检测空置停车位的系统和方法与流程

1.本公开总体上涉及半自主和自主车辆，并且具体涉及基于传感器输入对空置停车位的检测。


背景技术：

2.自主或半自主车辆依赖于能够检测并解释车辆周围的环境的许多传感器。这些系统可以用于提供驾驶员辅助功能，诸如停车辅助、自主停车和自主代客停车。例如，在已经进入停车设施的情况下，车辆可进入代客停车模式，在该代客停车模式下，乘客离开车辆并且该车辆继续定位停车位。定位空置停车位的过程要求对停车位的无遮挡的观察，这由于其他停放的车辆的存在而变得复杂。典型地，这要求车辆沿停车通道行驶到邻近于空置停车位的位置，以允许车载传感器检测空置停车位。在逻辑上，由于可能要求车辆穿过多条停车通道以便找到空置停车位，因此这可能是有问题的。开发允许车辆在不要求车辆邻近检测到的停车位的情况下检测空置停车位(即，允许车辆根据邻近通道的位置来进行确定该通道是否可能包括空置停车位)的系统和方法将是有益的。


技术实现要素：

3.根据一些方面，一种标识空置停车位置的方法可包括：接收相对于停车通道捕捉的传感器数据并分析所接收的传感器数据，以检测由在该停车通道内停放的车辆投射出的阴影。方法可进一步包括：基于检测到的阴影来检测空置停车位，并且生成指示是否已在停车通道内检测到停车位空位的输出。
4.根据另一方面，一种将车辆自停放在停车场内的方法可包括：将该车辆定位在第一通道的第一端处，并且使用从一个或多个第一传感器接收的输入来检测该通道中的阴影。方法可进一步包括基于检测到的阴影来检测停放的车辆，其中如果所有的停车位均被占据，则指令车辆直接行进至下一通道。
5.根据另一方面，一种用于在车辆中使用的停车空位检测系统可包括第一多个传感器并包括处理器/控制器，第一多个传感器被配置成用于检测与位于邻近于车辆处的停车通道相关联的图像数据，处理器/控制器被配置成用于接收由第一多个传感器检测到的图像数据。在一些实施例中，处理器/控制器被配置成用于基于所接收的图像数据来检测阴影，并且用于基于在检测到的阴影内检测到的间隙来检测空置停车位，其中，处理器/控制器生成标识停车通道是否包括空置停车位的输出。
附图说明
6.图1a和图1b是根据一些实施例的停车场的俯视图，这些俯视图图示出对空置停车位的搜索。
7.图2是图示出根据一些实施例的检测空置停车位的方法的流程图。
8.图3是图示出根据一些实施例的自主停车系统的框图。
9.图4是图示出根据一些实施例的利用阴影来检测空置停车位的方法的流程图。
10.图5a是正在被停泊的车辆在沿通道行进之前由该车辆上的一个或多个传感器捕捉到的停车通道的照片；图5b是停车通道的放大视图；图5c是根据一些实施例、用白像素标识阴影并且用黑像素标识非阴影的照片的计算机视觉图像；图5d是根据一些实施例的图示出阴影测量的照片的计算机视觉图像。
具体实施方式
11.根据一些实施例，检测停车场内空置的停车位置的方法包括接收相对于该停车场(例如，停车通道)捕捉的传感器数据。传感器数据(诸如相机图像和/或红外图像)用于检测已经停放的车辆投射的阴影的存在。例如，可利用各种方法(例如，基于色彩的方法、基于纹理的方法、基于强度的方法等)来检测图像内阴影的存在。同样，可利用红外图像基于由于存在阴影造成的温度差来检测阴影。基于对检测到的阴影的分析(尤其是对相邻阴影之间的间隙的分析)来检测空置停车位。如果检测到空置停车位，则车辆可沿通道行进到检测到的空位。如果没有检测到空置停车位，则车辆可行进到下一通道并且重复过程。本文中所描述的系统和方法的益处在于，车辆可以能够检测停车位空位而不要求该车辆沿每一条通道行进到邻近该空位的位置。
12.参考图1a和图1b，示出停车场100的俯视图，其中该停车场包括第一通道104a和第二通道104b。对于第一通道104a，第一多个车辆108a
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108h(统称为车辆108)被停放在邻近该通道处。对于第二通道，第二多个车辆109被停放在该通道中。出于此讨论的目的，假定被第一多个车辆108占据的停车位仅可通过第一通道104a进入，并且被第二多个车辆109占据的停车位仅可通过第二通道104b进入。在其他停车场中，被第二多个车辆109占据的停车位可经由第一通道104a进入。如稍后所讨论，本文中所描述的系统和方法可利用与停车场的布局和规则有关的信息。
