信息处理装置及信息处理方法与流程

1.本公开涉及关于移动体的远程操作的信息处理装置及信息处理方法。


背景技术：

2.近年来，可预见到自动驾驶车辆的普及，与此同时，为了应对紧急时等而对车辆进行远程操作的技术的需求变高。例如专利文献1中公开了用于对无人移动体进行远程操作的无人移动体系统。根据该无人移动体系统，在无人移动体的移动速度快的情况下自主地移动，在无人移动体的移动速度慢的情况下能够进行无人移动体的远程操作。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2010－152833号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.但是，如果移动体的移速变慢，则有难以进行远程操作的情况。在上述专利文献1所公开的技术那样的以往技术中，没有考虑这样的情况。
8.所以，本公开的目的是提供一种即使移动体的移速下降也能够抑制用于对移动体进行远程操作的设备对移动体的操作性的下降的信息处理装置等。
9.用于解决课题的手段
10.有关本公开的信息处理装置具备：第1取得部，取得移动体的第1移速；第2取得部，取得用于对上述移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量；生成部，根据上述操作量生成第2移速；以及输出部，在上述第1移速不到第1阈值的情况下，将上述操作量作为上述移动体的移速的控制量即移速控制量来输出，在上述第1移速为第2阈值以上的情况下，将从上述第2移速进行变换而得到的控制量作为上述移速控制量来输出。
11.另外，这些包含性或具体的技术方案也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd－rom等的记录介质实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意的组合来实现。
12.发明效果
13.根据有关本公开的一技术方案的信息处理装置等，即使移动体的移速下降，也能够抑制用于对移动体进行远程操作的设备对移动体的操作性的下降。
附图说明
14.图1是表示有关实施方式的远程操作系统的一例的图。
15.图2是表示有关实施方式的远程控制装置的一例的框图。
16.图3是表示有关实施方式的远程控制装置的动作的一例的流程图。
17.图4a是表示加速器控制模式的提示例的图。
18.图4b是表示速度控制模式的提示例的图。
19.图5是表示有关实施方式的车辆控制装置的一例的框图。
20.图6是表示有关实施方式的车辆控制装置的动作的一例的流程图。
21.图7是表示操作踏板的踩踏量与对车辆的指示速度的对应关系的曲线图。
22.图8a是用于说明从速度控制模式向加速器控制模式的转移条件的图。
23.图8b是用于说明从加速器控制模式向速度控制模式的转移条件的图。
24.图9是用于说明控制模式的转移的具体例的图。
25.图10是表示有关实施方式的加速连续性修正部的动作的一例的流程图。
26.图11是表示有关实施方式的服务器装置的一例的框图。
27.图12是表示有关实施方式的服务器装置的动作的一例的流程图。
28.图13a是表示远程操作的履历的一例的表。
29.图13b是用于说明转移条件的决定方法的一例的图。
30.图14a是表示远程操作的履历的另一例的表。
31.图14b是用于说明转移条件的决定方法的另一例的图。
具体实施方式
32.如上述那样，如果移动体的移速变慢，则有难以进行远程操作的情况。
33.例如，由于移动体的远程操作是通过无线通信进行的，所以如果考虑通信延迟等，则希望将用于对移动体进行远程操作的设备(例如用于对车辆进行远程操作的踏板等的操作ui(user interface：用户接口))的操作量先变换为移动体的速度后向移动体输出。另一方面，在该方法中，为了在移动体中将速度保持为一定而进行反馈控制，所以对于操作ui中的操作的响应性变差。因此，在通过操作ui对以容易进行细微的操作的低速移动的移动体进行操作的情况下，有操作ui的操作性变差的问题。
34.所以，有关本公开的一技术方案的信息处理装置具备：第1取得部，取得移动体的第1移速；第2取得部，取得用于对上述移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量；生成部，根据上述操作量生成第2移速；以及输出部，在上述第1移速不到第1阈值的情况下，将上述操作量作为上述移动体的移速的控制量即移速控制量来输出，在上述第1移速为第2阈值以上的情况下，将从上述第2移速进行变换而得到的控制量作为上述移速控制量来输出。
35.由此，在移动体的第1移速为第2阈值以上的情况下(例如移动体以中高速移动的情况下)，难以进行细微的操作，即使对于用来对移动体进行远程操作的设备中的操作的响应性差也不易成为问题。因此，在移动体的第1移速为第2阈值以上的情况下，考虑通信延迟等，输出基于根据该设备的与移速有关的操作量生成的第2移速的移速控制量。另一方面，在移动体的第1移速不到第1阈值的情况下(例如移动体以低速移动的情况下)，容易进行细微的操作，如果对于该设备中的操作的响应性差则容易成为问题。因此，在移动体的第1移速不到第1阈值的情况下，将该设备的与移速有关的操作量原样作为移速控制量来输出。这样，根据移动体的第1移速输出最优的移速控制量，所以即使移动体的移速下降，也能够抑制用于对移动体进行远程操作的设备对移动体的操作性的下降。
36.此外，也可以是，还具备转移控制部，还具备转移控制部，在上述第1移速不到上述
第1阈值、且上述第2移速比上述第1移速小的情况下，上述转移控制部使上述移动体的移速的控制模式转移为第1模式，该第1模式是将上述操作量作为上述移速控制量来输出的模式，在上述第1移速为上述第2阈值以上、且上述第2移速比上述第1移速大的情况下，上述转移控制部使上述移动体的移速的控制模式转移为第2模式，该第2模式是将从上述第2移速进行变换而得到的控制量作为上述移速控制量来输出的模式；上述输出部按照上述第1模式或上述第2模式输出上述移速控制量。
37.例如，在向第1模式的转移条件仅是第1移速不到第1阈值的条件的情况下，可能多发生控制模式的转移。同样，在向第2模式的转移条件仅是第1移速为第2阈值以上的条件的情况下，可能多发生控制模式的转移。相对于此，在本技术方案中，还设置关于根据设备的与移速有关的操作量生成的第2移速的条件，所以能够抑制多发生控制模式的转移。
