一种车辆智能提醒方法和系统与流程

1.本发明涉及智能交通领域，更具体地，涉及一种车辆智能提醒方法和系统。


背景技术：

2.道路交叉口通常是道路拥堵和交通事故的多发地带，交叉口的交通顺畅与否直接影响整个路网的通行效率。近年来，随着自动驾驶和车联网等先进技术的发展，由于缺乏通信和预警信息，道路交叉口处的复杂路况可能造成安全隐患和交通拥堵。例如，当驾驶员驾驶车辆在道路交叉口处的左转车道等待通行时，可能由于查看电子设备等而没有注意到同向直行道红灯已经变为绿灯，从而没有及时进入左转待转区，这可能导致降低左转弯车辆的通行速度，造成交通拥堵。此外，这些未按正确规则行驶的驾驶行为也可能造成安全隐患。
3.因此，为了更好地对道路交叉口处的复杂场景进行感知，并且在附近车辆(例如，本车道的前后车)未按正确规则行驶(例如，未及时进入左转待转区)时及时进行提醒，希望能够提供一种复杂路况下的车辆智能提醒方法和系统。


技术实现要素：

4.提供本发明内容以便以简化形式介绍将在以下具体实施方式中进一步的描述一些概念。本发明内容并非旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
5.根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的智能提醒方法，所述方法包括：
6.在所述车辆所在区域中检测和识别交通规则中定义的标志；
7.检测一个或多个相邻车辆的实际行为；
8.基于检测到的标志确定所述一个或多个相邻车辆的正确行为；
9.确定所述一个或多个相邻车辆的实际行为是否与所述正确行为相匹配；以及
10.响应于确定所述一个或多个相邻车辆中的一者或多者的实际行为与所述正确行为不匹配，向相应的相邻车辆发信号提醒。
11.根据本发明的一个实施例，在所述车辆所在区域中检测和识别交通规则中定义的标志进一步包括：
12.检测所述车辆周围环境中的一个或多个交通灯、交通标志或路面标记的位置并且识别其状态或类别。
13.根据本发明的进一步实施例，所述一个或多个相邻车辆包括本车所在车道的前后方车辆或相邻车道的一个或多个相邻车辆中的一者或多者。
14.根据本发明的进一步实施例，所述行为包括以下之一：静止不动；驶入待行区；左转；右转；或直行。
15.根据本发明的进一步实施例，所述行为是基于检测相应车辆的车速和与本车相距的距离来确定的。
16.根据本发明的进一步实施例，所述方法进一步包括：
17.在所述车辆位于交叉口时感知对向车流的走向；以及
18.基于所感知到的对向车流的走向和所检测到的标志来确定所述一个或多个相邻车辆的正确行为。
19.根据本发明的进一步实施例，向相应的相邻车辆发信号提醒进一步包括：
20.经由车间通信向相应的相邻车辆发信号提醒，以提示驾驶员按正确规则行驶。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的智能提醒系统，所述系统包括：
22.检测识别模块，所述检测识别模块被配置成：
23.在所述车辆所在区域中检测和识别交通规则中定义的标志；
24.检测一个或多个相邻车辆的实际行为；
25.匹配确定模块，所述匹配确定模块被配置成：
26.基于检测到的标志确定所述一个或多个相邻车辆的正确行为；
27.确定所述一个或多个相邻车辆的实际行为是否与所述正确行为相匹配；以及
28.提醒模块，所述提醒模块被配置成响应于确定所述一个或多个相邻车辆中的一者或多者的实际行为与所述正确行为不匹配，向相应的相邻车辆发信号提醒。
29.根据本发明的一个实施例，在所述车辆所在区域中检测和识别交通规则中定义的标志进一步包括：
30.检测所述车辆周围环境中的一个或多个交通灯、交通标志或路面标记的位置并且识别其状态或类别。
31.根据本发明的进一步实施例，所述一个或多个相邻车辆包括本车所在车道的前后方车辆或相邻车道的一个或多个相邻车辆中的一者或多者。
32.根据本发明的进一步实施例，所述行为包括以下之一：静止不动；驶入待行区；左转；右转；或直行。
33.根据本发明的进一步实施例，所述行为是基于检测相应车辆的车速和与本车相距的距离来确定的。
34.根据本发明的进一步实施例，所述检测识别模块被进一步配置成：