13.在图1a中所示的示例中，停车位空位110位于停放的车辆108f与108g之间。然而，相对于车辆106，该空位由于存在多个车辆108a
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108f而被遮挡。在一些实施例中，虽然停车位110被遮挡在视野之外，但由多个停放的车辆108a
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108h分别投射的阴影112a
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112h(参见图1b)可连同阴影的缺失(阴影空缺114)一起被检测，并且可用于检测停车空位110。在图1a和图1b中所示的示例中，阴影是由太阳107投射的，但在其他实施例中，阴影可由其他光源投射。此种方式的益处在于，对停车空位110的检测可从如图1b中所示的通道104a的一端进行。也就是说，不要求车辆106为了检测空位而穿过通道104a到达邻近该停车空位110的位置。在确定通道不包括任何停车空位(即，确认每个停车位均被占据)的情况下，车辆106行进至下一通道(例如，通道104b)并执行相同的搜索。在一些实施例中，如果(例如由于一天中的时间、云量等)无法确定每个停车位均被占据，则在一些实施例中，车辆可默认继续沿该通道行驶并使用其他传感器来检查空位。
14.在一些实施例中，车辆106包括用于检测对象(例如，车辆)的存在的一个或多个第一传感器(未示出)和用于检测阴影的存在或影响的一个或多个第二传感器。例如，在一些实施例中，用于检测邻近的车辆的存在的一个或多个第一传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器和/或相机中的一者或多者。在一些实施例中，用于检测阴影的存在或影响的一个或多个第二传感器包括相机和红外传感器中的一者或多者。在一些实施例中，用于检测车
辆的存在的同一传感器也可用于检测阴影的存在或其缺失。例如，基于相机的传感器既可用于检测车辆的存在，也可用于检测阴影的存在。
15.参考图2和图3，提供了检测空置停车位的系统和方法。具体而言，图2是图示出根据一些实施例、利用阴影检测来检测空置停车位的停车空位检测系统的框图。图3是图示出被实现以基于检测到的阴影来检测空置停车位的步骤的流程图。
16.根据一些实施例，停车空位检测系统200被部署在正在自主或半自主地被停泊的车辆上，并且包括一个或多个传感器以及处理器/控制器208，该一个或多个传感器包括车辆检测传感器202、阴影检测传感器204以及取向传感器206中的一者或多者。在一些实施例中，车辆检测传感器包括以下各项中的一项或多项：能够检测正在被停泊的车辆的附近区域内对象/车辆的存在的激光雷达传感器、雷达传感器、相机、和/或其他传感器。在一些实施例中，阴影检测传感器204包括能够检测阴影的存在的一个或多个相机和/或红外传感器。在一些实施例中，取向传感器206向停车空位检测系统200提供与要停泊的车辆的取向有关的输入，其中取向传感器206包括惯性测量单元(imu)、加速度计等中的一者或多者。在一些实施例中，用于车辆检测的传感器中的一些传感器也用于阴影检测。例如，相机既可用于车辆检测也可用于阴影检测。
17.在一些实施例中，处理器/控制器208接收来自传感器中的一个或多个传感器的输入，并且利用所接收的输入来检测停车空位。在一些实施例中，处理器/控制器208可附加地接收来自其他源的输入，诸如提供的关于停车设施的地图信息和/或与天气和/或太阳的位置有关的输入。如下文更详细地描述的，在一些实施例中，利用这些输入来确定是否存在阴影，以及如果存在阴影则确定阴影将被投向的可能方向。例如，可利用与室内和室外(至少在夜间)停车设施内的人造光的位置有关的信息来确定由停放的车辆投射的阴影的可能位置。同样，可类似地利用太阳的位置/取向来确定由停放的车辆投射的阴影的可能位置。
