不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法

技术特征：
1.一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤进行：步骤s1，通过相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值对路侧单元的部署特性进行量化表达；步骤s2，将传统的混合交通速度控制模型与路侧单元部署特性耦合关联，建立不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制模型，如式（14）所示：
ꢀꢀ
（14）其中，k1，k2均为控制系数，k1单位s
‑2，k2单位s
‑1；t
a
为av在未考虑路侧单元因素下的期望车间时距，单位s；h为目标av与前车的车头间距，单位m；l为av的车长，单位m；s0为av在未考虑路侧单元因素下的最小停车间距，单位m；v为av当前时刻车速，单位m
•
s
‑1；为考虑路侧单元的当前时刻av的加速度，单位m
•
s
‑2；δv为当前时刻目标av与后车速度差，单位m
•
s
‑1；t
total
(i,i+1)表示总传输时延，当相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值小于等于0时，t
total
(i,i+1)等于传输时延t(i,i+1)；当相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值大于0时，t
total
(i,i+1)等于盲区时延t
b
(i,i+1)与传输时延t(i,i+1)之和。2.根据权利要求1所述一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，其特征在于，所述步骤s1，具体为：在人、车、路、环境交互的智能网联环境下，av能够与路侧单元实现信息交互，hv为闭环信息体；路侧单元布置在路侧，第i个路侧单元为x
i
，i=1，2，3
…
，根据式（1）得到相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值d
i,i+1
：
ꢀꢀ
（1）其中，相邻两个路侧单元间距为d
i,i+1
，单位m，i=1，2，3
…
，第i个路侧单元的辐射半径为r
i
，单位m，第i+1个路侧单元的辐射半径为r
i+1
，相邻的两个路侧单元的辐射半径和为r
i
+r
i+1
。3.根据权利要求1所述一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，第i个路侧单元与第i+1个路侧单元的传输时延t(i,i+1)根据式（3）确定：
ꢀꢀ
（3）其中：β为在检测区域内连续两辆自动驾驶车辆间距小于等于r
i
与r
i+1
的平均值的概率；d
i,i+1
为第i个路侧单元与第i+1个路侧单元的部署间距，单位m；t
basic
为相邻路侧单元信息传输的基础时延；r
i
为第i个路侧单元辐射半径，单位m；r
i+1
为第i+1个路侧单元辐射半径，单位m；为第i个路侧单元至第i+1个路侧单元区间内所有车辆的平均车速，单位m
•
s
‑1；当且仅当d
i,i+1
小于等于0时，相邻两个路侧单元出现通信全覆盖，即在路段内不出现通信盲区；当d
i,i+1
大于0时，相邻两个路侧单元出现通信盲区，盲区时延为t
b
(i,i+1)。
4.根据权利要求1所述一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，其特征在于，所述盲区时延t
b
(i,i+1)根据式（4）确定：（4）其中：为相邻两个路侧单元间目标av通过通信盲区时的平均车速，单位m
•
s
‑1。5.一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1至4任一项所述的不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法。6.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法。

技术总结
本发明公开了一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，具体为：通过相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值对路侧单元的部署特性进行量化表达，并提出适配于部署特性的效用函数；将传统的混合交通速度控制模型与路侧单元部署特性耦合关联，建立不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制模型。本发明将路侧单元部署特性的量化指标引入传统混合交通速度控制模型，考虑了路侧单元部署特性与混合交通速度控制的耦合，提高了车辆运行状态的稳定性及有效性，有效提升了通行效率、交通安全。交通安全。交通安全。


技术研发人员：郝威 戎栋磊 吴其育 龚野 张兆磊 王正武 刘理
受保护的技术使用者：长沙理工大学
技术研发日：2021.09.02
技术公布日：2021/11/23