对交通标识的控制方法及装置、介质及电子设备与流程

1.本公开涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种对交通标识的控制方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。


背景技术：

2.随着生活节奏不断加快以及工业生产水平的提高，汽车在当今社会的普及率越来越高。从而交通管理智能化为不断提高城市交通管理的重要方法。同时，智能化交通管理中，在不断提高城市交通道路的同时，对于行人和车辆的安全起到重要贡献。
3.本公开提供一种对交通标识的控制方案，以提升交通管理的智能化程度并有利于提升行人和车辆的安全性。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于提供一种对交通标识的控制方法、对交通标识的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够在一定程度上提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全。
6.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
7.根据本公开的一个方面，提供一种对交通标识的控制方法，该方法包括：将距离车辆预设范围内的马路路口区域确定为目标区域r；根据上述目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定上述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
；根据上述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定上述第t时间点对应的控制参考信息；以及，根据上述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据上述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色；
8.其中，上述第一交通标识包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指示行人横穿马路；上述第二交通标识与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。
9.根据本公开的另一个方面，提供一种对交通标识的控制装置，该装置包括：目标区域确定模块、障碍物信息确定模块、控制参考信息确定模块，以及显示控制模块。
10.其中，上述目标区域确定模块，用于将距离车辆预设范围内的马路路口区域确定为目标区域r；上述障碍物信息确定模块，用于根据上述目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定上述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
；上述控制参考信息确定模块，用于根据上述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定上述第t时间点对应的控制参考信息；以及，上述显示控制模块，用于根据上述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据上述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色；
11.其中，上述第一交通标识包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指
示行人横穿马路；上述第二交通标识与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。
12.根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的对交通标识的控制方法。
13.根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的对交通标识的控制方法。
14.本公开的实施例所提供的对交通标识的控制方法、对交通标识的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，具备以下技术效果：
15.通过本说明书实施例提供的对交通标识的控制方案中，将车辆即将达到的马路路口确定为目标区域，并实时地对目标区域进行数据采集，以确定路口是否存在障碍物(如过马路的行人、车辆，以及小动物等)。进一步地，根据上述障碍物信息确定关于交通标识的控制参考信息，并最终根据控制参考信息控制交通标识的显示亮度与显示颜色。其中，上述交通标识包含用于指示行人横穿马路的第一交通标识(如，斑马线)，以及用于表示车辆停车的位置以阻止车辆横穿斑马线的第二交通标识。本方案能够提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全。
16.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1示出本公开一示例性实施例中对交通标识的控制方案的场景示意图。
19.图2示出本公开一示例性实施例中对交通标识的控制方法的流程示意图。
20.图3示出本公开示例性实施例中确定目标区域的实际点云数据的方法流程示意图。
21.图4示出本公开示例性实施例中获取障碍物信息的方法流程示意图。
22.图5示出本公开示例性实施例中目标区域的背景高度的示意图。
23.图6示出本公开另一示例性实施例中对交通标识的控制方法的流程示意图。
24.图7示出本公开示例性实施例中控制交通标识的显示亮度增大的示意图。
25.图8示出本公开示例性一实施例中控制交通标识的显示颜色的示意图。
26.图9a示出本公开示例性另一实施例中控制交通标识的显示颜色的示意图。
27.图9b示出本公开示例性再一实施例中控制交通标识的显示颜色的示意图。