38.此外，也可以还具备设定部，所述设定部在上述移动体的移速的控制模式转移、并且上述第1移速与上述第2移速的差分比第3阈值大的情况下，基于上述第1移速设定上述移速控制量的上限；上述输出部也可以还按照上述移速控制量的上限，输出上述移速控制量。
39.由此，在控制模式转移时，在移动体的第1移速与根据用于对移动体进行远程操作的设备的操作量生成的第2移速的差分比第3阈值大的情况下，在将与转移后的控制模式对应的移速控制量原样输出时，移动体可能急加速而成为危险的状态。相对于此，在本技术方案中，在上述差分比第3阈值大的情况下，基于第1移速设定移速控制量的上限，所以在控制模式转移时，抑制了移动体急加速，能够保持移动体的加速度的连续性。
40.此外，也可以是，上述生成部根据上述操作量生成上述第2移速，以使上述操作量的上限成为上述移动体的移速的上限。
41.在移动体被远程操作时，有移动体上设置移速的上限的情况。所以，通过根据该操作量生成第2移速以使用于对移动体进行远程操作的设备的操作量的上限成为移动体的移速的上限，能够使得第2移速不超过远程操作时的移动体的移速的上限。
42.此外，也可以是，上述第2取得部还取得至少基于与移速有关的操作量的履历或移速的履历而决定的上述第1阈值及上述第2阈值。
43.由此，能够基于用于对移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量的履历或移动体的移速的履历来决定第1阈值及第2阈值。并且，通过取得这样决定的第1阈值及第2阈值，能够判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
44.此外，也可以是，上述第2取得部取得还基于与移动方向有关的操作量的履历而决定的上述第1阈值及上述第2阈值。
45.例如，在与移动体的移动方向有关的操作量大的情况下，能够推测为对移动体进行了细微的操作，移动体在低速移动。因此，能够根据与移动体的移动方向有关的操作量大时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第1阈值。此外，在与移动体的移动方向有关的操作量小的情况下，能够推测为对移动体没有进行细微的操作，移动体在中高速移动。因此，能够根据与移动体的移动方向有关的操作量小时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第2阈值。并且，通过取得这样决定的第1阈值及第2阈值，能够判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
46.此外，也可以是，上述第2取得部取得还基于转移操作的履历而决定的上述第1阈值及上述第2阈值，上述转移操作指示上述移动体的移速的控制模式的转移。
47.例如，在被指示了将移动体的移速的控制模式转移为第1模式的情况下，能够推测为对移动体进行了细微的操作，移动体在低速移动。因此，能够根据指示了向第1模式的转移时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第1阈值。此外，在被指示了将移动体的移速的控制模式转移为第2模式的情况下，能够推测为对移动体没有进行细微的操作，移动体在中高速移动。因此，能够根据指示了向第2模式的转移时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第2阈值。并且，通过取得这样决定的第1阈值及第2阈值，能够判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
48.此外，也可以是，上述第2取得部取得还基于与上述设备的操作者对应的操作履历而决定的上述第1阈值及上述第2阈值。
49.由此，能够按每个用于对移动体进行远程操作的设备的操作者来决定第1阈值及第2阈值。并且，通过取得这样决定的第1阈值及第2阈值，能够每个操作者，判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
50.此外，也可以是，上述第2取得部还取得基于转移操作的指示信息，上述转移操作指示上述移动体的移速的控制模式的转移；上述转移控制部按照上述指示信息，使上述移动体的移速的控制模式转移。
51.由此，能够以手动使移动体的移速的控制模式转移。
52.有关本公开的一技术方案的信息处理方法，是由计算机执行的信息处理方法，取得用于对移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量；输出所取得的上述操作量；取得表示上述移动体的移速的控制模式是第1模式及第2模式中的哪一个的模式信息，上述第1模式是在上述移动体的第1移速不到第1阈值的情况下，将上述操作量作为上述移动体的移速的控制量即移速控制量来输出的控制模式，上述第2模式是在上述第1移速为第2阈值以上的情况下，将从根据上述操作量生成的第2移速进行变换而得到的控制量作为上述移速控制量来输出的控制模式；基于上述模式信息，提示上述移动体的移速的控制模式。
53.由此，能够提供即使移动体的移速下降也能够抑制用于对移动体进行远程操作的设备对移动体的操作性的下降的信息处理方法。进而，对于用于对移动体进行远程操作的设备的操作者，能够使其识别移动体的移速的控制模式。
54.此外，也可以是，取得至少包含与移速有关的操作量的履历的操作履历或移速的履历；基于上述操作履历或上述移速的履历决定上述第1阈值及上述第2阈值；输出所决定的上述第1阈值及上述第2阈值。
55.由此，能够基于用于对移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量的履历或移动体的移速的履历来决定第1阈值及第2阈值。并且，通过输出这样决定的第1阈值及第2阈值，能够判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量而输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
56.此外，也可以是，上述操作履历还包括与移动方向有关的操作量的履历。
57.例如，在与移动体的移动方向有关的操作量大的情况下，能够推测为对移动体进
