为接收用于导航功能、音频功能、视频功能、无线电功能、网络搜索功能、广播功能(例如，dmb功能)和互联网功能的至少一项的用户输入，并显示关于至少一项运行的功能的信息。
102.用户接口310可以包括第三输入装置311和第三显示器312。第三输入装置311可以配置为接收用于手动驾驶模式、自动驾驶模式、起动开启/关闭命令和集群驾驶模式的命令。第三输入装置311可以配置为在导航模式或自动驾驶模式下接收关于目的地的信息。第三输入装置311可以配置为接收与集群驾驶建议相对应的批准命令。
103.第三输入装置311可以包括诸如各种按钮、开关、按键、轨迹球和操纵杆的硬件装置。另外，第三输入装置311可以包括诸如针对用户输入的触摸板的图形用户界面(gui)，也就是说，可以包括类似软件的装置。触摸板可以实现为触摸屏面板(tsp)，以与第三显示器312形成层结构。
104.当执行导航功能时，第三显示器312可以配置为将地图信息、路线信息、当前位置信息、行驶速度信息、目的地信息和交通信息的至少一项显示为图像。第三显示器312可以配置为显示行驶时间、到目的地的剩余时间、当前时间等。
105.第三显示器312可以配置为显示与集群驾驶建议相对应的信息。第三显示器312可以配置为显示执行集群驾驶的移动体的布局信息，并显示个人出行设备的行驶位置信息。
响应于从第三输入装置311接收到集群驾驶模式的命令，第三控制器320可以配置为向服务器1发送集群驾驶请求信号、车辆的识别信息和当前位置信息。响应于接收到与集群驾驶建议相对应的批准命令，第三控制器320可以配置为向服务器1发送接收到的批准命令、车辆的识别信息和当前位置信息。
106.当从服务器1接收到布局信息时，第三控制器320可以配置为操作接收到的布局信息的显示，并且基于接收到的布局信息、本车的行驶位置信息和本车的当前位置信息来调整从当前位置到行驶位置的移动。第三控制器320可以配置为确认接收到的布局信息、个人出行设备的识别信息以及其他车辆(例如，第二车辆)的识别信息，并且可以配置为基于所确认的个人出行设备的识别信息和其他车辆的识别信息来调整从当前位置到行驶位置的移动。
107.第三控制器320可以配置为执行朝向目的地的自动驾驶，同时保持在执行集群驾驶的其他移动体中的行驶位置。第三控制器320可以配置为通过将本车的行驶速度与目标速度进行比较来调节供应至电机的电力。当导航模式或自动驾驶模式已选择并且目的地信息已输入时，第三控制器320可以配置为基于当前位置信息和目的地信息来生成路线信息，将所生成的路线信息与地图信息进行匹配，并且调整经匹配的地图信息和路线信息的输出。当生成路线信息时，第三控制器320可以配置为利用交通信息生成最佳路线信息。
108.在自动驾驶模式或集群驾驶模式中，第三控制器320可以配置为基于由图像获取装置获取的图像来识别车道，基于识别出的车道信息和行驶位置信息，使车辆在本车行驶的车道中所确定的行驶位置行驶，并基于障碍物检测器检测到的障碍物检测信息，使车辆在保持与障碍物的距离的同时进行行驶。
109.第三控制器320可以配置为在自动驾驶模式或集群驾驶模式下，基于由图像获取装置获取的图像来识别障碍物。第三控制器320可以配置为在自动驾驶模式或集群驾驶模式下，基于由图像获取装置获取的图像来识别障碍物和车道，并且还基于识别出的障碍物信息、车道信息以及布局信息来识别本车的行驶位置。
110.第三控制器320可以实现为存储器(未示出)和处理器(未示出)，所述存储器配置为存储关于用于执行车辆中的组件的操作的算法的数据或再现该算法的程序，所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据执行上述操作。具体地，存储器和处理器的每一个可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。第三存储装置321可以配置为存储本车的识别信息。
111.车辆的识别信息可以包括车辆型号信息、尺寸信息和类型信息。第三存储装置321可以实现为诸如高速缓存、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(epmrom)和闪存的非易失性存储装置，或者可以实现为诸如随机存取存储器(ram)的易失性存储装置，但是不限于此。第三存储装置321可以是在与上述关于第三控制器320的处理器分开的芯片中实现的存储器，或者可以与处理器一起实现在单个芯片中。
112.第三收发器330可以配置为与服务器1和个人出行设备以及其他车辆(例如，第二车辆)通信。第三收发器330还可以包括gps接收器，该gps接收器配置为获取本车3的当前位置。全球定位系统(gps)接收器可以包括天线模块，该天线模块配置为从多个gps卫星接收信号，并且可以包括软件和输出装置，所述软件利用与多个gps卫星的位置信号相对应的距
离和时间信息来获取当前位置，所述输出装置配置为输出所获取的车辆的位置数据。
113.声音输出装置340可以配置为输出与第三控制器320的控制命令相对应的声音。声音输出装置340可以包括扬声器。在执行导航功能时，声音输出装置340可以配置为将导航信息输出为声音，并且可以配置为输出偏离行驶位置的警告声音。驱动器350可以配置为响应于来自第三控制器320的控制命令而操作电机。
114.图像获取装置360可以配置为获取道路的图像，并且将所获取的图像发送到第三控制器320。具体地，道路的图像可以是基于本车的行驶方向在前向方向上的道路的图像。图像获取装置360是摄像机，并且可以包括ccd或cmos图像传感器。
115.障碍物检测器370可以配置为检测其他车辆、个人出行设备以及其他障碍物的存在和距离。障碍物检测器370可以包括雷达传感器、lidar(光检测和测距)传感器和超声传感器的至少一种。可以对应于图11所示的车辆的组件的性能来添加或删除至少一个组件。另外，本领域普通技术人员将容易理解，可以对应于系统的性能或结构来改变组件的相互位置。
116.同时，图11所示的每个组件是指软件和/或硬件组件，例如现场可编程门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。同时，可以以存储有计算机可执行指令的记录介质的形式来实现所公开的示例性实施方案。指令可以以程序代码的形式进行存储，并且当由处理器执行时，所述指令可以生成程序模块，以执行所公开的实施方案的操作。记录介质可以实现为非暂时性计算机可读记录介质。
117.非暂时性计算机可读记录介质可以包括存储有可以由计算机解释的命令的所有类型的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以为rom、ram、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
118.到目前为止，已经参考附图描述了本发明的示例性实施方案。对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以以除上述示例性实施方案之外的其他形式来实践本发明，而不改变本发明的技术构思或本质特征。以上示例性实施方案仅是示例性的，并且不应解释为限制性的含义。
119.当车辆和个人出行设备一起执行集群驾驶时，通过基于车辆的尺寸和个人出行设备的尺寸来确定车辆和个人出行设备的行驶位置，本发明可以提高个人出行设备的驾驶安全性并提高驾驶效率。当车辆和个人出行设备一起执行集群驾驶时，通过基于车辆的尺寸和个人出行设备的尺寸来确定车辆和个人出行设备的行驶位置，本发明可以提高空气动力学效率，从而提高燃料效率。当车辆和个人出行设备一起执行集群驾驶时，通过将个人出行设备的行驶位置确定为车辆之间的区域，本发明可以提高个人出行设备的驾驶安全性。本发明可以提高个人出行设备的质量和生产力，从而进一步提高用户满意度并确保产品的竞争力。