28.图10示出了可以应用本公开一实施例的对交通标识的控制装置的结构示意图。
29.图11示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例
方式作进一步地详细描述。
31.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
32.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
33.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
34.交通标识是指在道路路面与指示牌等通过文字或符号传递引导、限制、警告或指示信息的设施。在交通标识中一般是以安全、设置醒目、清晰、明亮的交通标志是实施交通管理，保证道路交通安全、顺畅的重要措施。
35.相关技术中，交通标识需要被动地被车辆驾驶者查看，存在车辆驾驶者没有注意到相关交通标识的情况。本技术方案通过智能化地方式控制交通标识，使得交通标识根据实际情况变化显示亮度以及显示颜色，从而起到主动提醒相关人员的警示效果，进而更加有效地提升交通安全。
36.以下结合图1至图9对本公开提供的对交通标识的控制方法实施例的进行详细阐述：
37.其中，图1示出本公开一示例性实施例中对交通标识的控制方案的场景示意图。
38.参考图1，本说明书实施例提供的对交通标识的控制方案中，在检测到车辆进入马路路口的预设范围内后，根据预设规则确定目标区域100。并通过设置在目标区域的多个传感器设备(如，激光雷达等传感器或摄像设备)110获取测量数据。其中，测量数据可以通过网络120传输至数据处理器130。具体地，数据处理器130根据测量数据确定当时的障碍物信息。进一步地，数据处理器130还根据目标区域100内是否存在障碍物17来确定用于控制交通标识的控制参考信息。
39.其中，控制参考信息对交通标识的显示具有重要的影响作用，具体可以包括：障碍物17的位置信息、来自交通信号灯140的交通信号灯信息，以及来自天气预报设备150的当前天气信息。
40.进一步地，根据所确定的控制参考信息实现对交通标识的显示颜色以及显示亮度进行控制。具体地，第一交通标识15包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指
示行人横穿马路；第二交通标识16与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。
41.具体地，在上述第一交通标识和上述第二交通标识处可以设置可控灯带，从而通过控制灯带的显示亮度以及显示颜色实现对上述交通标识的控制方案。
42.上述数据处理器130可以是设置在马路路口的电子设备中，例如设置在上述测量设备110中。通过该电子设备检测马路中行驶的车辆，并在车辆进入预设范围内的情况下执行上述方案，以提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全。
43.在示例性的实施例中，图2示出本公开一示例性实施例中对交通标识的控制方法的流程示意图。参考图2该方法包括：
44.s210，将距离车辆预设范围内的马路路口区域确定为目标区域r；
45.s220，根据目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
；
46.s230，根据目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定第t时间点对应的控制参考信息；
47.s240，根据控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色；
48.在图2所示实施例提供的技术方案中，第一交通标识包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指示行人横穿马路；第二交通标识与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。通过本实施例提供的技术方案，能够有效提升交通管理的智能化程度，并且，有利于提升交通安全。
49.由于马路路口发生横穿马路的概率比较大，因此本实施例中，根据导航信息在确定车辆即将到达的马路路口，确定为目标区域r(s210)。进一步地，通过对目标区域r的检测确定对相关交通标识的控制，从而起到对车辆的警示作用并采取相应制动措施，比如，存在横穿马路的障碍物(行人车辆等)需要减速或停车等，进而有效提升交通安全。
50.在示例性的实施例中，在执行s220之前，需要获取目标区域的实际点云数据c
rt
。其中，图3示出本公开示例性实施例中确定目标区域的实际点云数据的方法流程示意图。参考图3，该图所示实施例包括s310-s350。
51.在s310中，获取车辆的定位信息，并确定与定位信息相对应的n个目标传感器，n为大于1的整数；以及，在s320中，根据定位信息调动n个目标传感器进行同步扫描，得到在第t时间点对应的扫描点云数据c
t
。
52.示例性的，为了实现对目标区域内障碍物的准确定位，要求在目标区域(即马路路口处)部署数量充足的传感器(以激光雷达为例)(如图1所示的测量设备110)。而为了尽量减少不必要的激光雷达参与扫描操作(如，距离运动目标较远的激光雷达)，则本实施例需要获取车辆在第t时间点的定位信息，从而确定该定位信息相对应的激光雷达(记作：n个目标传感器)。具体地，本实施例中获取运动目标物体在第t时间点发出的通用分组无线业务通用分组无线业务(general packet radio service，gprs)信息或全球定位系统(global positioning system，gps)信息以实现准确定位。基于所定位的位置确定与上述gprs信息或gps信号相对应的多个目标传感器(记作n个)。通过与gprs信息或gps信号相对应的n个模板传感器进行扫描。基于定位信息确定的传感器触发扫描，可以降低传感器的能耗，同时提高传感器扫描的有效性。
53.同时，为了保证所扫描数据的准确度进而提升障碍物检测精度，需激光雷达设备的同步执行扫描操作以准确获取点云数据，从而，通过上述gprs信息调动与该gprs信息相对应的传感器进行同步扫描，得到在第t时间点对应的扫描点云数据c