18.在一些实施例中，处理器/控制器208利用接收到的输入来检测停车空位，并且提供由半自主或自主车辆用来辅助自停车操作的输出。例如，检测到停车空位可造成半自主或自主车辆沿通道行进至检测到的停车空位。替代地，通道不包括任何停车空位的确定可造成半自主或自主车辆行进至下一通道，其中重复过程。在一些实施例中，通道不包括任何停车空位的确定并非简单的没有检测到空位的确定，而是所有停车位均被占据的确定。在可以确定所有停车位实际上均被占据的情况下，自主车辆可行进至下一通道，从而节省与沿被占据的通道行驶相关联的成本。
19.例如，参照图3提供的流程图图示出根据一些实施例的作为半自主或自主车辆的部分而被执行的步骤。在步骤302处，车辆行进至通道。在图1b中所示的示例中，车辆106首先行进至通道104a。更具体地，车辆行进至位于该通道的起始或头部处的第一位置，其中传感器被取向成按车辆沿邻近的通道被停泊的方向。
20.在步骤304处，利用一个或多个第一传感器来检测通道中停放的车辆的存在。例如，在图1a中所示的实施例中，处理器/控制器208利用接收自一个或多个车辆检测传感器202的输入来确定通道104a是否包括停放的车辆108a
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108h的存在。在停车通道104a不包括任何停放的车辆的情况下，方法进行到步骤312，在步骤312中，车辆沿通道行进并停泊。在该实例中，不要求对阴影进行分析——并且实际上，因为没有车辆停放在通道中，因此将没有阴影被投射。也就是说，可以不进行所有停车位均被占据的确定。在图1a中所示的示例
中，传感器生成激光雷达信号111，该激光雷达信号111是从邻近的车辆108a反射出的，并且用于检测停车通道104a中至少一个车辆的存在。
21.在步骤306处，确定是否可利用阴影来检测空置停车位的存在。在一些实施例中，可基于多种因素中的一种或多种来作出此种确定。例如，在一些实施例中，可利用一天中的时间来确定是否将可能生成阴影(例如，如果在夜间，则将不会由太阳投射出阴影)。在一些实施例中，可利用天气(例如，多云、晴朗)来确定投射出阴影的可能性。在一些实施例中，在与人造光源的存在有关的信息可用并且假定了将利用人造光源的一天中的时间的情况下，可利用由人造光投射出的阴影。
22.在其他实施例中，是否正在投射阴影的确定可进一步包括是否正在以对于检测空位有用的方式投射阴影。这可包括利用与光源(例如，太阳、人造光源、等等)相对于停车通道的位置、以及所得到的阴影将被投向的方向有关的信息。这还可要求与(如由图2中所示的取向传感器206所提供的)车辆的取向有关的信息。
23.如果在步骤306处确定无法利用阴影来检测空置停车位的存在，则在步骤312处指令车辆沿通道穿行，并且利用一个或多个传感器来检测空置停车位的存在。如果在步骤306处确定可以利用阴影来检测空置停车位的存在，则方法进行至步骤308。
24.在步骤308处，利用一个或多个传感器来检测阴影的存在。可利用数种方法来检测阴影的存在。例如，在一些实施例中，输入是诸如图5a和图5b中所示的那些图像之类的图像，其中图5b图示出图5a中所示的图像的放大图。使用一种或多种计算机视觉技术来检测阴影的存在，这些计算机视觉技术诸如基于色彩的技术、基于纹理的技术、基于几何的技术、和/或基于强度的技术。例如，基于强度的技术对相邻像素的强度进行比较，其中与阴影相关联的像素将显示出强度上的降低。参照图5b，这一点是显而易见的，其中位于阴影中的像素显示出显著低于接收直接太阳光的邻近像素的强度。在一些实施例中，可单独利用基于强度的技术、基于色彩的技术，或者可利用基于强度的技术、基于色彩的技术的组合，其中基于色彩的技术依赖像素的光谱特征来检测阴影的存在。例如，在一些实施例中，利用光频率(例如，色彩)的转移来检测阴影，其中，由于来自太阳的白光被阻挡而没有阻挡从天空反射的蓝光，因此朝向蓝色光谱的转移指示可能的阴影。在一些实施例中，利用基于强度的技术和基于色彩的技术的组合，其中可以预期位于阴影内的像素显示出较低的强度而不具有对应的色彩改变。可利用这两种特征的组合来检测阴影像素。在另外其他的实施例中，利用照明源的位置和投射阴影的对象(例如，车辆)的可能的几何形状的知识来确定被投射出的阴影的预期几何形状。在另外的其他实施例中，利用基于纹理的方法，其中，在第一阶段期间，像素(使用任何数量的技术)被标识为潜在的阴影像素，并且在第二阶段中，阴影像素的纹理与背景参考图像的纹理进行比较，其中如果纹理是类似的，则像素被标识为阴影像素。在另外的其他实施例中，可利用其他计算机视觉技术来检测阴影的存在。