行了细微的操作，移动体在低速移动。因此，能够根据与移动体的移动方向有关的操作量大时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第1阈值。此外，在与移动体的移动方向有关的操作量小的情况下，能够推测为对移动体没有进行细微的操作，移动体在中高速移动。因此，能够根据与移动体的移动方向有关的操作量小时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第2阈值。
58.此外，也可以是，上述操作履历还包括转移操作的履历，上述转移操作指示上述移动体的移速的控制模式的转移。
59.例如，在被指示了将移动体的移速的控制模式转移为第1模式的情况下，能够推测为对移动体进行了细微的操作，移动体在低速移动。因此，能够根据指示了向第1模式的转移时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第1阈值。此外，在被指示了将移动体的移速的控制模式转移为第2模式的情况下，能够推测为对移动体没有进行细微的操作，移动体在中高速移动。因此，能够根据指示了向第2模式的转移时的与移速有关的操作量或移速的履历来决定第2阈值。
60.此外，也可以是，识别上述设备的操作者；取得与识别出的上述操作者对应的特定的操作履历；基于上述特定的操作履历，决定上述第1阈值及上述第2阈值；输出所决定的上述第1阈值及上述第2阈值。
61.由此，能够按每个用于对移动体进行远程操作的设备的操作者来决定第1阈值及第2阈值。并且，通过输出这样决定的第1阈值及第2阈值，能够按每个操作者，判断是将用于对移动体进行远程操作的设备的操作量原样作为移速控制量输出，还是输出基于第2移速的移速控制量。
62.此外，也可以是，取得转移操作，该转移操作指示上述移动体的移速的控制模式的转移；基于上述转移操作，生成指示信息；输出上述指示信息。
63.由此，能够以手动使移动体的移速的控制模式转移。
64.以下，参照附图对实施方式具体地进行说明。
65.另外，以下说明的实施方式都是表示包含性或具体的例子的。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，不是限定本公开的意思。
66.(实施方式)
67.以下，对有关实施方式的信息处理装置及信息处理方法进行说明。
68.图1是表示有关实施方式的远程操作系统1的一例的图。
69.远程操作系统1具备车辆控制装置10、远程控制装置100及服务器装置200。车辆控制装置10是信息处理装置的一例。车辆控制装置10例如被搭载于车辆。另外，本公开的信息处理装置也可以应用于车辆以外的移动体(例如无人飞机等)。以下，设移动体为车辆，设信息处理装置为车辆控制装置10而进行说明。远程控制装置100及服务器装置200是执行信息处理方法的计算机的一例。远程控制装置100及服务器装置200既可以分别设置在不同的场所，也可以设置在相同的场所，也可以一体地设置。或者，构成远程控制装置100及服务器装置200的构成要素也可以分散地配置。即，构成远程控制装置100的构成要素也可以不设在1个壳体内，此外，构成服务器装置200的构成要素也可以不设在1个壳体内。
70.车辆控制装置10是用于通过远程操作对车辆进行控制的装置，基于从远程控制装
置100取得的用于对车辆进行远程操作的信息，对车辆进行控制。关于车辆控制装置10的详细情况在后面叙述。
71.远程控制装置100是用于对搭载有车辆控制装置10的车辆进行远程操作的装置，向车辆控制装置10输出用于对车辆进行远程操作的信息而对车辆进行远程操作。关于远程控制装置100的详细情况在后面叙述。
72.服务器装置200是对远程控制装置100中的操作的履历等的数据进行管理的数据管理服务器装置。关于服务器装置200的详细情况在后面叙述。
73.接着，对远程控制装置100的构成要素进行说明。
74.图2是表示有关实施方式的远程控制装置100的一例的框图。
75.远程控制装置100具备操作ui101、信号变换部102、通信部103及提示部104。
76.例如，远程控制装置100是包括处理器、通信接口、ui及存储器等的计算机。存储器是rom(read only memory)及ram(random access memory)等，能够存储由处理器执行的程序。操作ui101、信号变换部102、通信部103及提示部104由执行保存在存储器中的程序的处理器、通信接口及ui等实现。
77.操作ui101是用于对车辆进行远程操作的设备的一例。操作ui101例如与通常的车辆同样，由方向盘及踏板构成。通过对操作ui101中的方向盘、加速器踏板及制动器踏板进行操作，能够对搭载有车辆控制装置10的车辆进行控制。操作ui101中的加速器踏板的踩踏量是用于对移动体进行远程操作的设备的与移速有关的操作量的一例。另外，移速既可以是速度也可以是快慢。以下，可以将记作速度的表现替换为快慢。操作ui101中的方向盘的操作量是用于对移动体进行远程操作的设备的与移动方向有关的操作量的一例。以下，将操作ui101中的加速器踏板记作操作踏板，将操作ui101中的方向盘记作操作方向盘。另外，操作ui101也可以由操纵杆或变速杆等构成。
78.信号变换部102取得操作ui101的操作量，例如变换为数字值。例如，信号变换部102当操作踏板没有被踩踏时，输出表示0％的数字值作为操作踏板的踩踏量，在操作踏板被踩踏到最大时，输出表示100％的数字值作为操作踏板的操作量。另外，操作ui101由于除了操作踏板及操作方向盘以外，如上述那样还有是操纵杆或变速杆等的情况，所以信号变换部102也可以具有与多种设备对应的功能。此外，由于存在根据操作ui101而有个体差异的情况，所以信号变换部102也可以具有进行校准的功能。
79.通信部103是用于与车辆控制装置10及服务器装置200进行通信的通信接口。另外，远程控制装置100也可以分别具备车辆控制装置10用的通信接口和服务器装置200用的通信接口。通信部103将信号变换部102所取得的操作量、具体而言将对信号变换部102所取得的操作量进行变换而得到的数字值向车辆控制装置10输出。此外，通信部103将信号变换部102所取得的操作量的操作履历向服务器装置200输出。此外，通信部103从车辆控制装置10取得表示车辆的速度的控制模式是加速器控制模式及速度控制模式中的哪一个的模式信息。关于加速器控制模式及速度控制模式的详细情况在后面叙述。此外，通信部103从提示部104取得基于转移操作的指示信息，将指示信息向车辆控制装置10输出，上述的转移操作用于指示车辆的速度的控制模式的转移。