t
。
54.示例性的，n个雷达在该时间点的扫描点表示为c
t
：
55.c
t
＝{c
t1
，c
t2
，
…
，c
tn
}
56.其中，c
ti
(i＝1，
…
，n)表示第i个激光雷达在第t时间点的扫描点云。
57.示例性的，考虑到尽管上述n个激光雷达进行同步扫描，但仍可能存在运动目标在激光雷达扫描的不同角度而影响点云扫描准确度问题。针对该问题，本实施例中根据实际使用场景进行运动补偿，例如，可以基于匀速直线运动的方式实现，也可以采用更高阶的运动模型进行补偿。
58.继续参考图3，在s330中，确定第i个传感器对应的第i转换矩阵，i取值为1至n的每个整数；
59.示例性的，对目标区域进行三维建模，并可以通过标定的方式，获取激光雷达使用的局部坐标系和三维模型对应的地图位置之间的变换关系，从而实现激光雷达扫描得到的点云数据的坐标位置和三维模型对应的地图中的局部坐标系位置的变换关系。
60.对于上述n个激光雷达，通过标定的方式，可以获取将激光雷达扫描点云的坐标系变换到机场三维地图的局部坐标系中。即对于每个激光雷达li(i＝1，
…
，n)都存在变换t
li
实现雷达扫描点变换至地图的局部坐标系。
61.在s340中，根据第i转换矩阵，将第i个传感器对应的第i点云数据c
ti
转换至目标坐标系中的第i坐标信息，得到n个传感器分别对应的坐标信息；
62.示例性的，将第i个传感器对应的第i点云数据c
ti
转换至目标坐标系中的第i坐标信息(c
li
)：
63.c
li
＝t
li
*c
ti
64.在s350中，将n个传感器分别对应的坐标信息，与目标区域r进行比对，得到实际点云数据c
rt
。
65.示例性的，在目标区域r确定的情况下，获取n个激光雷达在第t时间点的扫描点在地图坐标系下的坐标信息(c
l1
，c
l2
，
……
，c
ln
)中是否落入目标区域r范围内的坐标信息，得到目标区域r对应的实际点云数据c
rt
:
66.c
rt
＝{p|p落在r
t
中}，
67.可见，实际点云数据c
rt
为激光雷达第t时间点对应的扫描点云数据c
t
的子集。
68.继续参考图2，在确定目标区域r对应的实际点云数据c
rt
之后，在s220中：根据目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
。
69.在示例性的实施例中，图4示出本公开示例性实施例中获取障碍物信息的方法流程示意图，可以作为s220的一种示例性的实施方式。参考图4，该图所示实施例包括：
70.s221，对目标区域r进行栅格化，得到x*y个栅格，x、y为正整数；s222，根据实际点云数据c
rt
，获取每个栅格的测量高度信息g(x,y)，其中，x取值为1,2
…
，x，y取值为1,2
…
，y；以及，s223，根据测量高度信息g(x,y)，确定目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
。
71.示例性的，为了便于数据处理，对目标区域进行栅格化，得到x*y个栅格，x、y为正整数。
72.示例性的，对目标区域100进行背景建模：如图5所示，通过激光雷达获取目标区域的背景高度信息，其中，图5示出栅格的灰度是根据该栅格的背景高度信息b(x,y)确定的。例如，b(x,y)值越大，栅格灰度值越大。
73.进一步地，一方面，获取每个栅格的背景高度信息b(x,y)，其中b(x,y)表示栅格(x,y)的地面点的高度，x取值为1,2
…
，x，y取值为1,2
…
，y。另一方面，还根据实际点云数据c
rt
，获取每个栅格的测量高度信息g(x,y)。示例性的，根据上述实际点云数据c
rt
中的z轴坐标确定每个栅格的测量高度信息g(x,y)。
74.针对同一个栅格，计算测量高度信息g(x,y)和背景高度信息b(x,y)的差值，得到该栅格对应的高度差。示例性的，高度差为：h(x,y)＝g(x,y)-b(x,y)。
75.最终根据每个栅格对应的高度差确定障碍物信息。具体地，将h(x,y)与预设长度阈值进行对比，从而获取动态目标所占用的前景栅格，前景栅格判断公式如下：
[0076][0077]
则前景栅格f(x,y)便可以确定为第t时间点目标区域r中的障碍物。
[0078]
在示例性的实施例中，图6示出本公开另一示例性实施例中对交通标识的控制方法的流程示意图，以下结合图6对图2所示实施例相关步骤的具体实施方式进行详细介绍：
[0079]
参考图6，s210和s220的具体实施方式已在上述实施例中进行了介绍，在此不再赘述。作为s230的一种具体实施方式，执行s231-s234以及s232’和s233’：
[0080]
在s231中，判断在第t时间点的障碍物信息o
t
为目标区域r是否存在障碍物。
[0081]
本实施例中，在目标区域r中存在障碍物以及不存在障碍物的两种情况下，对交通标识执行不同的控制策略。
[0082]
具体地，在第t时间点目标区域r中存在障碍物的情况下，说明当前可能存在横穿马路的行人、车辆等，则执行s232-s243。
[0083]
在s232中，获取障碍物在第t时间点的位置信息p
t
；在s233中，获取目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，在s234中，将第t时间点的位置信息p
t
，以及交通信号灯的显示颜色d
t
和/或第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为第t时间点对应的控制参考信息。
[0084]
本实施例中目标区域r中存在障碍物的情况下，将获取障碍物的具体位置，从而实现对交通标识的精准控制，例如，横穿马路的行人距离路侧5米的位置，则将行人周围的交通标识显示为高度警示颜色，从而车辆可以获取障碍物的具体位置。
[0085]
在目标区域r中存在障碍物的情况下，还结合当前路口的交通信号灯的显示颜色d
t
、当前的天气信息w
t
，确定第t时间点对应的控制参考信息。
[0086]
本实施例中，在上述控制参考信息的基础上提供s240的一种具体实施方式：
[0087]