25.在其他实施例中，可利用其他类型的传感器输入，诸如红外输入。红外传感器检测温度，并且可在白天期间在室外停车场中使用，其中阴影的存在将造成能够检测的温度差。在另外的其他实施例中，可利用车辆存在和/或不存在的其他指示。例如，可利用(邻近于车辆的)干燥路面和(由于缺乏来自于车辆的遮挡的)潮湿路面的存在来检测空置停车位。
26.在步骤308处，如果使用一个或多个传感器没有检测到阴影，但是从步骤304了解到有车辆停放在通道中，则阴影将不能够用于检测空位的存在，并且在步骤312处，将要求
车辆沿停车通道驾驶。如果在步骤308处检测到一个或多个阴影，则确定可以利用阴影来检测停车空位的存在或不存在，并且方法进行至步骤310。
27.在步骤310处，利用在步骤308处检测到的车辆阴影来检测停车空位。具体而言，利用检测到的阴影中具有适当的尺寸、形状等的间隙或空间来检测停车空位(或者相反地，利用间隙或空间的缺失来确定所有的停车位均被占据)。例如，参考图1b中所示的示例，检测到多个阴影112a
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112f和112g
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112h，每个阴影指示停放的车辆的存在。对检测到的阴影(即，阴影阵列)的分析指示不存在与位置114对应的阴影。检测到的阴影的阵列中的此种间隙(尤其是在阴影112f与112g之间检测到的间隙)指示在位置110处存在停车位空位。以此种方式，步骤310处的确定被视为检测到指示空置停车位的缺失阴影，或者检测到指示停放的车辆的存在的停放的车辆。
28.如果在步骤310处没有检测到缺失阴影，则生成指示该通道不包括任何停车空位的输出，并且在步骤302处，指令车辆行进至下一停车通道并且重复过程。在一些实施例中，在步骤304、306和308处的确定(停车通道包括停放的车辆(步骤304)、阴影可用于检测(步骤306)以及阴影实际上被检测到(步骤308))的情况下，步骤310处的没有检测到缺失阴影的确定也可被认为是通道中的所有停车位均被占据的确定。具体而言，步骤310处的所有停车位均被占据的确定防止车辆不得不沿停车通道驾驶，并且潜在地，如果不存在停车位则倒退出该停车通道。如果在步骤310处检测到指示停车空位的缺失阴影，则生成指示存在空位的输出，并且车辆继续沿停车通道行驶。
29.在步骤314处，利用一个或多个传感器来检测由缺失阴影标识的空位。例如，在一些实施例中，该一个或多个传感器是与在步骤304处用于检测车辆的一个或多个传感器相同的一个或多个传感器。在一些实施例中，一个或多个传感器包括用于检测停车位空位的激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器和/或相机。在没有检测到停车位空位(例如，基于阴影检测到假肯定)的情况下，随后生成指示假事件的输出，并且指令车辆在步骤302处行进至下一通道。在一些实施例中，可执行分析来确定什么引起了假肯定事件，并且可在反馈中提供该分析，以防止同一根源导致未来的假肯定。
30.如果在步骤314处基于一个或多个传感器检测到空位，则在步骤316处生成使得自主或半自主车辆停放在该空位内的输出，并且过程终止。
31.现在参考图4，根据一些实施例提供与被执行以检测停车空位的分析有关的附加细节。在步骤401处，接收关于邻近的停车通道的传感器数据。如上文所讨论，这可包括由相机捕捉的图像数据和/或由红外传感器捕捉的红外数据。在步骤402处，利用接收到的传感器数据来检测阴影的存在。例如，在图5c中所示的实施例中，利用计算机视觉技术(诸如上文所描述的那些计算机视觉技术)来检测阴影(由白色部分指示——其中，非阴影像素以黑色指示)。