80.提示部104例如由显示器等的显示装置、灯或扬声器等构成，基于通信部103所取得的模式信息提示车辆的速度的控制模式。关于提示部104的提示内容在后面叙述。此外，
提示部104也可以具有受理输入的功能，例如也可以是触摸面板显示器，或者也可以具有机械性的按钮等。
81.接着，对远程控制装置100的动作进行说明。
82.图3是表示有关实施方式的远程控制装置100的动作的一例的流程图。另外，远程控制装置100是执行有关实施方式的信息处理方法的计算机的一例，所以图3也是表示有关实施方式的信息处理方法的一例的流程图。
83.首先，远程控制装置100取得用于对车辆进行远程操作的操作ui101的关于速度的操作量(即操作踏板的踩踏量)(步骤s11)。
84.接着，远程控制装置100将所取得的操作踏板的踩踏量(具体而言将表示操作踏板的踩踏量的数字值)向车辆控制装置10输出(步骤s12)。
85.接着，远程控制装置100取得表示车辆的速度的控制模式是加速器控制模式及速度控制模式中的哪一个的模式信息(步骤s13)。
86.并且，远程控制装置100基于所取得的模式信息提示车辆的速度的控制模式(步骤s14)。这里，使用图4a及图4b对控制模式的提示例进行说明。
87.图4a是表示加速器控制模式的提示例的图。
88.图4b是表示速度控制模式的提示例的图。
89.在图4a及图4b中，作为提示部104表示了显示装置，该显示装置具有当控制模式为加速器控制模式时发光的区域104a及当控制模式为速度控制模式时发光的区域104b。
90.如图4a所示，远程控制装置100在取得了表示控制模式为加速器控制模式的模式信息的情况下，使提示部104中的区域104a发光。在区域104a中，例如记载有“加速器”等字符，通过区域104a发光，看到了提示部104的人(例如操作ui101的操作者)能够识别出正在进行远程操作的车辆的速度的控制模式是加速器控制模式。另外，也可以将表示加速器控制模式的提示信息表现为“移动量”等。
91.如图4b所示，远程控制装置100在取得了表示控制模式为速度控制模式的模式信息的情况下，使提示部104中的区域104b发光。在区域104b中，例如记载有“速度”等字符，通过区域104b发光，例如操作ui101的操作者能够识别出正在进行远程操作的车辆的速度的控制模式是速度控制模式。
92.这样，对于用于对车辆进行远程操作的操作ui101的操作者，能够使其识别车辆的速度的控制模式。另外，也可以还设有在控制模式转移时用于识别已转移的提示部(例如灯等)。
93.另外，如上述那样，提示部104也可以具有受理输入的功能，区域104a及104b也可以为按钮。该按钮既可以是例如显示在触摸面板显示器上的按钮的图标，也可以是在内部具有发光元件等的透明或半透明的机械按钮。例如，提示部104也可以通过经由这样的按钮等受理输入，取得指示车辆的速度的控制模式的转移的转移操作，基于转移操作生成指示信息，经由通信部103将指示信息向车辆控制装置10输出。由此，能够以手动使车辆的速度的控制模式转移。例如，对于根据操作者的操作习惯而想要使用的控制模式按每个操作者不同的情况是有效的。
94.接着，对车辆控制装置10的构成要素进行说明。
95.图5是表示有关实施方式的车辆控制装置10的一例的框图。
96.车辆控制装置10具备通信部11、车辆信息取得部12、车速指示生成部13、反馈控制部14、模式转移管理部15及输出部19。
97.例如车辆控制装置10是包括处理器、通信接口及存储器等的计算机。存储器是rom(read only memory)及ram(random access memory)等，能够存储由处理器执行的程序。通信部11、车辆信息取得部12、车速指示生成部13、反馈控制部14、模式转移管理部15及输出部19由执行保存在存储器中的程序的处理器及通信接口等实现。
98.通信部11是用于与远程控制装置100及服务器装置200进行通信的通信接口。另外，车辆控制装置10也可以分别具备远程控制装置100用的通信接口和服务器装置200用的通信接口。通信部11是取得用于对车辆进行远程操作的操作ui101的关于速度的操作量(即操作踏板的踩踏量)的第2取得部的一例。此外，通信部11将表示车辆的速度的控制模式是加速器控制模式及速度控制模式中的哪一个的模式信息向远程控制装置100输出。此外，通信部11从服务器装置200取得车辆的速度的控制模式的转移条件。此外，通信部11从远程控制装置100取得基于指示控制模式的转移的转移操作的指示信息。
99.车辆信息取得部12从例如车辆内的连接在车载网络(例如can(controller area network：控制器局域网))上的各种ecu(electronic control unit：电子控制单元)取得车辆的车辆信息。车辆信息取得部12是取得作为车辆的当前速度(实际车速)的第1移速的第1取得部的一例。另外，车辆的当前速度是车辆信息取得部12从车载网络取得的最新的车辆的速度，也可以不是严格的当前速度。
100.车速指示生成部13是根据由通信部11取得的操作踏板的踩踏量生成第2移速的生成部的一例。即，车速指示生成部13将操作踏板的踩踏量变换为作为与该踩踏量对应的速度(换言之从操作ui101向车辆的指示速度)的第2移速。
101.反馈控制部14通过从车辆信息取得部12取得车辆的当前速度并进行反馈控制，将由车速指示生成部13生成的向车辆的指示速度变换为车辆的速度的控制量，以将车辆的速度维持为由车速指示生成部13生成的向车辆的指示速度。