在s241中，根据天气信息w
t
控制第一交通标识和第二交通标识的显示亮度增大。
[0088]
示例性的，参考图7，雨天/雾霾/夜晚等恶略天气或光线条件较差时，提高第一交通标识和第二交通标识的显示亮度增大，以改善交通标识的可见度。
[0089]
当然，在当前无法获取到天气信息w
t
的情况下，为了提升交通标识的可见的，也可以控制第一交通标识和第二交通标识的显示亮度增大。
[0090]
其中，作为另外一种可选的实施例，还可以根据系统时间或者本身集成的光控传感器系统控制。
[0091]
在s242中，在第一交通标识中，确定出与位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线，并根据交通信号灯的显示颜色d
t
控制目标标识线的显示颜色。
[0092]
其中，该距离可以为实际间隔距离，也可以为根据预设规则预测得到的距离信息，本实施例对此不作限制。
[0093]
参考图8，本实施例中，第一交通标识15以斑马线为例进行介绍。为了提高对交通标识的控制精准程度，可以确定出与障碍物17的位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线151。跟随行人的移动上述目标标识线151也是动态变化的。从而，车辆可以更为精确的确定障碍物的确切位置。
[0094]
进一步地，根据交通信号灯的显示颜色d
t
控制目标标识线的显示颜色，分以下情况：
[0095]
情况1：
[0096]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为红灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为绿色，即，行人在遵守交通规则横穿马路。此时，上述目标标识线151的显示颜色为第一级别明度的红色，而第一交通标识15中除了目标标识线151之外的其他标识线的显示颜色为第二级别明度的红色，其中，第一级别明度大于第二级别明度。例如，第一级别明度的红色为深红色，第一级别明度的红色为浅红色。
[0097]
本实施例，通过第一交通标识均显示为红色来警示车辆不许闯红灯，同时为了着重突出斑马线中行人的位置，将行人的位置附近的目标标识线为红色明度，高于其他标识线的红色明度，从而更加有效地保证行人安全。
[0098]
其中，颜色的明暗深浅程度是指明度，也称为亮度。明度是色彩的三要素之一。不同颜色会有明暗的差异，相同颜色也有明暗深浅的变化。
[0099]
情况2：
[0100]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为绿灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为红色，即，行人在违反交通规则横穿马路。此时，上述目标标识线151的显示颜色为红色，从而警示车辆有行人在横穿马路，需注意行人位置并避免撞击行人。而第一交通标识15中除了目标标识线151之外的其他标识线的显示颜色为绿色。
[0101]
本实施例，对于车辆来说，虽然交通信号灯为绿色，但是由于存在行人横穿马路，所以将斑马线中有行人经过的部分标识为红色，以避免车辆撞击行人。同时，第一交通标识15中除了目标标识线151之外的标识线显示颜色为绿色，说明车辆可以在此处通行。从而，车辆可以避开显示颜色为红色的区域而穿过第一交通标识(斑马线)。
[0102]
情况3：
[0103]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为黄灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为绿色，即，行人在遵守交通规则横穿马路。此时，上述目标标识线151的显示颜色为红色，而第一交通标识15中除了目标标识线151之外的其他标识线的显示颜色为黄色。
[0104]
本实施例，对于车辆来说，交通信号灯为黄色，则可以将第一交通标识显示颜色控
制为黄色。但是由于存在行人横穿马路，所以将斑马线中有行人经过的部分标识为红色，以避免车辆撞击行人。
[0105]
继续参考图6，在s243中，在第二交通标识中，确定出与位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段，并根据交通信号灯的显示颜色d
t
控制目标段的显示颜色。
[0106]
参考图8，本实施例中，第二交通标识16以车辆达到斑马线之前的停车线为例进行介绍。为了提高对交通标识的控制精准程度，可以确定出与障碍物17的位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段161。跟随行人的移动上述目标段161也是动态变化的。从而，车辆可以更为精确的确定障碍物的确切位置。
[0107]
进一步地，根据交通信号灯的显示颜色d
t
控制目标标识线的显示颜色，分以下情况：
[0108]
情况1：
[0109]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为红灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为绿色，即，行人在遵守交通规则横穿马路。此时，上述目标段161的显示颜色为第一级别明度的红色，而第二交通标识16中除了目标段161之外的其他标识线的显示颜色为第二级别明度的红色，其中，第一级别明度大于第二级别明度。例如，第一级别明度的红色为深红色，第一级别明度的红色为浅红色。
[0110]
本实施例，通过第二交通标识均显示为红色来警示车辆不许闯红灯，同时为了着重突出斑马线中行人的位置，将停车线中行人的位置附近的目标段为红色明度，高于停车线中其他段的红色明度，从而更加有效地保证行人安全。
[0111]
情况2：
[0112]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为绿灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为红色，即，行人在违反交通规则横穿马路。此时，上述目标段161的显示颜色为红色，从而警示车辆有行人在横穿马路，需注意行人位置并避免撞击行人。而第二交通标识16中除了目标段161之外的其他标识线的显示颜色为绿色。
