一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，利用控制设备(如遥控器)来控制可移动平台(如无人飞行器、机器人等)在危险、复杂的作业环境中替代人类作业，成为发展趋势。
3.遥控器中设置有天线，遥控器通过天线发射的数据信号来控制无人飞行器。其中，天线发射的数据信号组成的天线方向图都存在凹坑，当凹坑朝向无人机时，无人飞行器与遥控器之间的通信效果较差。比如，遥控器为设置有偶极子天线的设备，为照顾无人飞行器飞远需求，偶极子天线发射的数据信号的较强覆盖区域一般指向远处的高空，这样遥控器的头顶区域往往是一个弱覆盖区域(即凹坑)，当无人飞行器运动到头顶区域时，无人飞行器和遥控器之间的通信效果较差。因此，在使用遥控器控制无人飞行器的过程中，要根据无人飞行器的位置持续调整天线的信号发射角度，避免凹坑朝向无人飞行器。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备，能够提高遥控器与可移动平台之间的通信质量。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种对可移动平台的遥控处理方法，该方法可应用于遥控器，遥控器设置有用于发射数据信号的天线，遥控器通过天线与可移动平台交互数据，所述方法包括：
6.获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
7.若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
8.第二方面，本发明实施例提供了一种控制装置，该装置包括：存储装置和处理器；
9.所述存储装置中存储有程序指令；
10.所述处理器，调用所述程序指令，用于：
11.获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
12.若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
13.第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，该设备包括：存储器和处理器；
14.所述存储器，用于存储计算机程序；
15.所述处理器，调用所述计算机程序，用于：
16.获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
17.若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
18.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述对可移动平台的遥控处理方法。
19.本发明实施例中，一方面，通过获取可移动平台的当前位置信息检测可移动平台是否处于头顶区域，另一方面，监测遥控器与可移动平台在数据传输过程中的数据传输质量信息(包括图像传输质量、视频传输质量等)，来综合判断可移动平台位于头顶区域时是否明显影响到遥控器与可移动平台之间的通信；如果可移动平台位于头顶区域时已经明显影响到通信，则发出提示信号提示调整天线的信号发射角度。这样能相对避免可移动平台位于头顶区域时引起的信号丢失，确保遥控器与可移动平台之间的通信质量。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术一个示例性实施例提供的一种天线方向图的示意图；
22.图2是本技术一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理系统的结构示意图；
23.图3是本技术一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理方法的流程示意图；
24.图4是本技术一个示例性实施例提供的一种计算可移动平台的当前位置信息的示意图；
25.图5是本技术一个示例性实施例提供的另一种对可移动平台的遥控处理方法的示意图；
26.图6是本技术一个示例性实施例提供的一种确定天线的当前信号发射角度的示意图；
27.图7是本技术一个示例性实施例提供的一种目标角度范围的示意图；
28.图8是本技术一个示例性实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
29.图9是本技术一个示例性实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。
31.本发明实施例涉及遥控器，此处的遥控器可以是指与可移动平台(如无人飞行器)配套使用的设备。遥控器上往往设置有用于发射数据信号(如无线电)的天线，以使得遥控器可以通过天线与可移动平台交互数据；例如：当无人飞行器位于天线的信号覆盖范围内时，遥控器可接收无人飞行器采集的图像或视频流(包含图像帧)，以及对无人飞行器的飞行姿态、飞行速度等进行控制等等。
32.其中，天线按照不同的属性可以分成许多的类型，例如，偶极子天线、单极天线等等，本发明实施例以遥控器上设置的天线为偶极子天线(dipole antenna)为例进行后续内容的介绍，并不对本技术实施例产生限定。天线的特征可以由天线方向图来反映，天线方向图可以用于表征天线辐射电磁波的功率或场强在空间中各个方向的分布图形。请参见图1，图1是本技术一个示例性实施例提供的一种天线方向图的示意图；该天线方向图为一个三维空间的图形，其中，在z轴方向为信号的弱覆盖区域，且存在一个理论上的零点，在该点上信号覆盖为0。如果无人飞行器位于z轴方向的信号弱覆盖区域内，则遥控器很有可能丢失对无人飞行器的控制。而从z轴开始越靠近xy轴所围成平面位置，其信号覆盖越强，在此区域内遥控器和无人飞行器之间可达到较好地数据传输质量。
33.可以理解的是，为照顾无人飞行器的飞远需求，天线的信号覆盖较好的区域一般指向远处的高空，此时遥控器的头顶区域往往是天线的信号弱覆盖区域，因此，当可移动平台位于头顶区域时，改善数据传输质量成为较为重要的问题。