32.在步骤403处，测量与检测到的阴影相关联的一个或多个属性。在一些实施例中，所测量的属性可包括以下各项中的一项或多项：阴影长度、阴影宽度、长宽比、和/或创建的阴影的角度。在一些实施例中，提供关于归因于特定车辆阴影的每个阴影的所测量的属性。例如，在图5c中所示的实施例中，已经检测到多个阴影(由白色像素指示)，每个阴影与邻近的阴影通过光条(以黑色示出)分开。检测到的阴影包括阴影500a、500b、500c和500d。就检测到的阴影500a、500b、500c和500d中的每一者来进行属性测量。例如，如在图5d中所示，所
测量的属性包括多个检测到的阴影中的每一者的长度和宽度。在一些实施例中，这些属性中的至少一些可基于对与检测到的阴影相关联的像素进行计数来测量。然而，如图5c和图5d中所示，阴影距传感器越远，则阴影将呈现得越小。在一些实施例中，确定距传感器的距离并利用该距离将计数的像素转换为实际的长度和宽度，而不是简单地对像素进行计数。也就是说，计算阴影500a的实际长度和宽度，而不是按照长像素数乘以宽像素数来表达阴影500a。
33.在步骤404处，利用所测量的属性来确定检测到的阴影是否指示停放的车辆。例如，在一些实施例中，基于照明源(例如，太阳、灯)的位置以及车辆的预期尺寸的知识，可以确定预期阴影长度/宽度、长宽比等。如果在步骤404处确定检测到的阴影并非由一个或多个车辆所投射，则在步骤406处，确定阴影无法用于检测空位。作为响应，可要求车辆沿通道行驶并且使用其他传感器来检测空位。如果在步骤404处确定检测到的阴影是由一个或多个车辆投射的，则这指示这些阴影可以用于检测空位，并且方法在步骤408处继续，以使用所测量的属性来定义用于检测空位的阈值。
34.在步骤408处，基于一个或多个所测量的属性生成一个或多个阈值，以确定相邻阴影之间的间隙是否指示空位。在一些实施例中，基于阴影的位置来定义多个阈值或动态阈值。再次，取决于检测到的阴影如何被表达，阈值可采用像素、距离、比率、或角度阈值的形式来表达。在一些实施例中，对于位于车辆附近的阴影或阴影中的间隙，与车辆阴影或间隙相关联的像素的数量可能大于与沿通道位于更远处的车辆阴影或间隙相关联的像素的数量。例如，这在图5d中图示，在图5d中，阴影的尺寸随阴影沿通道位于更远处而减小。在一些实施例中，利用阈值来评估相邻阴影之间的间隙的宽度。例如，在图5c和图5d中所示的实施例中，在检测到的阴影500a、500b、500c和500d中的每一者之间存在间隙，但阴影500a与500b之间的间隙显著更宽。利用在步骤408处确定的阈值来评估这些间隙中的哪个间隙指示停车空位。在一些实施例中，生成关于每对相邻阴影的阈值。例如，可对阴影500a的宽度和阴影500b的宽度求平均，并且可利用阴影500a的宽度和阴影500b的宽度来确定指示在负责投射阴影500a的车辆与负责投射阴影500b的车辆之间空位的存在。也就是说，在一些实施例中，关于阴影500a和500b生成的阈值可不同于关于阴影500c和500d生成的阈值。
35.在步骤410处，将在步骤408处生成的(多个)阈值与相邻阴影之间的间隙进行比较，以检测空置停车位。在一些实施例中，响应于相邻阴影之间的间隙大于所定义的阈值而检测到停车空位。例如，在图5d中所示的实施例中，阴影500a与500b之间的间隙大于阈值，得到在该位置处存在停车位空位的确定。如果在步骤410处未检测到空位，则在步骤412处生成指示尚未检测到空置停车位并且车辆应当行进至下一通道而不是沿当前通道行驶的输出。如果在步骤410处检测到空位，则在步骤414处生成指示已经检测到空位并且指令车辆沿当前通道行进至检测到的空位的输出。
36.以此种方式，本公开提供了基于检测到的阴影(即，检测到每个停车位均被占据)来检测空置停车位的系统和方法。本文中所描述的系统和方法的益处在于，车辆能够在如果通道中的每个停车位均被占据的一些情况下进行检测，并且由此防止车辆不得不穿过这些通道。
37.虽然已参照一个或多个示例性实施例对本发明进行了描述，然而本领域的技术人员将理解，可在不背离本发明的范围的情况下作出各种改变并且可用等效物替代其中的要
素。此外，可以进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导而不脱离本发明的本质范围。因此，本发明不限于所公开的一个或多个特定实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求的范围内的所有实施例。可能实施例的讨论
