管制装置、管制方法以及程序与流程

管制装置、管制方法以及程序
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于在2020年7月13日在日本专利局申请的日本专利申请第2020-119966号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020-119966号的全部内容引用到本国际申请。
技术领域
3.本发明涉及管制装置、管制方法以及程序。


背景技术：

4.在专利文献1中公开停车场管理装置。停车场管理装置决定直到停车场内的停车位置为止的行驶路径。停车场管理装置利用自动驾驶功能将车辆引导到停车位置。停车的车辆在出库时，移动到出库位置。
5.专利文献1：日本特开2011-54116号公报
6.发明者的详细研究的结果为发现了以下的课题。停车场管理装置有时将出库预定时刻较早的车辆引导到停车场中的、距离出库位置较远的停车位置。在该情况下，车辆从停车位置移动到出库位置为止的所需时间变长，因此很难在出库预定时刻出库。


技术实现要素：

7.在本发明的一个方式中，优选提供一种管制装置、管制方法以及程序，能够使出库预定时刻较早的车辆在短时间内出库。
8.本发明的一个方式是一种管制装置，该管制装置用于具备入库车室、出库车室以及停车空间的自动代客泊车停车场。
9.管制装置具备：区域设定单元，被构成为在上述停车空间内设定与分别不同的出库预定时刻建立对应关系的多个时刻对应区域；时刻获取单元，被构成为获取预定停车的车辆的出库预定时刻；区域选择单元，被构成为选择与上述时刻获取单元获取到的上述出库预定时刻对应的上述时刻对应区域；以及停车位置设定单元，被构成为在上述区域选择单元选择出的上述时刻对应区域内设定上述车辆的停车位置。
10.上述区域设定单元被构成为：设定上述时刻对应区域，以使得与上述时刻对应区域建立对应关系的上述出库预定时刻越早，则从上述时刻对应区域到上述出库车室为止的行驶距离越短。
11.本发明的一个方式的管制装置能够将出库预定时刻较早的车辆停车在从时刻对应区域到出库车室为止的行驶距离较短的时刻对应区域。其结果是，本发明的一个方式的管制装置能够使出库预定时刻较早的车辆在短时间内出库。
12.本发明的其他方式是一种管制方法，该管制方法用于具备入库车室、出库车室以及停车空间的自动代客泊车停车场。
13.在管制方法中，在上述停车空间内设定与分别不同的出库预定时刻建立对应关系
的多个时刻对应区域，获取预定停车的车辆的出库预定时刻，选择与获取到的上述出库预定时刻对应的上述时刻对应区域，在选择出的上述时刻对应区域内设定上述车辆的停车位置，设定上述时刻对应区域，以使得与上述时刻对应区域建立对应关系的上述出库预定时刻越早，则从上述时刻对应区域到上述出库车室为止的行驶距离越短。
14.根据本发明的其他方式的管制方法，能够将出库预定时刻较早的车辆停车在从时刻对应区域到出库车室为止的行驶距离较短的时刻对应区域。其结果是，根据本发明的其他方式的管制方法，能够使出库预定时刻较早的车辆在短时间内出库。
附图说明
15.图1是表示自动代客泊车停车场的结构的说明图。
16.图2是表示管制系统的结构的框图。
17.图3是表示控制部的功能的结构的框图。
18.图4是表示由管制系统和车辆执行的与入库相关的处理的顺序图。
19.图5是表示由管制系统和车辆执行的与入库相关的处理的顺序图。
20.图6是表示由管制系统和车辆执行的与入库相关的处理的顺序图。
21.图7是表示由管制系统和车辆执行的与入库相关的处理的顺序图。
22.图8是表示由管制系统和车辆执行的与出库相关的处理的顺序图。
23.图9是表示由管制系统和车辆执行的与出库相关的处理的顺序图。
24.图10是表示在停车空间中设定区域的处理的流程图。
25.图11是表示停车车辆移动处理的流程图。
26.图12是表示停车车辆移动处理的事例的说明图。
27.图13是表示与区域中的各个建立对应关系的出库预定时刻的说明图。
28.图14是表示设定目标停车位置的处理的流程图。
具体实施方式
29.一边参照附图，一边对本发明的例示的实施方式进行说明。
30.＜第一实施方式＞
31.1.自动代客泊车停车场1的结构
32.基于图1对自动代客泊车停车场1的结构进行说明。自动代客泊车停车场1具备出入库空间3以及停车空间7。
33.出入库空间3与停车空间7相邻。出入库空间3具备入口9。之后要停车的车辆11从自动代客泊车停车场1的外部通过入口9进入出入库空间3。作为车辆11，存在avp功能搭载车11a、avp功能非搭载车11b。avp功能是指自动代客泊车停车功能。
34.出入库空间3具备多个出入库车室13。出入库车室13与入库车室和出库车室对应。多个出入库车室13排列在出入库空间3中的停车空间7侧。各个出入库车室13具有能够收纳1台车辆11的大小。从入口9进入到出入库空间3的车辆11能够进入到任意的出入库车室13中并停止。出入库车室13内的车辆11由后述的停车机器人31输送，或者能够通过使用avp功能进入停车空间7。