34.为改善无人飞行器位于头顶区域时，无人飞行器与遥控器之间的通信质量，本发明实施例提出一种对可移动平台的遥控处理方案；在该方案中，遥控器可获取可移动平台的当前位置信息和可移动平台与遥控器之间的数据传输质量；若可移动平台的当前位置信息满足第一条件(即可移动平台位于遥控器的头顶区域)且数据传输质量满足第二条件(即数据传输质量小于数据传输质量阈值，表示数据传输质量较差)，则发出提示信号来提示对遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整，以规避头顶区域为天线的信号弱覆盖区域。这样可相对改善可移动平台位于头顶区域时，遥控器与可移动平台之间的通信质量。
35.下面结合附图对本技术实施例涉及的对可移动平台的遥控处理方案进行详细阐述。
36.请参见图2，图2是本技术一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理系统的结构示意图；如图2所示，该系统主要包括：遥控器201、可移动平台202。其中，遥控器101上设置有天线2011，天线2011可用于发射数据信号，当可移动平台位于数据信号覆盖区域内时，遥控器201可较好地控制可移动平台的运动。遥控器201上还搭载有测量设备203，该测量设备203可以包括但不限于：智能手机、个人电脑等等；其中，遥控器201与测量设备203之间可以通过接口204(如usb接口)建立通信连接，以实现数据的传输。遥控器201上还包括天线调整装置，该天线调整装置可用于对遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整。
37.如图2所示，遥控器的头顶区域可以是指：以遥控器201为顶点、以z轴方向为高的方向、以r为半径的圆面所组成的圆锥区域。
38.具体地，遥控器201可接收可移动平台202发送的可移动平台202的当前位置信息，以及获取遥控器201与可移动平台202之间的数据传输质量信息；如果遥控器201检测到可
移动平台202的当前位置信息满足第一条件，且可移动平台202与遥控器201之间的数据传输质量信息满足第二条件，则遥控器202可发出提示信号，提示信号用于提示调整遥控器上设置的天线的信号发射角度。其中，遥控器201发出提示信号的方式可包括：(1)遥控器201可将提示信号发送给测量设备203，由测量设备203生成提示信息来提示用户对天线的信号发射角度进行调整处理。(2)遥控器201还可以将提示信号发送给天线调整装置，由天线调整装置来执行对天线的信号发射角度的调整处理操作。采用本发明实施例，能够相对避免可移动平台位于头顶区域时引起的信号丢失，确保遥控器与可移动平台之间的通信质量。
39.需要说明的是，上述所描述的内容是针对可移动平台处于头顶区域时，调整遥控器的天线的信号发射角度，以改善可移动平台处于头顶区域时的通信质量。但可以理解的是，不管可移动平台位于哪个区域，都应该避免天线的零点方向(即图1中z轴方向)对着可移动平台。例如，如果可移动平台位于无限远(如可移动平台与遥控器之间的距离远到可以忽略高度差距，可移动平台与遥控器平齐)处，则此时应该调整天线(将遥控器对着可移动平台)，以避免无限远处为天线的信号弱覆盖区域。本技术实施例以可移动平台位于头顶区域为例，介绍对可移动平台的遥控处理方案进行介绍，并不会对本技术实施例产生限定。
40.请参见图3，图3是本技术一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理方法的流程示意图；该对可移动平台的遥控处理方案可由图2所示系统中的遥控器201执行，该方案可包括步骤s301
‑
步骤s302。其中：
41.s301、获取可移动平台的当前位置信息以及可移动平台与遥控器之间的数据传输质量信息。
42.在一种实施方式中，可移动平台的当前位置信息可以是直接获取的(即不需要通过其他相关数据计算得到)。例如，可移动平台的当前位置信息可以包括但不限于：可移动平台的gps(global positioning system，全球定位系统)信息，这类位置信息可以直接得到可移动平台与遥控器之间的位置关系，而不需要再进行计算处理。
43.在另一种实施方式中，可移动平台的当前位置信息是遥控器基于获取的相关信息进行计算得到的，此处的相关信息可以包括：可移动平台的高度信息和定位信息。其中，高度信息可以是指遥控器所在的水平面与可移动平台所在水平面之间的高度距离，定位信息可以是指遥控器与可移动平台之间的直线距离。
44.具体地，遥控器可以接收可移动平台发送的高度信息和定位信息，例如，可从osd(屏幕菜单式调节方式)中获取这些信息；根据定位信息可以得到可移动平台与遥控器之间的距离，此处的距离是指可移动平台与遥控器在水平线上的距离；这样基于可移动平台的高度信息，和可移动平台与遥控器之间的距离，可以确定可移动平台的当前位置信息。其中，可移动平台的当前位置信息可以包括可移动平台与遥控器之间的相对角度信息，可移动平台与遥控器之间的相对角度信息为可移动平台与遥控器之间的连线与竖直线的夹角，竖直线垂直于水平面。
45.请参见图4，图4是本技术一个示例性实施例提供的一种计算可移动平台的当前位置信息的示意图；如图4所示，以标识c代表遥控器，以标识a代表可移动平台，其中，可移动平台的高度信息对应高度为h(即线段bc)，可移动平台的定位信息对应直线距离s；根据高度h以及直线距离s可计算得到遥控器与可移动平台之间的水平距离d；则可移动平台与遥控器之间的相对角度信息为：连线ac与竖直线bc之间的夹角，如图4所示为线段bc与线段ac
之间的夹角θ，此时，θ＝arctan(d/h)。
46.可以理解的是，用于计算可移动平台的当前位置信息的相关信息并不限定上述所述的高度信息和定位信息，通过可移动平台与遥控器之间的其他相关信息仍然可以计算得到可移动平台的当前位置信息。例如，通过可移动平台的高度信息(即h)，以及可移动平台与遥控器之间的水平距离(即d)，可直接计算θ＝arctan(d/h)。本技术实施例对计算可移动平台的当前位置信息的方式不作限定。