[0113]
本实施例，对于车辆来说，虽然交通信号灯为绿色，但是由于存在行人横穿马路，所以将停车线中对应于有行人经过的部分标识为红色，以避免车辆撞击行人。同时，第二交通标识16中除了目标段161之外的标识线显示颜色为绿色，说明车辆可以在此处通行。从而，车辆可以避开显示颜色为红色的区域而穿过第二交通标识(停车线)。
[0114]
情况3：
[0115]
示例性的，对于车辆行驶的方向来说，交通信号灯为黄灯的情况下，此时对于斑马线的行人来说，其所对应的交通信号灯为绿色，即，行人在遵守交通规则横穿马路。此时，上述目标段161的显示颜色为红色，而第二交通标识16中除了目标段161之外的其他段的显示颜色为黄色。
[0116]
本实施例，对于车辆来说，交通信号灯为黄色，则可以将第二交通标识显示颜色控制为黄色。但是由于存在行人横穿马路，所以将停车线中对应于有行人经过的部分标识为红色，以避免车辆撞击行人。
[0117]
上述三种情况为目标区域r存在相应的交通信号灯的情况下，控制第一交通标识与第二交通标识显示颜色的实施例。在目标区域r不存在相应的交通信号灯的情况下，控制第一交通标识与第二交通标识显示颜色的实施例如下：参考图8，在第一交通标识15中，确
定出与位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线151，并控制目标标识线151的显示颜色为第一级别预警色；在第二交通标识16中，确定出与位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段161，并控制目标段161的显示颜色为第二级别预警色。
[0118]
也就是说，在检测到存在横穿马路的障碍物但是该路口没有可以参考的交通信号灯信息的情况下，为了使得车辆准确定位障碍物位置，则将将距离障碍物较近的交通标识显示为预警色，以提醒车辆减速慢行并躲避障碍物。
[0119]
具体地，在第t时间点目标区域r中不存在障碍物的情况下，说明当前没有横穿马路的行人、车辆等，则执行s232
’‑
s243’。
[0120]
在s232’中，获取目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，在s233’中，将交通信号灯的显示颜色d
t
，和/或第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为第t时间点对应的控制参考信息。
[0121]
本实施例中目标区域r中不存在障碍物的情况下，无需考虑障碍物信息，则本实施例中可以结合当前路口的交通信号灯的显示颜色d
t
、当前的天气信息w
t
，确定第t时间点对应的控制参考信息。在上述控制参考信息的基础上提供s240的另一种具体实施方式：
[0122]
在s241’中，根据天气信息w
t
控制第一交通标识和第二交通标识的显示亮度增大。例如，雨天/雾霾/夜晚等恶略天气或光线条件较差时，提高第一交通标识和第二交通标识的亮度提高，以改善交通标识的可见度。
[0123]
当然，在当前无法获取到天气信息w
t
的情况下，为了提升交通标识的可见的，也可以控制第一交通标识和第二交通标识的显示亮度增大。
[0124]
在s242’中，根据交通信号灯的显示颜色d
t
，控制第一交通标识和第二交通标识的显示颜色。
[0125]
本实施例中，由于目标区域内不存在障碍物，因此，上述第一交通标识和第二交通标识的显示颜色可以根据交通信号灯的颜色确定。参考图9a，在交通信号灯140显示为红色的情况下，上述第一交通标识15和第二交通标识16的显示颜色均为红色。同理，参考图9b，在交通信号灯140显示为绿色的情况下，上述第一交通标识15和第二交通标识16的显示颜色也相应的均为绿色。
[0126]
从而，上述第一交通标识和第二交通标识的显示颜色起到将交通信号灯放大的作用。
[0127]
在s243’中，在交通信号灯的显示颜色d
t
对应的信息为空的情况下，控制第一交通标识和第二交通标识的显示颜色均为用于减速慢行的提醒色。
[0128]
本实施例中，由于目标区域内不存在障碍物同时该目标区域不存在交通信号灯，则控制第一交通标识和第二交通标识的显示颜色均为用于减速慢行的提醒色。从而避免车辆没有减速对实际存在的障碍物(由于障碍物检测失误而没有检测出该障碍物)造成撞击。
[0129]
本说明书实施例提出的对交通标识的控制方案中，首先考虑目标区域内是否存在障碍物，对于存在障碍物的情况下结合天气信息和交通信号灯信息实现显示控制。具体地，将第一交通标识/第二交通标识中确定出距离障碍物较近的目标部分，然后根据交通信号灯控制目标部分的显示颜色，通过对目标部分的定位与颜色显示的控制可以使得车辆更加精准的掌握障碍物位置，从而避免撞击。在不存在障碍物的情况下，则根据交通信号灯进行显示颜色控制，或者直接将交通标识显示为预警色以提醒车辆在目标区域内减速慢行。本
方案能够提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全。
[0130]
需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
[0131]
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
[0132]
其中，图10示出了可以应用本公开一实施例的对交通标识的控制装置的结构示意图。请参见图10，该图所示的对交通标识的控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于电子设备中或服务器上。
[0133]
本公开实施例中的对交通标识的控制装置1000，该装置包括：目标区域确定模块1010、障碍物信息确定模块1020、控制参考信息确定模块1030，以及显示控制模块1040。
[0134]