35.此外，出入库车室13例如固定为入库车室和出库车室中的一方。或者，后述的管制
系统23能够将出入库车室13设定为入库车室和出库车室中的任一个。管制系统23例如能够根据时间段、自动代客泊车停车场1的利用状态，将出入库车室13的设定从入库车室变更为出库车室、或者从出库车室变更为入库车室。
36.从停车空间7出库的车辆11进入任意的出入库车室13。出入库空间3具备出口17。出入库车室13内的车辆11能够穿过出口17进入自动代客泊车停车场1的外部。停车空间7是能够供多个车辆11停车的空间。
37.出入库空间3与设施19相邻。设施19例如是店铺、办公室、住宅、车站等。设施19的出入口21与出入库空间3之间例如由步行者专用区域连结。
38.2.管制系统23的结构
39.基于图2～图3对管制系统23的结构进行说明。管制系统23用于自动代客泊车停车场1。如图2所示，管制系统23具备管制装置25、多个独立终端27、共用终端29、停车机器人31以及基础设施32。
40.管制装置25具备控制部33和通信部35。控制部33具备微型计算机，该微型计算机具有cpu37、例如ram或者rom等半导体存储器(以下，为存储器39)。
41.控制部33的各功能通过由cpu37执行储存于非迁移实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器39相当于储存有程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制部33也可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
42.如图3所示，控制部33具备区域设定单元40、时刻获取单元41、区域选择单元42、停车位置设定单元43、空闲空间判断单元44、移动单元45、基准设定单元46以及停车辅助单元47。后述说明控制部33所具备的各单元的功能。
43.将多个独立终端27中的各个独立终端27与一个出入库车室13建立对应关系。各个独立终端27设置在对应的出入库车室13的附近。独立终端27接受用户的操作。作为用户的操作，列举入库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，独立终端27针对用户显示信息。
44.共用终端29设置在出入库空间3。共用终端29接受用户的操作。作为用户的操作，列举出库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，共用终端29具备显示部。显示部针对用户显示信息。
45.停车机器人31具有以下的功能。停车机器人31能够与管制装置25之间进行无线通信。停车机器人31能够从管制装置25接收行驶路径。停车机器人31具有自动代客泊车停车场1的地图信息。
46.停车机器人31具有推断自身位置的功能。停车机器人31能够制作表示推断出的自身位置的位置信息。停车机器人31能够使用地图信息、位置信息、行驶路径，沿着行驶路径行驶。
47.停车机器人31能够提升车辆11。停车机器人31能够在提升了车辆11的状态下沿着行驶路径行驶。停车机器人31在提升了车辆11的状态下行驶的情况与停车机器人31输送车辆11的情况对应。停车机器人31能够将提升的车辆11下降到路面(以下也称为下降)。
48.停车机器人31能够将位置信息发送到管制装置25。停车机器人31能够从管制装置25接收指示，进行与指示对应的动作。作为指示，例如，存在停止、起步、改道(reroute)等。
49.基础设施32具备检测自动代客泊车停车场1的各部的状态的多个传感器。作为传
感器，例如列举照相机、雷达等。照相机的一部分拍摄位于出入库车室13内的车辆11的车牌。
50.3.由管制系统23和车辆11执行的与入库相关的处理
51.基于图4～图7对由管制系统23和车辆11执行的与入库相关的处理进行说明。
52.在用户进行入库的预约的情况下，进行图4所示的a1～a8的处理。在用户未进行入库的预约的情况下，不进行a1～a8的处理，进行图5所示的a9以后的处理。
53.在a1中，用户向智能手机输入信息，进行入库的预约操作。智能手机是用户携带的终端。作为信息，例如存在车辆11的识别信息、用户的识别信息、入库预定时刻、出库预约、车辆11所具备的avp系统的种类等。出库预约的信息包含出库预定时刻。出库预定时刻是指在停车空间7内停车的车辆11出库的预定时刻。
54.在a2中，智能手机向管制装置25发送在上述a1中输入的信息，询问可否预约。
55.在a3中，管制装置25基于在上述a2中接收到的信息，确认自动代客泊车停车场1与车辆11的匹配。自动代客泊车停车场1与车辆11的匹配意味着车辆11所具备的avp系统与管制系统23匹配，能够使用车辆11的avp功能。
56.在a4中，管制装置25获取停车空间7的空闲状况，基于获取到的空闲状况，确认是否能够进行入库的预约。
57.仅在上述a3中管制装置25判断为自动代客泊车停车场1与车辆11匹配的情况下，进行a5和a6的处理。在a5中，管制装置25向智能手机通知可否预约。