47.另外，遥控器还会获取可移动平台与遥控器之间的数据传输质量信息。数据传输质量信息可用来判断可移动平台与遥控器之间的图传质量(即数据传输质量)。数据传输质量信息可包括但不限于：信号质量数据以及数据帧质量信息，其中：(1)信号质量数据可以包括：数据信号强度和数据信噪比(signal noise ratio，snr)，数据信号强度可以包括rssi(received signal strength indication，接收信号强度)；数据信号强度还可以包括rsrp(reference signal receiving power，参考信号接收功率)。(2)数据帧质量信息可以包括但不限于：重传比例、码率以及图像帧请求次数等等。其中，重传比例可以是指在第一周期内，重传图像帧(传输次数大于1次)的数量；码率可以是指数据传输时单位时间传送的数据位数；图像帧请求次数可以是指在第二周期内，请求获取同一图像帧的请求次数。
48.s302、若可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，提示信号用于提示调整遥控器的天线的信号发射角度。
49.在一种实施方式中，若可移动平台的当前位置信息为gps信息时，可移动平台的当前位置信息满足第一条件可以为：接收到的可移动平台的位置信息满足配置位置信息。其中，配置位置信息可以是指事先通过标定测试得到的位置信息，当可移动平台的位置信息满足配置位置信息时，表示可移动平台此时处于头顶区域。
50.在另一种实施方式中，若可移动平台的当前位置信息是基于高度信息和定位信息计算得到的，则可移动平台的当前位置信息满足第一条件可以为：可移动平台与遥控器之间的相对角度信息的角度值小于角度阈值。其中，角度阈值可以是事先通过标定测试得到的门限角度值，例如，门限角度值θ为30
°
，当相对角度信息对应的角度值(即可移动平台与遥控器之间的连线与竖直线之间的夹角)小于30
°
时，则可移动平台处于遥控器的头顶区域，可能可移动平台会丢失信号。
51.在一种实施方式中，数据传输质量信息满足第二条件可以包括如下情况：(1)数据信号强度小于强度阈值，数据信号强度包括接收信号强度和/或参考信号强度；其中，强度阈值为一个门限值a，例如，门限值a＝
‑
95db；当数据信号强度小于该门限值a时，表示可移动平台与遥控器之间的图传质量较差。和/或，(2)数据信噪比小于信噪比阈值；其中，数据信噪比是放大器的输出信号的功率，与同时输出的噪声功率的比值，其中，信噪比阈值为一个门限值b，例如，门限值b＝3db；当数据信噪比低于信噪比门限值b时，表示可移动平台与遥控器之间的图传质量较差。和/或，(3)在第一周期内，重传比例大于重传阈值；其中，所谓重传可以理解为重复传输某一数据(如图像帧)，重传阈值为一个门限值c，例如，门限值c＝20％，第一周期t1＝200ms；当某一数据在可移动平台与遥控器之间的重传比例(或重传子帧)大于重传阈值时，表示遥控器与可移动平台之间的图传质量已经不满足要求，图传质量较差。和/或，(4)码率小于码率阈值；其中，所谓码率可以是指数据传输时单位时间传送的数据位数，对于一个音频来说，其码率越高，被压缩的比例越小，音质损失越小，与音源的音
质越接近，码率阈值为一个门限值d，例如，门限值d＝3mbps；因此，当可移动平台与遥控器之间的传输码率小于码率阈值时，表示可移动平台与遥控器之间的图传质量较差。和/或，(5)在第二周期内，图像帧请求次数大于次数阈值；次数阈值为一个门限值e，例如，门限值e＝2，第二周期t2＝2s，例如，在2s内，对某一图像帧的请求次数为20，次数阈值为2，则20大于2，表示图像帧请求次数大于次数阈值，此时可判定遥控器与可移动平台之间的传输质量较差。
52.基于上述描述内容可知，当可移动平台的当前位置信息满足第一条件时，表明可移动平台处于遥控器的头顶区域，此时可移动平台可能面临丢失信号的风险；在确定可移动平台的当前位置信息满足第一条件时，再检测到遥控器与可移动平台之间的数据传输质量信息满足第二条件，即数据传输质量不满足数据传输要求，例如，图像传输质量不满足图传条件时，表示图传质量不佳。在上述两方面均成立的情况下，遥控器可判断出当前通信质量较差的原因可能是可移动平台位于头顶区域，此时头顶区域可能为天线的信号弱覆盖区域；遥控器可发出提示信号，提示信号用于提示调整遥控器的天线的信号发射角度。
53.在一种实现方式中，遥控器包括天线调整装置，天线调整装置用于对遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整。此时，遥控器发出提示信号的过程可以包括：遥控器将提示信号发送给天线调整装置。一方面，天线调整装置包含电机，则遥控器可基于提示信号控制电机对天线的信号发射角度进行调整。例如，提示信号用于指示将天线顺时针调整5
°
，则电机可自动将天线顺时针转动5
°
。另一方面，提示信号还可以输出在遥控器上，例如，以信号灯的形式显示于遥控器上，以提醒用户需要对天线的信号发射角度进行调整，又如，以消息形式显示于遥控器的显示屏中，以提醒用户需要对天线的信号发射角度进行调整。相应的，遥控器可检测用户针对提示信号的响应操作，例如，响应操作可以是用户操作遥控器上的遥控杆对天线进行调整，或，用户在遥控器的显示屏上的针对天线的信号发射角度的删除、更新操作等等；此时，遥控器可基于用户的响应操作控制电机对天线的信号发射角度进行调整。
54.在另一种实施方式中，遥控器上还搭载有终端(即测量设备，测量设备可以是智能手机、电脑等等)，遥控器与终端之间通过无线或有线(如usb接口)的方式实现通信。此时，遥控器可以根据提示信号生成第一提示消息，并将第一提示消息发送给终端，第一提示消息指示终端提示用户对天线的信号发射角度进行调整处理。当用户从终端中看见第一提示消息后，对天线的信号发射角度进行调整，以实现规避可移动平台落入信号的弱覆盖区域中。
55.本发明实施例中，通过获取可移动平台的当前位置信息来检测可移动平台是否处于用户的头顶区域，以及监测遥控器与可移动平台在数据传输过程中的数据传输质量，来综合判断可移动平台位于头顶区域时是否明显影响到遥控器与可移动之间的数据传输质量；如果可移动平台位于头顶区域时已经明显影响到数据传输质量，则发出提示信号提示调整天线的信号发射角度。这样能相对避免可移动平台位于头顶区域时引起的信号丢失，确保遥控器与可移动平台之间的通信质量。