102.模式转移管理部15对车辆的速度的控制模式进行管理。控制模式的转移条件是对于车辆的当前速度的阈值，具体而言是第1阈值及第2阈值。根据车辆的当前速度与第1阈值及第2阈值的大小关系，控制模式转移。详细情况后述，但转移模式的转移条件由服务器装置200决定。模式转移管理部15经由通信部11取得由服务器装置200决定的控制模式的转移条件。模式转移管理部15从车辆信息取得部12取得车辆的当前速度，根据车辆的当前速度与第1阈值及第2阈值的大小关系，使控制模式转移为加速器控制模式或速度控制模式。此外，模式转移管理部15从车速指示生成部13取得向车辆的指示速度，根据车辆的当前速度与向车辆的指示速度的大小关系，使控制模式转移为加速器控制模式或速度控制模式。具体而言，模式转移管理部15是在车辆的当前速度不到第1阈值且向车辆的指示速度比车辆的当前速度小的情况下使控制模式转移为加速器控制模式，在车辆的当前速度为第2阈值以上且向车辆的指示速度比车辆的当前速度大的情况下使车辆的速度的控制模式转移为速度控制模式的转移控制部的一例。加速器控制模式是将操作踏板的踩踏量作为车辆的速度的控制量即速度控制量来输出的第1模式的一例。速度控制模式是将从向车辆的指示速度进行变换而得到的控制量作为车辆的速度控制量来输出的第2模式的一例。此外，模式转移管理部15按照通信部11从远程控制装置100取得的指示信息使控制模式转移。
103.输出部19由开关16、加速连续性修正部17及限制部18构成。
104.开关16例如具有公共端子、第1选择端子及第2选择端子。公共端子连接于车辆的车载网络。这里，公共端子经由加速连续性修正部17及限制部18等连接于车辆的can等。第1选择端子与通信部11连接，第2选择端子与反馈控制部14连接。在当前的控制模式是加速器控制模式的情况下，在开关16中，公共端子与第1选择端子连接，在当前的控制模式是速度控制模式的情况下，在开关16中，公共端子与第2选择端子连接。另外，这里作为开关16而例示了spdt(single pole double throw：单刀双掷)开关，但开关16的构成例只要能够对车辆的车载网络与通信部11的连接以及车辆的车载网络与反馈控制部14的连接进行切换即可，并不限于此。例如，作为开关16也可以使用2个spst(single pole single throw：单刀单掷)开关。
105.加速连续性修正部17是在控制模式转移并且车辆的当前速度与向车辆的指示速度的差分比第3阈值大的情况下，基于车辆的当前速度设定车辆的速度控制量的上限的设定部的一例。关于加速连续性修正部17的详细情况在后面叙述。
106.限制部18为了使车辆的乘坐感受提升，进行控制以使车辆的速度控制量不超过预先决定的上限及下限，并且限制车辆的速度控制量及其变化量以使车辆的速度控制量的变化量不成为预先决定的变化量以上。
107.输出部19例如通过切换开关16的连接关系，在车辆的当前速度不到第1阈值的情况下，将操作踏板的踩踏量作为车辆的速度控制量来输出，在车辆的当前速度为第2阈值以上的情况下，将从向车辆的指示速度进行变换而得到的控制量作为车辆的速度控制量来输出。具体而言，输出部19按照在模式转移管理部15中管理的加速器控制模式或速度控制模式，输出车辆的速度控制量。此外，输出部19按照由加速连续性修正部17设定的车辆的速度控制量的上限，输出车辆的速度控制量。
108.接着，对车辆控制装置10的动作进行说明。
109.图6是表示有关实施方式的车辆控制装置10的动作的一例的流程图。
110.车辆信息取得部12取得车辆的当前速度(步骤s21)。
111.接着，通信部11取得操作踏板的踩踏量(步骤s22)。另外，在操作ui101中制动器踏板被踩踏的情况下，通信部11在操作ui101中取得表示制动器踏板被踩踏的信息。
112.接着，车速指示生成部13根据操作踏板的踩踏量，生成向车辆的指示速度(步骤s23)。例如，车速指示生成部13根据操作踏板的踩踏量生成向车辆的指示速度，以使操作踏板的踩踏量的上限成为车辆的速度的上限。使用图7对此进行说明。
113.图7是表示操作踏板的踩踏量与向车辆的指示速度的对应关系的曲线图。横轴表示操作踏板的踩踏量，纵轴表示向车辆的指示速度。例如，将横轴的右端设为操作踏板的踩踏量的上限。
114.如图7所示，可知随着操作踏板的踩踏量变大，向车辆的指示速度变大，在操作踏板的踩踏量的上限处，向车辆的指示速度成为实用上的最大车速。实用上的最大车速例如是在车辆被远程操作时设置的车辆的速度的上限。这样，通过生成向车辆的指示速度以使操作踏板的踩踏量的上限成为车辆的速度的上限，能够使得向车辆的指示速度不超过远程操作时的车辆的速度的上限。另外，在图7中，表示了在操作踏板的踩踏量成为上限之前向车辆的指示速度成为实用上的最大车速的例子，但也可以调整操作踏板的踩踏量与向车辆
的指示速度的对应关系，以使得在操作踏板的踩踏量成为上限时向车辆的指示速度正好成为实用上的最大车速。
115.回到图6中的说明，接着，模式转移管理部15判定车辆的当前速度是否不到第1阈值(步骤s24)。
116.模式转移管理部15在车辆的当前速度不到第1阈值的情况下(步骤s24中为“是”)，判定向车辆的指示速度是否比车辆的当前速度小(步骤s25)。
117.模式转移管理部15在向车辆的指示速度比车辆的当前速度小的情况下(步骤s25中为“是”)，使控制模式转移为加速器控制模式。具体而言，模式转移管理部15在当前的控制模式为速度控制模式的情况下，使控制模式转移为加速器控制模式，在当前的控制模式已经是加速器控制模式的情况下，维持加速器控制模式。
118.模式转移管理部15在向车辆的指示速度为车辆的当前速度以上的情况下(步骤s25中为“否”)，在当前的控制模式为加速器控制模式时，维持加速器控制模式，在当前的控制模式为速度控制模式时，维持速度控制模式。
119.这里，对于在步骤s24至步骤s26中说明的从速度控制模式向加速器控制模式的转移条件，使用图8a详细地进行说明。
120.图8a是用于说明从速度控制模式向加速器控制模式的转移条件的图。纵轴表示车辆的当前速度，横轴表示向车辆的指示速度。va是车辆的当前速度，vs是向车辆的指示速度，v
th1
是第1阈值。
121.在当前的控制模式是速度控制模式的情况下，从速度控制模式向加速器控制模式的转移条件是va《v
th1
并且vs《va。即，在图8a中，在车辆的当前速度及向车辆的指示速度处于带有阴影的区域中的情况下，控制模式从速度控制模式向加速器控制模式转移。换言之，如果车辆的当前速度为第1阈值以上，则控制模式不从速度控制模式向加速器控制模式转移，此外，即使车辆的当前速度不到第1阈值，如果向车辆的指示速度是当前的车辆的速度以上，则控制模式也不从速度控制模式向加速器控制模式转移。另外，在操作ui101中制动器踏板被踩踏的情况下，在当前的控制模式为速度控制模式时，控制模式也可以从速度控制模式向加速器控制模式转移。