38.以下是对本发明的可能实施例的非排他性描述。
39.根据一个方面，一种标识空置停车位置的方法可包括：接收捕捉到的与停车通道有关的传感器数据，并分析所接收的传感器数据以检测由在该停车通道内停放的车辆投射出的阴影。可基于检测到的阴影来检测空位，并且可生成指示是否已经检测到停车位空位的输出。
40.前述段落的方法可以可选地包括(附加地和/或替代地)以下特征、配置和/或附加部件中的任何一个或多个。
41.根据一些实施例，传感器数据是由相机捕捉的图像数据。
42.根据一些实施例，传感器数据是由红外相机捕捉的热数据。
43.根据一些实施例，方法可进一步包括测量检测到的阴影的一个或多个属性。
44.根据一些实施例，测量检测到的阴影的一个或多个属性包括测量阴影长度、阴影宽度、长宽比以及阴影角度中的一者或多者。
45.根据一些实施例，方法可进一步包括：基于一个或多个所测量的属性来生成用于确定相邻阴影之间的间隙是否指示停车位空位的(多个)阈值。
46.根据一些实施例，基于检测到的阴影来检测空置停车位可进一步包括将相邻阴影之间的间隙与所生成的(多个)阈值进行比较。
47.根据另一方面，一种将车辆自停放在停车场内的方法可包括：将该车辆定位在第一通道的第一端处，并且使用从一个或多个第一传感器接收的输入来检测该通道中的阴影。方法可进一步包括基于检测到的阴影来检测停放的车辆，其中如果所有的停车位均被占据，则指令车辆直接行进至下一通道。
48.前述段落的方法可以可选地包括(附加地和/或替代地)以下特征、配置和/或附加部件中的任何一个或多个。
49.根据一些实施例，方法可进一步包括使用从一个或多个第二传感器接收的输入来检测停放的车辆的存在，其中，如果没有检测到停放的车辆，则指令车辆沿第一通道行进。
50.根据一些实施例，方法可进一步包括：基于一个或多个输入来确定阴影是否可用于检测，其中，该一个或多个输入包括一天中的时间和天气、太阳的位置/角度中的一者或多者。
51.根据一些实施例，如果阴影不能用于检测，则指令车辆沿第一通道行进。
52.根据一些实施例，方法可进一步包括测量检测到的阴影的一个或多个属性，其中，一个或多个所测量的属性包括阴影长度、阴影宽度、长宽比以及阴影角度中的一者或多者。
53.根据一些实施例，方法可进一步包括：基于一个或多个所测量的属性来生成用于确定相邻阴影之间的间隙是否指示停车位空位的(多个)阈值。
54.根据一些实施例，基于检测到的阴影来检测空置停车位可包括将相邻阴影之间的间隙与所生成的(多个)阈值进行比较。
55.根据另一方面，一种用于在车辆中使用的停车空位检测系统可包括第一多个传感
器并包括处理器/控制器，第一多个传感器被配置成用于检测与位于邻近于车辆处的停车通道相关联的图像数据，处理器/控制器被配置成用于接收由第一多个传感器检测到的图像数据。在一些实施例中，处理器/控制器被配置成用于基于所接收的图像数据来检测阴影，并且用于基于在检测到的阴影内检测到的间隙来检测空置停车位，其中，处理器/控制器生成标识停车通道是否包括空置停车位的输出。
56.在前段落的系统可以可选地包括(附加地和/或替代地)以下特征、配置和/或附加部件中的任意一个或多个。
57.例如，在一些实施例中，系统可进一步包括第二多个传感器，其中，该第二多个传感器被配置成用于检测停放的车辆的存在，并且其中，处理器/控制器利用检测到的停放的车辆的存在来确定阴影是否能够用于检测空置停车位。
58.根据一些实施例，处理器/控制器被配置成用于接收来自一个或多个外部源的、与光源的存在和取向有关的输入，其中，处理器/控制器利用所接收的输入来确定阴影是否能够用于检测空置停车位。
59.根据一些实施例，处理器/控制器被配置成用于接收来自一个或多个取向传感器的取向数据，其中，处理器/控制器利用所接收的取向数据和来自一个或多个外部源的与光源的存在及取向有关的输入的组合来确定响应于停放的车辆而投射出的阴影的可能位置。
60.根据一些实施例，处理器/控制器可测量检测到的阴影的一个或多个属性。
61.根据一些实施例，处理器/控制器可测量阴影长度、阴影宽度、长宽比以及阴影角度中的一者或多者，并基于一个或多个所测量的属性来生成用于确定相邻阴影之间的间隙是否指示停车位空位的阈值。