56.请参见图5，图5是本技术一个示例性实施例提供的另一种对可移动平台的遥控处理方法的示意图；该对遥控器的遥控处理方案可由图2所示系统中的遥控器201执行，该方案可包括步骤s501
‑
步骤s507。其中：
57.s501、获取可移动平台的当前位置信息。
58.s502、判断可移动平台的当前位置信息是否满足第一条件。
59.s503、若满足第一条件，则获取遥控器与可移动平台之间的数据传输质量信息。
60.s504、判断数据传输质量信息是否满足第二条件。
61.需要说明的是，步骤s501
‑
步骤s504的具体实施过程可参见图3所示实施例中步骤s301
‑
步骤302所示的具体实施过程的相关描述，在此不作赘述。
62.通过上述实施过程可确定可移动平台位于头顶区域，且图传质量较差，在此情况下，本技术实施例还支持检测是否是由于干扰信号造成图传质量较差；如果存在干扰信号，则降低干扰信号的影响，并检测降低干扰信号之后的图传质量是否满足要求，如果降低干扰信号影响后的图像质量还是不满足要求，则执行步骤s505。如果降低干扰信号影响后的图像质量满足要求，则可以不用提醒用户调整遥控器的方向，这可提高发出的提示信号的精确性。如果不存在干扰信号，触发执行步骤s505，以实现通过调整遥控器上天线的信号发射角度来提高可移动平台与遥控器之间的通信质量。
63.具体地，可移动平台与遥控器在目标频段交互数据，遥控器可检测目标频段内是否存在满足条件的干扰信号；若存在满足条件的干扰信号，则发出第二提示消息，第二提示消息用于提示数据交互存在干扰信号。当然，为了更快地排除干扰信号，在确定目标频段内存在满足条件的干扰信号后，还可获取干扰信号的类型，判断当前连接的设备中是否开启了与干扰信号的类型相关的数据传输功能；若是，则发出第三提示消息，第三提示消息用于提示当前连接的设备存在干扰信号。这样可更准确的找到干扰信号来源，有利于排除干扰信号。其中，干扰信号可能是搭载在遥控器上的设备产生的，本技术实施例对此不作限定。其中，目标频段是指控制设备与可移动平台传输任务数据的频段；例如，2.4g频段或者5.8g频段。目标频段中包含多条信道，控制设备对目标频段进行信道干扰扫描可获取到干扰信号。
64.在一种实施方式中，检测目标频段是否存在满足条件的干扰信号的方式可以包括：(1)判断第一范围时长内在目标频段的目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；其中，第一范围时长可以是指控制设备在对目标信道进行扫描时的一段连续的时段(如1s，10s)，第一范围时长也可以是由多个不连续的时段累积而成的；例如，假设第一范围时长为10s，控制设备分别在第一分钟的第10秒
‑
第12秒、第一分钟的第47秒
‑
第51秒和第二分钟的第7秒
‑
第11秒对目标信道进行了3次扫描，则第一范围时长是由三个不连续的时段累积而成的。(2)若干扰信号的信号强度高于信号强度阈值(如
‑
30dbm)，则判定存在干扰信号，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，时长比值包括：干扰信号的存在时长与第一时长范围的比值。时长比值是指信道干扰扫描结果中干扰信号(信号强度高于强度阈值的信号)的存在时长与第一范围时长的比值。可以理解的是，假设信号1在第1秒
‑
第5秒信号强度高于强度阈值，在第5秒
‑
第10秒信号强度低于强度阈值，则控制设备判定信号1在第1秒
‑
第5秒为干扰信号，在第5秒
‑
第10秒不为干扰信号。控制设备判断时长比值是否大于时长比例阈值是指：控制设备判断干扰信号在第一范围时长内存在的时间长短。可以理解的是，干扰信号在第一范围时长内存在的时间越短则对任务数据传输的影响越小；干扰信号在第一范围时长内存在的时间越长则对任务数据传输的影响越大。(3)若时长比值大于时长比例阈值，则判定存在满足条件的干扰信号。
65.s505、若满足第二条件，则获取天线的当前信号发射角度。
66.基于步骤s501
‑
步骤504所描述的过程，可明确可移动平台当前处于头顶区域、可移动平台与遥控器之间的数据传输质量较差以及目标频段内不存在干扰信号，则获取天线的当前信号发射角度，若根据天线的当前信号发射角度确定可移动平台落入天线的信号弱覆盖区域，则触发执行发出提示信号的步骤。
67.在一种实施方式中，遥控器上搭载有测量设备，此处的测量设备可以是图3所示实施例中步骤s302所描述的终端，本技术实施例对此不作限定。在这种情况下，遥控器可生成通知消息，并将通知消息发送给测量设备，通知消息用于指示测量设备得到角度反馈信息；遥控器接收测量设备返回的角度反馈信息，并根据角度反馈信息确定天线的当前信号发射角度。其中，角度反馈信息是测量设备得到的测量设备相对于水平面的角度；具体地，测量设备中可能包含陀螺仪，测量设备基于陀螺仪可直接测量得到测量设备相对于水平面的角度。
68.其中，遥控器根据角度反馈信息确定天线的当前信号发射角度的方式可以包括：遥控器根据角度反馈信息、遥控器与测量设备之间的第一角度信息、遥控器与天线的第二角度信息，确定天线的当前信号发射角度。其中：(1)遥控器与测量设备之间的第一角度信息可以是初始化设置得到的；执行初始化设置的方式可包括但不限于：发出将遥控器水平放置的提示消息，响应于对提示消息的确认操作后，遥控器初始化设置成功，此时，可将测量设备得到的相对于水平面的角度作为遥控器与测量设备之间的第一角度信息。(2)当遥控器与天线之间固定连接时，遥控器与天线的第二角度信息是预先设置得到的(如出厂默认设置)，当然也可以是采用(1)中所描述的初始化设置得到的，在此不作赘述。当遥控器与天线之间未固定连接时，如遥控器与天线之间可通过转动部实现转动连接，此时，遥控器与天线的第二角度信息是根据设置的角度传感器感测得到的，这个角度传感器设置在遥控器上，或者，角度传感器设置在转动部上，角度传感器用来测量遥控器与天线之间的第二角度信息。