35.在所述车辆位于交叉口时感知对向车流的走向；以及
36.基于所感知到的对向车流的走向和所检测到的标志来确定所述一个或多个相邻车辆的正确行为。
37.根据本发明的进一步实施例，向相应的相邻车辆发信号提醒进一步包括：
38.经由车间通信向相应的相邻车辆发信号提醒，以提示驾驶员按正确规则行驶。
39.根据本发明的又一方面，提供了一种具有智能提醒功能的车辆，所述车辆包括：
40.定位模块，所述定位模块被配置成确定车辆当前的具体位置；
41.至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成在车辆所在区域中捕捉关于交通规则中定义的标志或相邻车辆的行为的感测数据；
42.如以上方面所述的智能提醒系统；以及
43.通信模块，所述通信模块被配置成经由车间通信与一个或多个相邻车辆进行通信。
44.针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种车辆智能提醒方法和系统，该方
法和系统至少具有以下优点：
45.1、利用车路云协同技术，通过对例如交通流感知、交通信号灯状态、高精地图和定位等进行感知融合来对例如道路交叉口处的复杂场景进行更好地感知，从而可以综合利用目标形状、距离、速度等感知信息，实现对物体的精准定位与识别；以及
46.2、通过对交通规则中定义的标志进行检测和识别，基于交通规则的先验知识来判断附近车辆是否按正确规则行驶(例如，左转车辆是否在同向直行道绿灯亮时进入左转待转区)，在确定附近车辆未按正确规则行驶时向其发出提醒信号，这有助于避免由于驾驶员分心而造成的安全隐患和道路拥堵。
47.通过阅读下面的详细描述并参考相关联的附图，这些及其他特点和优点将变得显而易见。应该理解，前面的概括说明和下面的详细描述只是说明性的，不会对所要求保护的各方面形成限制。
附图说明
48.为了能详细地理解本发明的上述特征所用的方式，可以参照各实施例来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中示出。然而应该注意，附图仅示出了本发明的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为该描述可以允许有其它等同有效的方面。
49.图1示出了根据本发明的一个实施例的had车辆智能提醒系统的架构示意图。
50.图2a-2d示出了根据本发明的一个实施例的在交叉路口处进行智能提醒的场景的示例。
51.图3示出了根据本发明的一个实施例的had车辆智能提醒方法的示意流程图。
52.图4示出了根据本发明的一个实施例的支持智能提醒的示例性车辆。
具体实施方式
53.下面结合附图详细描述本发明，本发明的特点将在以下的具体描述中得到进一步的显现。贯穿说明书所使用的术语“车辆”是指任何类型的汽车，包括但不限于轿车、货车、卡车、公共汽车等。为简单起见，关于“汽车”来描述本发明。说明书中使用的术语“a或b”是指“a和b”和“a或b”，而不是意味着a和b是排他的，除非另有说明。
54.图1是根据本发明的一个实施例的智能提醒系统100的架构示意图。如图1所示，智能提醒系统100可至少包括检测识别模块101、匹配确定模块102和提醒模块103。
55.检测识别模块101可在车辆所在区域中对交通规则中定义的标志进行检测和识别。例如，检测识别模块101可在车辆所在的道路交叉口区域中对交通灯、交通标志等进行检测和识别。交通规则中定义的标志可例如包括车辆周围环境中的交通灯、交通标志和路面标记。在一些情形中，对交通灯进行检测和识别进一步包括检测汽车周围环境中的一个或多个交通灯的位置并且识别其状态(例如，红灯、绿灯、黄灯)，其中可以利用基于模型的方法或基于深度学习的方法来对交通灯进行检测和识别。在一些情形中，对交通标志进行检测和识别进一步包括检测汽车周围环境中的一个或多个交通标志的位置并且识别其类别(例如，禁止左转、停止信号、普通让行等)。在一些情形中，对路面标记进行检测和识别进一步包括检测汽车周围环境中的路面标记的位置并且识别其类别(例如，车道标记、道路标
记、消息和人行横道)。一个重要的路面标记是道路中的车道定义(例如，左转车道标记、直行车道标记、右转车道标记等)。在另一可任选方面，可以经由例如v2x通信直接获取交通灯信号，以硬件和通信带宽取代ai而无需对交通灯的位置和状态进行识别和检测。