122.在向加速器控制模式的转移条件仅是车辆的当前速度不到第1阈值这一条件的情况下，当车辆的速度成为第1阈值附近时可能多发生控制模式的转移，但由于还设有向车辆的指示速度比车辆的当前速度小这样的条件，能够抑制多发生控制模式的转移。
123.回到图6中的说明，模式转移管理部15在车辆的当前速度为第1阈值以上的情况下(步骤s24中为“否”)，判定车辆的当前速度是否为第2阈值以上(步骤s27)。
124.模式转移管理部15在车辆的当前速度为第2阈值以上的情况下(步骤s27中为“是”)，判定向车辆的指示速度是否比车辆的当前速度大(步骤s28)。
125.模式转移管理部15在向车辆的指示速度比车辆的当前速度大的情况下(步骤s28中为“是”)，使控制模式转移为速度控制模式(步骤s29)。具体而言，模式转移管理部15在当前的控制模式为加速器控制模式的情况下，使控制模式转移为速度控制模式，在当前的控制模式已经是速度控制模式的情况下，维持速度控制模式。
126.模式转移管理部15在车辆的当前速度不到第2阈值的情况下(步骤s27中为“否”)，或在向车辆的指示速度为车辆的当前速度以下的情况下(步骤s28中为“否”)，在当前的控
制模式为加速器控制模式时，维持加速器控制模式，在当前的控制模式为速度控制模式时，维持速度控制模式。
127.这里，使用图8b对在步骤s27至步骤s29中说明的从加速器控制模式向速度控制模式的转移条件详细地进行说明。
128.图8b是用于说明从加速器控制模式向速度控制模式的转移条件的图。纵轴表示车辆的当前速度，横轴表示向车辆的指示速度。v
th2
是第2阈值。
129.在当前的控制模式是加速器控制模式的情况下，从加速器控制模式向速度控制模式的转移条件是va》v
th2
并且vs》va。即，在图8b中，在车辆的当前速度及向车辆的指示速度处于带有阴影的区域中的情况下，控制模式从加速器控制模式向速度控制模式转移。换言之，如果车辆的当前速度不到第2阈值，则控制模式不从加速器控制模式向速度控制模式转移，此外，即使车辆的当前速度为第2阈值以上，如果向车辆的指示速度为当前的车辆的速度以下，则控制模式也不从加速器控制模式向速度控制模式转移。
130.在向速度控制模式的转移条件仅是车辆的当前速度为第2阈值以上这一条件的情况下，在车辆的速度为第2阈值附近时可能多发生控制模式的转移，但由于还设定向车辆的指示速度比当前的车辆的速度大这样的条件，所以能够抑制多发生控制模式的转移。
131.第1阈值及第2阈值没有被特别限定，例如第1阈值是3km/h，第2阈值是2km/h。另外，第1阈值和第2阈值也可以是相同的值。
132.这里，使用图9对控制模式的转移的具体例进行说明。
133.图9是用于说明控制模式的转移的具体例的图。在图9的上侧，表示示出车辆的速度的时间变化的曲线图，在图9的下侧，表示示出操作踏板的踩踏量的时间变化的曲线图。
134.在图9所示的时间区域(1)中，为了对停车中的车辆进行远程操作，操作踏板以与比第2阈值v
th2
大的指示速度vs对应的踩踏量被踩踏，车辆的速度逐渐上升。例如，假设在车辆起步时，控制模式为加速器控制模式。时间区域(1)是使车辆起步而使速度从0km/h的状态起上升的阶段，所以向车辆的指示速度vs在时间区域(1)中比时时刻刻上升的车辆的当前速度va大。并且，在车辆的当前速度va成为第2阈值v
th2
以上时，由于满足va》v
th2
并且vs》va的条件，所以控制模式从加速器控制模式向速度控制模式转移。
135.在图9所示的时间区域(2)中，车辆的速度到达向车辆的指示速度，进行基于速度控制模式的反馈控制，车辆的速度被维持为指示速度。然后，操作踏板被抑制为与比第1阈值v
th1
小的指示速度vs对应的踩踏量，车辆的速度逐渐下降。时间区域(2)是使车辆以某种程度的速度行驶的阶段，所以在时间区域(2)中时时刻刻下降的车辆的速度va比第1阈值v
th1
大。并且，在车辆的当前速度va成为不到第1阈值v
th1
时，由于满足va《v
th1
并且vs《va的条件，所以控制模式从速度控制模式向加速器控制模式转移。
136.并且，在图9所示的时间区域(3)中，向操作踏板的踩踏被解除，车辆停止。
137.另外，车辆的速度的控制模式根据车辆的当前速度与第1阈值及第2阈值的大小关系、以及向车辆的指示速度与车辆的当前速度的大小关系而自动地转移，但也可以按照指示信息所示的由操作ui101的操作者指示的控制模式，以手动进行转移。
138.回到图6中的说明，输出部19按照加速器控制模式或速度控制模式输出车辆的速度控制量(步骤s30)。即，输出部19在控制模式是加速器控制模式的情况下，将操作踏板的踩踏量作为车辆的速度控制量输出，在控制模式是速度控制模式的情况下，将通过反馈控
制从根据操作踏板的踩踏量生成的向车辆的指示速度进行变换而得到的控制量作为速度控制量而输出。另外，输出部19也可以按照由加速连续性修正部17设定的速度控制量的上限来输出速度控制量。这里，使用图10说明由加速连续性修正部17进行的速度控制量的上限的设定。
139.图10是表示有关实施方式的加速连续性修正部17的动作的一例的流程图。v
th3
是第3阈值。
140.首先，加速连续性修正部17判定是否发生了控制模式的转移(步骤s31)。加速连续性修正部17在没有发生控制模式的转移的情况下(步骤s31中为“否”)，反复进行步骤s31中的处理，直到发生控制模式的转移。
141.加速连续性修正部17在发生了控制模式的转移的情况下(步骤s31中为“是”)，判定是否是vs－va》v
th3
(步骤s32)。即，加速连续性修正部17判定向车辆的指示速度相对于车辆的当前速度是否没有过大。另外，第3阈值没有被特别限定，可适当设定。在控制模式转移时，在车辆的当前速度与向车辆的指示速度的差分比第3阈值大的情况下，在与转移后的控制模式对应的速度控制量被原样输出时，由于车辆急加速而可能成为危险的状态，所以进行步骤s32中的判定。
142.加速连续性修正部17在vs－va》v
th3
的情况下(步骤s32中为“是”)，将车辆的速度控制量的输出上限设定为va+α(步骤s33)。即，加速连续性修正部17基于车辆的当前速度，设定车辆的速度控制量的上限。α可适当设定。在车辆的当前速度与向车辆的指示速度的差分比第3阈值大的情况下，由于基于车辆的当前速度设定车辆的速度控制量的上限，所以在控制模式转移时，车辆急加速的情况得到抑制，能够保持车辆的加速度的连续性。