69.举例来说，请参见图6，图6是本技术一个示例性实施例提供的一种确定天线的当前信号发射角度的示意图；如图6所示，测量设备203为可移动通信设备(如手机)；遥控器201与测量设备203之间的第一角度信息包括遥控器201与可移动通信设备平齐放置(即第一角度信息对应的角度值为0)；遥控器201与天线2011的第二角度信息包括天线的零点方向垂直于遥控器(如图6所示，零点方向为z轴方向，零点方向的信号覆盖最弱，z轴方向与遥控器正面垂直)，即第二角度信息对应的角度值为0。在这种情况下，将测量设备203采用陀螺仪测量得到的角度反馈信息确定为天线2011的当前信号发射角度，此时的角度反馈信息包括可移动通信设备相对于水平面的角度(如图6所示的角度ψ)。
70.s506、根据天线的当前信号发射角度判断天线是否处于目标角度范围内。
71.目标角度可以是通过标定测试得到一个角度值，当天线处于目标角度范围内时，天线发射的数据信号不能较好地覆盖到头顶区域，例如，目标角度ψ＝15
°
。请参见图7，图7是本技术一个示例性实施例提供的一种目标角度范围的示意图；假设目标角度ψ＝15
°
，目标角度范围为以竖直线701为中心轴，与中心轴相隔15
°
所组成的圆锥形范围。
72.在一种实施方式中，根据天线的当前信号发射角度判断天线是否处于目标角度范围内的方式可包括：根据天线的当前信号发射角度，计算天线与竖直线(垂直于水平面的
线)之间的角度值，如果该角度值大于目标角度，则确定天线处于目标角度范围内。例如，假设天线的当前信号发射角度是可移动通信设备的角度反馈信息对应的角度值为ψ，目标角度为ψ，则天线与竖直线(垂直于水平面的线)之间的角度值可为|ψ
‑
90
°
|；当|ψ
‑
90
°
|＞ψ，则确定天线处于目标角度范围内，则触发执行步骤s507；当|ψ
‑
90
°
|≤ψ，则确定天线已经对准可移动平台，则不进行提示，可防止误报造成用户误解。
73.s507、发出提示信号。
74.提示信号用于提示对天线的信号发射角度进行调整。其中，当步骤s506中|ψ
‑
90
°
|＞φ时，则确定天线处于目标角度范围内，此时提示信号用于提示用户将遥控器竖直起来。具体地，调整遥控器以使遥控器的天线所在直线与竖直线之间的角度值始终小于目标角度(如15
°
)。这可使得调整后的天线发射的信号可以覆盖到头顶区域，进而避免可移动平台丢失信号，提高可移动平台与遥控器之间的通信质量。
75.本发明实施例中，能够检测目标频段内是否存在干扰信号，当存在干扰信号时，减弱(或消除)干扰信号的影响，并检测减少干扰信号之后的图传质量是否满足要求；若减少干扰信号之后的图传质量不满足要求，再执行获取天线的当前信号发射角度；并根据天线的当前信号发射角度，提示对天线的信号发射角度进行调整。可见，增加干扰信号的检测，可提高提示信号发出的精准度，避免误报造成误导用户。
76.本发明实施例提供一种控制装置，该装置可以搭载在可移动平台的控制设备上，如图2中的遥控器201。图8为本发明实施例提供的控制装置的结构图，如图8所示，控制装置800包括存储装置801和处理器802。图8所示的控制装置可以用于执行上述图3或图5所描述的方法实施例中的部分或全部功能。其中，各个单元的详细描述如下：
77.所述存储装置801中存储有程序指令；
78.所述处理器802，调用所述程序指令，用于：
79.获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
80.若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
81.在一种实施方式中，所述处理器802还执行如下操作：
82.获取所述天线的当前信号发射角度；
83.根据所述当前信号发射角度确定所述天线是否处于目标角度范围内；
84.若所述天线是处于所述目标角度范围内，则触发执行所述发出提示信号。
85.在一种实施方式中，所述遥控器上搭载有测量设备，所述遥控器与所述测量设备通信连接；所述处理器802在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
86.生成通知消息，并将所述通知消息发送给所述测量设备，所述通知消息用于指示所述测量设备得到角度反馈信息；
87.接收所述测量设备得到的角度反馈信息，并根据所述角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度。
88.在一种实施方式中，所述角度反馈信息是所述测量设备得到的所述测量设备相对于水平面的角度；所述处理器802在根据角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度
时，具体执行如下操作：
89.根据所述角度反馈信息、所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息、以及所述遥控器与所述天线的第二角度信息，确定所述天线的当前信号发射角度。
90.在一种实施方式中，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息是根据初始化设置得到的，所述初始化设置包括：
91.发出将所述遥控器水平放置的提示信息；
92.响应于对所述提示信息的确认操作，将所述测量设备测量得到的相对于水平面的角度作为所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息。
93.在一种实施方式中，其特征在于，
94.所述遥控器与所述天线之间固定连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是预先设置得到的；或者，
95.所述遥控器与所述天线之间通过转动部可转动连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是根据设置的角度传感器感测得到，所述角度传感器设置在遥控器上，或者，所述角度传感器设置在所述转动部上。
96.在一种实施方式中，所述测量设备包括可移动通信设备，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息包括所述遥控器与所述可移动通信设备平齐放置、所述遥控器与所述天线的第二角度信息包括所述天线的零点方向垂直于所述遥控设备；