其中，上述目标区域确定模块1010，用于将距离车辆预设范围内的马路路口区域确定为目标区域r；上述障碍物信息确定模块1020，用于根据所述目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
；上述控制参考信息确定模块1030，用于根据所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定所述第t时间点对应的控制参考信息；以及，上述显示控制模块1040，用于根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色；
[0135]
其中，所述第一交通标识包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指示行人横穿马路；所述第二交通标识与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。
[0136]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述控制参考信息确定模块1030，具体用于：
[0137]
在所述第t时间点的障碍物信息o
t
为所述目标区域r存在障碍物的情况下，获取所述障碍物在所述第t时间点的位置信息p
t
；获取所述目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取所述第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，将所述第t时间点的位置信息p
t
，所述交通信号灯的显示颜色d
t
和/或所述第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为所述第t时间点对应的控制参考信息。
[0138]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述显示控制模块1040，具体用于：
[0139]
根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；在所述第一交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线，并根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
控制所述目标标识线的显示颜色；以及，在所述第二交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段，并根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
控制所述目标段的显示颜色。
[0140]
在示例性的实施例中，基于前述方案，所述交通信号灯的显示颜色d
t
对应的信息为空；上述显示控制模块1040，具体用于：根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；在所述第一交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线，并控制所述目标标识线的显示颜色为第一级别预警色；以及，在所述第二交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段，并控制所述目标段的显示颜色为第二级别预警色。
[0141]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述控制参考信息确定模块1030，还具体用于：
[0142]
在所述第t时间点的障碍物信息o
t
为所述目标区域r不存在障碍物的情况下，获取所述目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取所述第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，将所述交通信号灯的显示颜色d
t
，和/或所述第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为所述第t时间点对应的控制参考信息。
[0143]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述显示控制模块1040，具体用于：
[0144]
根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；以及，根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
，控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示颜色。
[0145]
在示例性的实施例中，基于前述方案，所述交通信号灯的显示颜色d
t
对应的信息为空；上述显示控制模块1040，具体用于：
[0146]
根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度增大；以及，控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示颜色均为用于减速慢行的提醒色。
[0147]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述障碍物信息确定模块1020，具体用于：
[0148]
对所述目标区域r进行栅格化，得到x*y个栅格，x、y为正整数；根据所述实际点云数据c
rt
，获取所述每个栅格的测量高度信息g(x,y)，其中，x取值为1,2
…
，x，y取值为1,2
…
，y；以及，根据所述测量高度信息g(x,y)，确定所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
。
[0149]
在示例性的实施例中，基于前述方案，上述装置还包括：点云确定模块。
[0150]