143.另一方面，加速连续性修正部17在vs－va≤v
th3
的情况下(步骤s32中为“否”)，不设定车辆的速度控制量的上限而结束处理。
144.加速连续性修正部17在步骤s33中设定车辆的速度控制量的上限之后，判定是否是vs－va≤v
th3
(步骤s34)。即，加速连续性修正部17判定车辆的当前速度是否接近到了向车辆的指示速度。加速连续性修正部17在vs－va》v
th3
的情况下(步骤s34中为“否”)，反复进行步骤s34中的处理，直到成为vs－va≤v
th3
。
145.并且，加速连续性修正部17在vs－va≤v
th3
的情况下(步骤s34中为“是”)，解除车辆的速度控制量的上限(步骤s35)。这是因为，车辆的速度朝着向车辆的指示速度上升某种程度，即使解除车辆的速度控制量的上限，车辆也为不急加速的状态。
146.接着，对服务器装置200的构成要素进行说明。
147.图11是表示有关实施方式的服务器装置200的一例的框图。
148.服务器装置200具备通信部201、数据库202及转移条件决定部203。
149.例如服务器装置200是包括处理器、通信接口及存储器等的计算机。存储器是rom及ram等，能够存储由处理器执行的程序。通信部201、数据库202及转移条件决定部203由执行保存在存储器中的程序的处理器、存储器及通信接口等实现。
150.通信部201是用于与车辆控制装置10及远程控制装置100进行通信的通信接口。另外，服务器装置200也可以分别具备车辆控制装置10用的通信接口和远程控制装置100用的通信接口。通信部201取得从远程控制装置100输出的操作履历。操作履历至少包括关于速度的操作量(即操作踏板的踩踏量)的履历。此外，操作履历也可以包括与移动方向有关的
操作量(即操作方向盘的操作量)的履历。此外，操作履历也可以包括指示车辆的速度的控制模式的转移的转移操作的履历。此外，通信部201也可以从车辆控制装置10取得车辆的速度的履历。此外，通信部201将由转移条件决定部203决定的控制模式的转移条件向车辆控制装置10输出。
151.数据库202存储通信部201所取得的操作履历及车辆的速度的履历等。
152.转移条件决定部203基于存储在数据库202中的操作履历或车辆的速度的履历，决定控制模式的转移条件。关于转移条件的决定方法的具体例在后面叙述。
153.接着，对服务器装置200的动作进行说明。
154.图12是表示有关实施方式的服务器装置200的动作的一例的流程图。另外，服务器装置200是执行有关实施方式的信息处理方法的计算机的一例，图12也是表示有关实施方式的信息处理方法的一例的流程图。
155.首先，服务器装置200取得操作ui101的操作履历或车辆的速度的履历(步骤s41)。所取得的履历被储存在数据库202中。
156.接着，服务器装置200基于操作ui101的操作履历或车辆的速度的履历，决定控制模式的转移条件(步骤s42)。控制模式的转移条件如上述那样，是对于车辆的当前速度的阈值，具体而言是第1阈值及第2阈值。这里，使用图13a至图14b对转移条件的决定方法的具体例进行说明。
157.图13a是表示远程操作的履历的一例的表。
158.图13b是用于说明转移条件的决定方法的一例的图。
159.如图13a所示，远程操作的履历中包括操作ui101的每个操作者的履历。具体而言，远程操作的履历中包含操作者进行了远程操作的车辆的车种、远程操作事件、以及每一定周期的操作ui101中的加速器踏板、制动器踏板及转向装置(方向盘)的操作量及车辆的速度信息等的行驶日志数据。
160.如图13b所示，例如按每个事件及操作者进行聚类分析，分组为低速操作的类别和中高速操作的类别。并且，可以通过v
th1
＝μ1+σ1求出第1阈值。μ1是低速操作的类别的速度的平均值，σ1是低速操作的类别的速度的标准偏差。此外，能够通过v
th2
＝μ2－σ2求出第2阈值。μ2是中高速操作的类别的平均值，σ2是中高速操作的类别的标准偏差。
161.图14a是表示远程操作的履历的另一例的表。
162.图14b是用于说明转移条件的决定方法的另一例的图。
163.如图14a所示，远程操作的履历中包括操作ui101的每个操作者的履历。具体而言，远程操作的履历中包含操作者进行了远程操作的车辆的车种、远程操作事件、以及被进行了指示控制模式的转移的转移操作时的操作ui101中的加速器踏板及转向装置(方向盘)的操作量及车辆的速度信息等的转移操作数据。
164.如图14b所示，例如按每个事件及操作者对转移操作进行统计分析，与在图13b中说明的计算一起，将第1阈值及第2阈值更新。具体而言，可以通过v
th1
＝(w1(μ1+σ1)+w2(μ
s1
))/(w1+w2)求出第1阈值。μ
s1
是速度控制模式转移操作时的速度的平均值，w1是在图13b中说明的方式的权重，w2是转移操作的分析结果的权重。此外，可以通过v
th2
＝(w1(μ2－σ2)+w2(μ
s2
))/(w1+w2)求出第2阈值。μ
s2
是加速器控制模式转移操作时的速度的平均值。
165.此外，服务器装置200也可以对操作ui101的操作者进行识别，取得与识别出的操
作者对应的特定的操作履历，基于特定的操作履历决定第1阈值及第2阈值。由此，能够按操作ui101的每个操作者决定第1阈值及第2阈值。
166.回到图12中的说明，接着，服务器装置200将所决定的转移条件向车辆控制装置10输出(步骤s43)。具体而言，服务器装置200将基于操作履历或车辆的速度的履历决定的第1阈值及第2阈值向车辆控制装置10输出。由此，车辆控制装置10的通信部11能够取得至少基于操作踏板的踩踏量的履历或车辆的速度的履历决定的第1阈值及第2阈值。具体而言，通信部11能够取得还基于操作方向盘的操作量的履历决定的、或还基于指示控制模式的转移的转移操作的履历决定的、或还基于与操作ui101的操作者对应的操作履历决定的第1阈值及第2阈值。此外，服务器装置200也可以输出基于与操作ui101的操作者对应的特定的操作履历决定的第1阈值及第2阈值，通信部11取得基于与操作ui101的操作者对应的操作履历决定的第1阈值及第2阈值。
167.这样，服务器装置200能够基于操作履历决定第1阈值及第2阈值。并且，服务器装置200通过将这样决定的的第1阈值及第2阈值向车辆控制装置10输出，能够判断是将操作踏板的踩踏量原样作为速度控制量来输出，还是将从向车辆的指示速度进行变换而得到的控制量作为速度控制量来输出。