97.所述处理器802在确定所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
98.将所述角度反馈信息确定为所述天线的当前信号发射角度，所述角度反馈信息包括所述可移动通信设备相对于水平面的角度。
99.在一种实施方式中，所述天线上设置有角度传感器，所述角度传感器与所述遥控器通信连接；所述处理器802在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
100.通过所述角度传感器采集所述天线相对于水平面的角度信息；
101.将所述天线相对于水平面的角度信息确定为所述天线的当前信号发射角度。
102.在一种实施方式中，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：接收到的所述可移动平台的位置信息满足配置位置信息。
103.在一种实施方式中，所述处理器802在获取所述可移动平台的当前位置信息时，具体执行如下操作：
104.接收所述可移动平台发送的高度信息和定位信息；
105.根据所述定位信息确定所述可移动平台和所述遥控器之间的距离；
106.基于所述可移动平台的所述高度信息和所述可移动平台与所述遥控器之间的距离，确定所述可移动平台的当前位置信息；其中，所述可移动平台的当前位置信息包括所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息。
107.在一种实施方式中，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息对应的角度值小于角度阈值。
108.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息为所述可移动平台与所述遥控器之间的连线与竖直线的夹角，所述竖直线垂直于水平面。
109.在一种实施方式中，所述数据传输质量信息满足第二条件，包括：
110.所述数据传输质量信息包括信号质量数据，所述信号质量数据满足第二条件中的
信号质量子条件；和/或，
111.所述数据传输质量信息包括数据帧质量信息，所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件。
112.在一种实施方式中，所述信号质量数据包括数据信号强度和数据信噪比；
113.所述信号质量数据满足第二条件中的信号质量子条件，包括：
114.所述数据信号强度小于强度阈值，所述数据信号强度包括接收信号强度和/或参考信号强度；
115.和/或，所述数据信噪比小于信噪比阈值。
116.在一种实施方式中，所述数据帧质量信息包括重传比例、码率以及图像帧请求次数；所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件，包括以下任意一种或多种：
117.在第一周期内，所述重传比例大于重传阈值；
118.所述码率小于码率阈值；
119.在第二周期内，所述图像帧请求次数大于次数阈值。
120.在一种实施方式中，所述遥控器包括天线调整装置；所述处理器802在发出提示信号时，具体执行如下操作：
121.将所述提示信号发送给所述天线调整装置，所述天线调整装置用于对所述遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整。
122.在一种实施方式中，所述天线调整装置包括电机，所述处理器802还执行如下操作：
123.基于所述提示信号控制所述电机对所述天线的信号发射角度进行调整。
124.在一种实施方式中，所述处理器802还执行如下操作：
125.若检测到针对所述提示信号的响应操作，则控制所述天线调整装置对所述天线的信号发射角度进行调整。
126.在一种实施方式中，所述处理器802还执行如下操作：
127.根据所述提示信号生成第二提示消息，并将所述第二提示消息发送给终端，所述第二提示消息指示所述终端提示用户对所述天线的信号发射角度进行调整处理。
128.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述处理器802在发出提示信号之前，还执行如下操作：
129.检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；
130.若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则发出第三提示消息，所述第三提示消息用于提示数据交互存在干扰信号。
131.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述处理器802在发出提示信号之前，还执行如下操作：
132.检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；
133.若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则获取所述干扰信号的类型；
134.判断当前连接的设备中是否开启了与所述干扰信号的类型相关的数据传输功能；
135.若是，则发出第四提示消息，所述第四提示消息用于提示当前连接的设备存在干扰信号。
136.在一种实施方式中，所述处理器802在检测所述目标频段是否存在满足条件的干
扰信息时，具体执行如下操作：
137.判断第一范围时长内在所述目标频段的目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
138.若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述干扰信号的存在时长与所述第一时长范围的比值；
139.若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定存在满足条件的干扰信号。
