障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置与流程

本公开涉及判定作为妨碍车辆的通行的物体的障碍物的存续状态的障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法。

背景技术：

1、作为路上的障碍物的检测的技术，例如在专利文献1中公开了根据车载相机的图像检测路上的落下物的构成。具体而言，在专利文献1中公开了车辆使用车载相机确认从服务器通知的落下物是否仍然残留，并将其结果送回至服务器，并且服务器基于来自车辆的确认结果更新落下物的存续状况的构成。另外，在专利文献1中也提及了服务器基于落下物的种类大致地预测落下物的撤除所需要的时间，并将该预测出的时间分发给车辆的构成。

2、专利文献1：日本特开2019－40539号公报

3、在专利文献1所公开的构成中，通过对车载相机的图像进行解析，检测落下物。因此，在专利文献1所公开的构成中，仅在带相机的车辆中能够确认落下物的有无。另外，在雨天时或者夜间、逆光时，图像识别精度劣化，所以有尽管有落下物但误判断为没有落下物的可能性。

技术实现思路

1、本公开是基于该情况而完成的，其目的在于提供能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失的障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置。

2、用于实现该目的的障碍物信息管理装置具备：车辆举动获取部，与位置信息建立对应关系地获取表示多个车辆的举动的车辆举动数据；出现判定部，基于车辆举动获取部获取到的车辆举动数据，确定出现障碍物的地点；以及消失判定部，基于车辆举动获取部获取到的车辆举动数据，判定在由出现判定部判定为存在障碍物的地点亦即障碍物登记地点，障碍物是残存还是消失。

3、根据上述的构成，消失判定部基于通过障碍物登记地点的车辆的举动，判定障碍物是残存还是消失。在该构成中，不需要使用车载相机的图像。换句话说，能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失。

4、另外，用于实现上述目的的障碍物信息管理方法是使用至少一个处理器执行的用于管理在路上存在的障碍物的位置信息的方法，具备：车辆举动获取步骤，建立对应关系地获取表示多个车辆的各地点的举动的车辆举动数据；出现判定步骤，基于在车辆举动获取步骤中获取到的车辆举动数据，确定出现障碍物的地点；以及消失判定步骤，基于在车辆举动获取步骤中获取到的车辆举动数据，判定在通过出现判定步骤判定为存在障碍物的地点亦即障碍物登记地点，障碍物是残存还是消失。

5、根据上述构成，通过与障碍物信息管理装置相同的作用，能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失。

6、用于实现上述目的的车辆用装置是用于向规定的服务器发送关于在路上存在障碍物的地点的信息的车辆用装置，具备：障碍物地点信息获取部，通过与服务器的通信，获取关于判定为存在障碍物的障碍物登记地点的信息；以及车辆举动检测部，基于来自检测表示本车辆的举动的物理状态量的车辆状态传感器的输入信号、来自周边监视传感器的输入信号、以及基于车车间通信的接收数据中的至少任意一个，检测本车辆或者其它车辆中的至少任意一方的举动，具备：报告处理部，向服务器发送表示通过距障碍物登记地点规定距离以内时的本车辆以及其它车辆中的至少任意一方的举动的车辆举动数据。

7、上述的车辆用装置向服务器发送表示通过从服务器通知的障碍物登记地点附近时的本车辆或者其它车辆的举动的车辆举动数据。在假设障碍物残存，且本车辆/其它车辆在有障碍物的车道上行驶的情况下，服务器接收到的车辆举动数据成为表示避开了障碍物的数据。另一方面，在障碍物消失的情况下，观测不到用于避开障碍物的车辆举动。换句话说，通过障碍物登记地点附近时的车辆举动数据作为障碍物是否残存的指标发挥作用。根据上述车辆用装置，作为障碍物是否残存的判断材料的信息集中在服务器。服务器能够基于从多个车辆提供的车辆举动数据，确定障碍物仍然残存在障碍物登记地点，还是消失。

8、此外，在权利要求书记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

技术特征：

1.一种障碍物信息管理装置，其中，具备：

2.根据权利要求1所述的障碍物信息管理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的障碍物信息管理装置，其中，

4.根据权利要求2或者3所述的障碍物信息管理装置，其中，

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

8.根据权利要求7所述的障碍物信息管理装置，其中，

9.根据权利要求7或者8所述的障碍物信息管理装置，其中，

10.根据权利要求7～9中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

11.根据权利要求10所述的障碍物信息管理装置，其中，

12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

14.根据权利要求1～13中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，

15.一种障碍物信息管理方法，是使用至少一个处理器(21)执行的用于管理在路上存在的障碍物的位置信息的方法，其中，具备：

16.一种车辆用装置，是用于将关于在路上存在障碍物的地点的信息发送给规定的服务器(2)的车辆用装置，其中，具备：

17.根据权利要求16所述的车辆用装置，其中，具备：

18.根据权利要求16或者17所述的车辆用装置，其中，具备：

19.根据权利要求16～18中的任意一项所述的车辆用装置，其中，具备：

技术总结
多个车辆在通过从地图服务器(2)通知为存在障碍物的障碍物登记地点附近时，将表示本车辆的举动的数据作为障碍物地点报告上传至地图服务器(2)。地图服务器(2)基于多个车辆的举动数据，确定障碍物的出现点，并作为障碍物地点登记于障碍物DB(251)。另外，地图服务器(2)基于在通过障碍物登记地点附近的车辆的举动中观察不到回避障碍物那样的行动的情况，判定为该障碍物消失。

技术研发人员：堀畑智
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12