56.此外，检测识别模块101可例如在交叉路口处检测和感知一个或多个相邻车辆的实际行为。在一些情形中，车辆行为包括车辆静止不动、车辆驶入左转待转区、车辆驶入直行待行区、车辆左转、车辆右转或车辆直行中的一者，其中可以例如通过检测相应车辆的车速和与本车相距的距离来判断相应车辆的行为。在一些情形中，检测识别模块101可检测本车道的前后方车辆的行为。在其他情形中，检测识别模块101可检测相邻车道的一个或多个相邻车辆的行为。在一个示例中，当车辆在交叉路口处的直行车道上等待通行时，检测识别模块101可检测到前车静止不动。在另一些情形中，检测识别模块101还可在车辆位于交叉口时检测和感知对向车流的走向，以用于后续的感知融合以及对相邻车辆的正确行为的判断。
57.匹配确定模块102可基于检测到的交通标志确定一个或多个相邻车辆的正确行为。例如，匹配确定模块102可基于在交叉口处检测到车道标记为直行以及直行绿灯来确定本车道的前后方车辆的正确行为是直行通过路口，其中该正确行为是基于交通规则的先验知识(例如，绿灯通行)来确定的。进一步地，匹配确定模块102可确定该一个或多个相邻车辆的实际行为是否与正确行为相匹配。例如，在前述场景中，匹配确定模块102可确定本车道前方车辆的实际行为(例如，保持静止不动)与正确行为(例如，直行通过路口)不匹配。
58.随后，提醒模块103可在确定相邻车辆中的一者或多者的行为与正确行为不匹配(即，未按正确规则行驶)时向相应的相邻车辆发信号提醒。优选地，在一些情形中，提醒模块103可通过车间通信(即，发送v2v信号)向不遵守交通规则的车辆发信号提醒。在另一些情形中，提醒模块103可通过开启双闪、鸣喇叭、开启车辆灯光等向未按正确规则行驶的车辆发信号提醒。
59.本领域技术人员能够理解，本发明的智能提醒系统既可以以硬件形式实现，也可以以软件形式实现，并且各模块可以任意合适的方式合并或组合。
60.图2a-2d示出了根据本发明的一个实施例的利用智能提醒系统100在交叉路口处进行智能提醒的若干场景的示例。在图2a中所示的示例场景中，车辆(以阴影表示)停在道路交叉口处的左转车道等待通行，其所在车道上的前方车辆静止不动，而此时前方路口的同向直行道红灯已经变为绿灯。在该情形中，可以检测到路口前方的同向直行道和左转道交通灯，并且识别出同向直行道的交通灯状态为绿灯而左转道的交通灯状态为红灯，同时检测到前方车辆静止，因此由于交通规则的先验知识已知前方车辆的正确行为应该是驶入左转待转区，而其实际行为(即，静止不动)与正确行为不匹配，这表示车辆未按正确规则行驶，此时可以通过例如车间通信来向前方车辆发信号提醒，以提示前方车辆及时进入左转待转区。
61.在图2b中所示的示例场景中，车辆(以阴影表示)处于道路交叉口处的直行车道上，其相邻左转车道上的相邻车辆静止不动，而此时前方路口的同向直行道红灯已经变为绿灯。在该情形中，可以检测到路口前方的同向直行道和左转道交通灯，并且识别出同向直行道的交通灯状态为绿灯而左转道的交通灯状态为红灯，同时检测到相邻左转车道上的相邻车辆静止不动，因此基于所检测到的交通标志可以确定该相邻车辆的正确行为应该是驶
入左转待转区，而其实际行为(即，静止不动)与正确行为不匹配，此时可以通过车间通信来向该相邻车辆发信号提醒，以提示该相邻车辆及时进入左转待转区。
62.在图2c中所示的示例场景中，与图2b中类似地，车辆(以阴影表示)也处于道路交叉口处的直行车道上，其后方车辆静止不动，而此时前方路口的同向直行道红灯已经变为绿灯。在该情形中，可以检测到路口前方的同向直行道交通灯，并且识别出同向直行道的交通灯状态为绿灯，同时检测到后方车辆静止不动，因此基于所检测到的交通标志可以确定后方车辆的正确行为应该是直行通过路口，而其实际行为(即，静止不动)与正确行为不匹配，此时可以通过车间通信来向后方车辆发信号提醒，以提示后方车辆及时直行通过路口，从而避免或缓解交叉路口处的拥堵。