140.根据本发明的一个实施例，图8所示的控制装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本发明的其它实施例中，该点控制装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。根据本发明的另一个实施例，可以通过在包括中央处理器(cpu)、随机存取存储介质(ram)、只读存储介质(rom)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图3或图5所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序指令)，来构造如图8所示的控制装置，以及来实现本发明实施例的干扰处理方法。上述计算机程序可以记载于例如计算机可读记录介质上，并通过计算机可读记录介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。
141.基于同一发明构思，本发明实施例中提供的控制装置解决问题的原理与有益效果与本发明方法实施例中干扰处理方法解决问题的原理和有益效果相似，可以参见方法的实施的原理和有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。
142.本发明实施例提供一种控制设备。图9是本发明实施例提供的控制设备的结构图，如图9所示，控制设备900至少包括处理器901和存储器902，其中，存储器902中存储有程序指令，处理器901调用存储器502中的程序指令，当程序指令被执行时，处理器901执行如下操作：
143.获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
144.若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
145.在一种实施方式中，所述处理器901还执行如下操作：
146.获取所述天线的当前信号发射角度；
147.根据所述当前信号发射角度确定所述天线是否处于目标角度范围内；
148.若所述天线是处于所述目标角度范围内，则触发执行所述发出提示信号。
149.在一种实施方式中，所述遥控器上搭载有测量设备，所述遥控器与所述测量设备通信连接；所述处理器901在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
150.生成通知消息，并将所述通知消息发送给所述测量设备，所述通知消息用于指示所述测量设备得到角度反馈信息；
151.接收所述测量设备得到的角度反馈信息，并根据所述角度反馈信息确定所述天线
的当前信号发射角度。
152.在一种实施方式中，所述角度反馈信息是所述测量设备得到的所述测量设备相对于水平面的角度；所述处理器901在根据所述角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
153.根据所述角度反馈信息、所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息、以及所述遥控器与所述天线的第二角度信息，确定所述天线的当前信号发射角度。
154.在一种实施方式中，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息是根据初始化设置得到的，所述初始化设置包括：
155.发出将所述遥控器水平放置的提示信息；
156.响应于对所述提示信息的确认操作，将所述测量设备测量得到的相对于水平面的角度作为所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息。
157.在一种实施方式中，所述遥控器与所述天线之间固定连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是预先设置得到的；或者，
158.所述遥控器与所述天线之间通过转动部可转动连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是根据设置的角度传感器感测得到，所述角度传感器设置在遥控器上，或者，所述角度传感器设置在所述转动部上。
159.在一种实施方式中，所述测量设备包括可移动通信设备，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息包括所述遥控器与所述可移动通信设备平齐放置、所述遥控器与所述天线的第二角度信息包括所述天线的零点方向垂直于所述遥控设备；
160.所述处理器901在确定所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
161.将所述角度反馈信息确定为所述天线的当前信号发射角度，所述角度反馈信息包括所述可移动通信设备相对于水平面的角度。
162.在一种实施方式中，所述天线上设置有角度传感器，所述角度传感器与所述遥控器通信连接；所述处理器901在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体执行如下操作：
163.通过所述角度传感器采集所述天线相对于水平面的角度信息；
164.将所述天线相对于水平面的角度信息确定为所述天线的当前信号发射角度。
165.在一种实施方式中，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：接收到的所述可移动平台的位置信息满足配置位置信息。
166.在一种实施方式中，所述处理器901在获取所述可移动平台的当前位置信息时，具体执行如下操作：
167.接收所述可移动平台发送的高度信息和定位信息；
168.根据所述定位信息确定所述可移动平台和所述遥控器之间的距离；
169.基于所述可移动平台的所述高度信息和所述可移动平台与所述遥控器之间的距离，确定所述可移动平台的当前位置信息；其中，所述可移动平台的当前位置信息包括所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息。