168.例如，在操作方向盘的操作量大的情况下，能够推测为对车辆进行了细微的操作，车辆在低速移动。因此，可以根据操作方向盘的操作量大时的操作踏板的踩踏量或车辆的速度的履历来决定第1阈值。此外，在操作方向盘的操作量小的情况下，能够推测为对车辆没有进行细微的操作，车辆在中高速移动。因此，可以根据操作方向盘的操作量小时的操作踏板的踩踏量或车辆的速度的履历来决定第2阈值。
169.此外，例如在被指示了将车辆的速度的控制模式转移为加速器控制模式的情况下，能够推测为要对车辆进行细微的操作，要使车辆低速移动。因此，能够根据指示了向加速器控制模式的转移时的操作踏板的踩踏量或车辆的速度的履历来决定第1阈值。此外，在被指示了将控制模式转移为速度控制模式的情况下，能够推测为不对车辆进行细微的操作，要使车辆中高速移动。因此，能够根据指示了向速度控制模式的转移时的操作踏板的踩踏量或车辆的速度的履历来决定第2阈值。
170.如以上说明，在车辆的当前速度为第2阈值以上的情况下(例如车辆以中高速移动的情况下)，难以进行细微的操作，即使针对操作ui101上的操作的响应性差也不易成为问题。因此，在车辆的当前速度为第2阈值以上的情况下，输出基于考虑通信延迟等而根据操作踏板的踩踏量生成的向车辆的指示速度的速度控制量。另一方面，在车辆的当前速度不到第1阈值的情况下(例如车辆以低速移动的情况下)，容易进行细微的操作，如果针对操作ui101上的操作的响应性差则容易成为问题。因此，在车辆的当前速度不到第1阈值的情况下，将操作踏板的踩踏量原样作为速度控制量来输出。这样，由于根据车辆的当前速度输出最优的速度控制量，所以即使车辆的速度下降，也能够抑制操作ui101对车辆的操作性的下降。
171.(其他的实施方式)
172.以上，基于实施方式对有关本公开的一个或多个技术方案的信息处理装置(车辆控制装置10)及信息处理方法进行了说明，但本公开并不限定于这些实施方式。只要不脱离本公开的主旨，对各实施方式施以本领域技术人员想到的各种变形后的形态、或将不同的
实施方式的构成要素组合而构建的形态也可以也包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。
173.例如，在上述实施方式中，对模式转移管理部15具有根据车辆的当前速度与第1阈值及第2阈值的大小关系、以及向车辆的指示速度与车辆的当前速度的大小关系使控制模式转移的功能、和按照基于转移操作的指示信息使控制模式转移的功能这两者的例子进行了说明，但并不限于此。例如，模式转移管理部15也可以不具有按照指示信息使控制模式转移的功能。
174.例如，在上述实施方式中，对车辆控制装置10具备模式转移管理部15的例子进行了说明，但也可以不具备模式转移管理部15。在此情况下，输出部19也可以不是按照控制模式输出车辆的速度控制量。例如，输出部19也可以判定车辆的当前速度与第1阈值及第2阈值的大小关系，根据判定结果来判断是将操作踏板的踩踏量作为移速控制量来输出，还是将从向车辆的指示速度进行变换而得到的控制量作为移速控制量来输出。
175.例如，在上述实施方式中，对车辆控制装置10具备加速连续性修正部17的例子进行了说明，但也可以不具备加速连续性修正部17。
176.例如，在上述实施方式中，对车辆控制装置10具备限制部18的例子进行了说明，但也可以不具备限制部18。
177.例如，在上述实施方式中，对基于操作履历或车辆的速度的履历来决定第1阈值及第2阈值的例子进行了说明，但也可以不是基于这些履历决定第1阈值及第2阈值，而可以由人等手动设定。
178.例如，在上述实施方式中，说明了能够由操作ui101的操作者进行车辆的速度的控制模式的转移的指示的例子，但也可以不能由操作ui101的操作者进行控制模式的转移的指示。
179.例如，在上述实施方式中，作为操作踏板，着眼于操作ui101中的加速器踏板进行了说明，但对于操作ui101中的制动器踏板也能够应用本公开。例如，可以将在上述说明中记为操作踏板的地方替换为操作ui101中的制动器踏板。
180.例如，本公开也可以能够作为用于使处理器执行信息处理方法中包含的步骤的程序来实现。进而，本公开能够作为记录有该程序的作为cd－rom等的非暂时性的计算机可读取的记录介质实现。
181.例如，在将本公开用程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的cpu、存储器及输入输出电路等的硬件资源执行程序来执行各步骤。即，通过由cpu从存储器或输入输出电路等取得数据并运算，或将运算结果向存储器或输入输出电路等输出，执行各步骤。
182.另外，在上述实施方式中，车辆控制装置10中包含的各构成要素也可以由专用的硬件构成，或通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过由cpu或处理器等的程序执行部将记录在硬盘或半导体存储器等的记录介质中的软件程序读出并执行来实现。
183.上述有关实施方式的车辆控制装置10的功能的一部分或全部典型地作为集成电路即lsi实现。它们既可以单独地形成1个芯片，也可以包含一部分或全部而形成1个芯片。此外，集成电路化并不限于lsi，也可以由专用电路或通用处理器实现。也可以利用在lsi制造后能够编程的fpga(field programmable gate array)、或能够重构lsi内部的电路单元
的连接或设定的可重构处理器。
184.进而，只要不脱离本公开的主旨，对于本公开的各实施方式施以本领域技术人员想到的范围内的变更后的各种变形例也包含在本公开中。
185.工业实用性
186.本公开能够应用于可远程操作的车辆等移动体。
187.标号说明
188.1 远程操作系统
189.10 车辆控制装置
190.11、103、201 通信部
191.12 车辆信息取得部
192.13 车速指示生成部
193.14 反馈控制部
194.15 模式转移管理部
195.16 开关
196.17 加速连续性修正部
197.18 限制部
198.19 输出部
199.100 远程控制装置
200.101 操作ui
201.102 信号变换部
202.104 提示部
203.104a、104b 区域
204.200 服务器装置
205.202 数据库
206.203 转移条件决定部