其中，上述点云确定模块用于：获取所述车辆的通用分组无线业务gprs信息或gps信息，并确定与所述gprs信息或所述gps信息相对应的n个目标传感器，n为大于1的整数；根据所述gprs信息或所述gps信息调动所述n个目标传感器进行同步扫描，得到在所述第t时间点对应的扫描点云数据c
t
；确定第i个传感器对应的第i转换矩阵，i取值为1至n的每个整数；根据所述第i转换矩阵，将所述第i个传感器对应的第i点云数据c
ti
转换至目标坐标系中的第i坐标信息，得到所述n个传感器分别对应的坐标信息；以及，将所述n个传感器分别对应的坐标信息，与所述目标区域r进行比对，得到所述实际点云数据c
rt
。
[0151]
需要说明的是，上述实施例提供的对交通标识的控制装置在执行对交通标识的控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的对交通标识的控制装置与对交通标识的控制方法实施例属于同一构思，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的对交通标识的控制方法的实施例，这里不再赘述。
[0152]
上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0153]
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
[0154]
本公开实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例方法的步骤。
[0155]
图11示意性示出了根据本公开一示例性的实施例中电子设备的结构图。请参见图11所示，电子设备1100包括有：处理器1101和存储器1102。
[0156]
本公开实施例中，处理器1101为计算机系统的控制中心，可以是实体机的处理器，也可以是虚拟机的处理器。处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、11核心处理器等。处理器1101可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。
[0157]
在本公开实施例中，上述处理器1101具体用于：
[0158]
将距离车辆预设范围内的马路路口区域确定为目标区域r；根据所述目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
；根据所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定所述第t时间点对应的控制参考信息；以及，根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色；
[0159]
其中，所述第一交通标识包含多条相互平行且与马路轴向平行的标识线，用于指示行人横穿马路；所述第二交通标识与马路垂直，用于表示车辆停车的位置。
[0160]
进一步地，所述根据所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，确定所述第t时间点对应的控制参考信息，包括：
[0161]
在所述第t时间点的障碍物信息o
t
为所述目标区域r存在障碍物的情况下，获取所述障碍物在所述第t时间点的位置信息p
t
；获取所述目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取所述第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，将所述第t时间点的位置信息p
t
，所述交通信号灯的显示颜色d
t
和/或所述第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为所述第t时间点对应的控制参考信息。
[0162]
进一步地，所述根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色，包括：根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；在所述第一交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识线，并根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
控制所述目标标识线的显示颜色；以及，在所述第二交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段，并根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
控制所述目标段的显示颜色。
[0163]
进一步地，所述交通信号灯的显示颜色d
t
对应的信息为空；
[0164]
所述根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色，包括：
[0165]
根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；在所述第一交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第一预设值的目标标识
线，并控制所述目标标识线的显示颜色为第一级别预警色；以及，在所述第二交通标识中，确定出与所述位置信息p
t
之间的距离小于第二预设值的目标段，并控制所述目标段的显示颜色为第二级别预警色。
[0166]
进一步地，所述根据所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息，确定所述第t时间点对应的控制参考信息，包括：在所述第t时间点的障碍物信息o
t
为所述目标区域r不存在障碍物的情况下，获取所述目标区域r对应的交通信号灯的显示颜色d
t
，以及获取所述第t时间点对应的天气信息w
t
；以及，将所述交通信号灯的显示颜色d
t
，和/或所述第t时间点对应的天气信息w
t
，确定为所述第t时间点对应的控制参考信息。
[0167]
进一步地，所述根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色，包括：