170.在一种实施方式中，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息对应的角度值小于角度阈值。
171.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息为所述可移动平台与所述遥控器之间的连线与竖直线的夹角，所述竖直线垂直于水平面。
172.在一种实施方式中，所述数据传输质量信息满足第二条件，包括：
173.所述数据传输质量信息包括信号质量数据，所述信号质量数据满足第二条件中的信号质量子条件；和/或，
174.所述数据传输质量信息包括数据帧质量信息，所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件。
175.在一种实施方式中，所述信号质量数据包括数据信号强度和数据信噪比；
176.所述信号质量数据满足第二条件中的信号质量子条件，包括：
177.所述数据信号强度小于强度阈值，所述数据信号强度包括接收信号强度和/或参考信号强度；
178.和/或，所述数据信噪比小于信噪比阈值。
179.在一种实施方式中，所述数据帧质量信息包括重传比例、码率以及图像帧请求次数；所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件，包括以下任意一种或多种：
180.在第一周期内，所述重传比例大于重传阈值；
181.所述码率小于码率阈值；
182.在第二周期内，所述图像帧请求次数大于次数阈值。
183.在一种实施方式中，所述遥控器包括天线调整装置；所述处理器901在发出提示信号时，具体执行如下操作：
184.将所述提示信号发送给所述天线调整装置，所述天线调整装置用于对所述遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整。
185.在一种实施方式中，所述天线调整装置包括电机，所述处理器901还执行如下操作：
186.基于所述提示信号控制所述电机对所述天线的信号发射角度进行调整。
187.在一种实施方式中，所述处理器901还执行如下操作：
188.若检测到针对所述提示信号的响应操作，则控制所述天线调整装置对所述天线的信号发射角度进行调整。
189.在一种实施方式中，所述处理器901还执行如下操作：
190.根据所述提示信号生成第二提示消息，并将所述第二提示消息发送给终端，所述第二提示消息指示所述终端提示用户对所述天线的信号发射角度进行调整处理。
191.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述处理器901在发出提示信号之前，还执行如下操作：
192.检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；
193.若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则发出第三提示消息，所述第三提示消息用于提示数据交互存在干扰信号。
194.在一种实施方式中，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述处理器901在发出提示信号之前，还执行如下操作：
195.检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；
196.若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则获取所述干扰信号的类型；
197.判断当前连接的设备中是否开启了与所述干扰信号的类型相关的数据传输功能；
198.若是，则发出第四提示消息，所述第四提示消息用于提示当前连接的设备存在干
扰信号。
199.在一种实施方式中，所述处理器901在检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号时，具体执行如下操作：
200.判断第一范围时长内在所述目标频段的目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
201.若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述干扰信号的存在时长与所述第一时长范围的比值；
202.若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定存在满足条件的干扰信号。
203.本实施例提供的控制设备能够执行前述实施例提供的对可移动平台的遥控处理方案，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
204.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使所述处理器执行如图3、图5所述的对可移动平台的遥控处理方法。
205.所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述接收转正工行的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
206.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
207.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
208.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
209.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质。
210.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
211.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。