63.在图2d中所示的示例场景中，车辆(以阴影表示)处于道路交叉口处的仅右转车道上，其前方车辆静止不动，而此时前方路口的右转红灯未亮。在该情形中，可以检测到路口前方的右转道交通灯，并且识别出右转道交通灯状态为红灯未亮，同时检测到前方车辆静止，因此基于所检测到的交通标志可以确定前方车辆的正确行为应该是右转，而其实际行为(即，静止不动)与正确行为不匹配，此时可以通过车间通信来向前方车辆发信号提醒，以提示前方车辆及时右转。
64.可以理解，还存在上述场景的各种组合以及其他利用智能提醒系统100来进行智能提醒的各种场景。
65.图3示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的智能提醒方法300的示意流程图。方法300开始于步骤301，检测识别模块101可在车辆所在区域中对交通规则中定义的标志进行检测和识别。交通规则中定义的标志是指与交通规则相关的语义特征，诸如车道的几何性质、车道连通性、交通标志和交通信号灯等。在一个示例中，检测识别模块101可在道路交叉口区域中检测和识别交通灯的状态(例如，同向直行道绿灯)。
66.在步骤302，检测识别模块101可检测一个或多个相邻车辆的实际行为，其中车辆行为包括静止不动、驶入待行区、左转、右转或直行中的一者，其中可以例如通过检测相邻车辆的车速和与本车相距的距离来判断相邻车辆的行为。
67.在步骤303，匹配确定模块102可基于检测到的标志确定该一个或多个相邻车辆的正确行为。进一步地，匹配确定模块102还可在交叉路口处基于所感知的对向车流的走向来确定该一个或多个相邻车辆的正确行为。例如，在交叉路口处感知到对向车流通行时可以确定相邻车辆的正确行为是保持静止。
68.在步骤304，匹配确定模块102可确定该一个或多个相邻车辆的实际行为是否与对应的正确行为相匹配。例如，在检测到前方车辆的实际行为是静止不动，而其对应的正确行为被确定为直行通过路口时，可以确定前车的实际行为与对应的正确行为不匹配。
69.在步骤305，提醒模块103响应于确定该一个或多个相邻车辆中的一者或多者的实际行为与对应的正确行为不匹配，向相应的相邻车辆发信号提醒。在一个示例中，车辆可以通过车间通信(如果可能)来向未按正确规则行驶的附近车辆发信号提醒，以通过例如语音提示等提醒驾驶员按正确规则行驶，从而减少例如交叉口处的拥堵和安全隐患。
70.图4示出了根据本发明的一个实施例的支持交叉路口处的智能提醒的示例性车辆400。车辆400可包括定位模块402，该定位模块402可被配置成确定车辆当前的具体位置。进一步地，定位模块402可被配置成通过对车辆进行精确定位来确定车辆及相邻车辆当前所
在的车道。自动驾驶中存在不同的定位实现技术，高精度定位可包括例如基于gps和惯性测量单元(imu)传感器的组合导航定位；基于激光雷达点云特征与高精地图的环境特征匹配定位；基于毫米波雷达点云特征与高精地图的环境特征匹配定位；基于摄像头的道路特征识别为主，辅以gps定位；绝对定位(例如，gnss)与相对定位(例如，imu+环境特征匹配定位)的组合，首先利用车辆自身的gps和imu传感器做出大的位置判断，随后用预定义的高精度地图与激光雷达点云图像、毫米波雷达点云图像以及摄像头图像特征相匹配，在一个坐标系中进行配准，在配准成功之后确认车辆位置(例如，车辆所在车道)。车辆400还可包括至少一个传感器404，该至少一个传感器404被配置成在车辆所在区域中捕捉关于交通规则中定义的标志或相邻车辆的行为的感测数据；以及智能提醒系统(诸如图1中的智能提醒系统100)，该智能提醒系统可基于所捕捉的感测数据来确定一个或多个相邻车辆是否按正确规则行驶，并且向未按正确规则行驶的相应车辆发出提醒。可任选地，车辆400还可包括用于通信的通信模块406，该通信模块406被配置成经由v2v通信与附近车辆进行通信以在附近车辆未按正确规则行驶时对其发出提醒。当然，通信模块406还可与路侧单元或云端进行通信以例如获取高精度地图等。
71.以上所已经描述的内容包括所要求保护主题的各方面的示例。当然，出于描绘所要求保护主题的目的而描述每一个可以想到的组件或方法的组合是不可能的，但本领域内的普通技术人员应该认识到，所要求保护主题的许多进一步的组合和排列都是可能的。从而，所公开的主题旨在涵盖落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的变更、修改和变化。