[0168]
根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度；以及，根据所述交通信号灯的显示颜色d
t
，控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示颜色。
[0169]
进一步地，所述交通信号灯的显示颜色d
t
对应的信息为空；
[0170]
所述根据所述控制参考信息控制第一交通标识的显示亮度与显示颜色，以及根据所述控制参考信息控制第二交通标识的显示亮度与显示颜色，包括：根据所述天气信息w
t
控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示亮度增大；以及，控制所述第一交通标识和所述第二交通标识的显示颜色均为用于减速慢行的提醒色。
[0171]
进一步地，所述根据所述目标区域r对应的实际点云数据c
rt
，确定所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
，包括：
[0172]
对所述目标区域r进行栅格化，得到x*y个栅格，x、y为正整数；根据所述实际点云数据c
rt
，获取所述每个栅格的测量高度信息g(x,y)，其中，x取值为1,2
…
，x，y取值为1,2
…
，y；以及，根据所述测量高度信息g(x,y)，确定所述目标区域r在第t时间点的障碍物信息o
t
。
[0173]
进一步地，上述处理器1101还具体用于：获取所述车辆的通用分组无线业务gprs信息或gps信息，并确定与所述gprs信息或所述gps信息相对应的n个目标传感器，n为大于1的整数；根据所述gprs信息或所述gps信息调动所述n个目标传感器进行同步扫描，得到在所述第t时间点对应的扫描点云数据c
t
；确定第i个传感器对应的第i转换矩阵，i取值为1至n的每个整数；根据所述第i转换矩阵，将所述第i个传感器对应的第i点云数据c
ti
转换至目标坐标系中的第i坐标信息，得到所述n个传感器分别对应的坐标信息；以及，将所述n个传感器分别对应的坐标信息，与所述目标区域r进行比对，得到所述实际点云数据c
rt
。
[0174]
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在本公开的一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本公开实施例中的方法。
[0175]
一些实施例中，电子设备1100还包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：显示屏1104、摄像头1105和音频电路1106中的至少一种。
[0176]
外围设备接口1103可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在本公开的一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在本公开的一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现。本公开实施例对此不作具体限定。
[0177]
显示屏1104用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1104是触摸显示屏时，显示屏1104还具有采集在显示屏1104的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1104还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在本公开的一些实施例中，显示屏1104可以为一个，设置电子设备1100的前面板；在本公开的另一些实施例中，显示屏1104可以为至少两个，分别设置在电子设备1100的不同表面或呈折叠设计；在本公开的再一些实施例中，显示屏1104可以是柔性显示屏，设置在电子设备1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1104还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1104可以采用lcd(liquid crystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)等材质制备。
[0178]
摄像头1105用于采集图像或视频。可选地，摄像头1105包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtual reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在本公开的一些实施例中，摄像头1105还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
[0179]
音频电路1106可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。
[0180]
电源1107用于为电子设备1100中的各个组件进行供电。电源1107可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1107包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
[0181]
本公开实施例中示出的电子设备结构框图并不构成对电子设备1100的限定，电子设备1100可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
[0182]
在本公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对
象是一种“或”的关系。
[0183]
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。