58.在a6中，智能手机向用户通知可否预约。
59.仅在上述a3中管制装置25判断为自动代客泊车停车场1与车辆11不匹配的情况下，进行a7和a8的处理。在a7中，管制装置25向智能手机通知可否预约。另外，管制装置25向智能手机通知停车的方法为机器人停车。机器人停车是指使用停车机器人31的自动代客泊车停车。
60.在a8中，智能手机向用户通知可否预约。另外，智能手机向用户通知停车的方法为机器人停车。
61.在a9中，用户来到自动代客泊车停车场1。此时，用户乘坐车辆11。
62.在a10中，基础设施32检测用户和车辆11的位置。基础设施32向管制装置25通知用户和车辆11的位置。
63.在a11中，管制装置25对基础设施32指示将用户和车辆11引导到能够自动代客泊车停车的位置。能够自动代客泊车停车的位置是指出入库车室13中的任一个。
64.在a12中，基础设施32将用户和车辆11引导到能够自动代客泊车停车的位置。例如，基础设施32中包含的电光显示板对用户显示应该进入的出入库车室13的车室编号。
65.在a13中，用户将车辆11停车在能够自动代客泊车停车的位置，从车辆11下车。
66.在a14中，用户向独立终端27输入信息。作为信息，存在预约的有无、在存在预约的情况下存在预约编号、停车的方法、入库请求、出库预约等。出库预约的信息包含出库预定时刻。停车的方法为机器人停车以及基于avp功能的停车中的任一种。此外，用户也可以将信息输入到智能手机。
67.在a15中，独立终端27将在上述a14中输入的信息发送给管制装置25。此外，也可以是，智能手机将在上述a14中输入的信息发送给管制装置25。
68.在用户选择基于avp功能的停车的情况下，进行a16～a19的处理。在用户选择机器人停车的情况下，不进行a16～a19的处理。
69.在a16中，管制装置25对车辆11请求自动代客泊车停车场1与车辆11的匹配的确认。此外，在a3中对自动代客泊车停车场1与车辆11匹配的情况确认完毕的情况下，也可以省略a16的处理。
70.在a17中，车辆11对管制装置25发送回答。回答的内容是自动代客泊车停车场1与车辆11匹配这样的回答、以及不匹配这样的回答中的任一个。在是自动代客泊车停车场1与车辆11不匹配这样的回答的情况下，进行a18、a19的处理。在是自动代客泊车停车场1与车辆11匹配这样的回答的情况下，不进行a18、a19的处理。
71.在a18中，管制装置25向独立终端27通知自动代客泊车停车场1与车辆11不匹配、以及将停车的方法设为机器人停车。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
72.在a19中，独立终端27向用户通知自动代客泊车停车场1与车辆11不匹配、以及将停车的方法设为机器人停车。此外，也可以是，智能手机向用户通知。
73.在a20中，管制装置25向基础设施32请求确认车辆11的尺寸等是否能够应对。能够应对意味着能够自动代客泊车停车到自动代客泊车停车场1。
74.在a21中，基础设施32确认车辆11的尺寸等是否能够应对，将确认结果发送给管制装置25。
75.在a21中的回答的内容是车辆11的尺寸等不能应对的情况下，进行a22、a23的处理，本处理结束。在a21中的回答的内容是车辆11的尺寸等能够应对的情况下，不进行a22、a23的处理，继续进行a24以后的处理。
76.在a22中，由于车辆11的尺寸等不匹配，因此管制装置25向独立终端27通知不能自动代客泊车停车。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
77.在a23中，独立终端27向用户通知由于车辆11的尺寸等不匹配，而不能自动代客泊车停车。另外，独立终端27委托用户移动到其他的停车场。此外，也可以是，智能手机对用户进行通知和委托。此外，独立终端27也可以显示请求用户返回到在出入库车室13中停车的车辆11的消息。
78.在a24中，管制装置25向独立终端27通知入库开始。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
79.在a25中，独立终端27向用户通知入库开始。此外，也可以是，智能手机向用户通知入库开始。
80.在用户选择机器人停车的情况下、或者在上述a19中通知机器人停车的情况下，进行图6所示的a26～a40的处理。在用户选择基于avp功能的停车、并且在上述a19中未通知机器人停车的情况下，进行图7所示的a41～a51的处理。
81.在a26中，管制装置25向停车机器人31发送目标车辆信息、位置信息、行驶路径以及迎车指示。目标车辆信息是指与目标车辆相关的信息。目标车辆是指之后要停车的车辆11。位置信息是指表示目标车辆的当前位置的位置信息。行驶路径是指从停车机器人31的当前位置到目标车辆的当前位置为止的行驶路径。迎车指示是指指示去迎接目标车辆。
82.重复a27～a29的处理，直到停车机器人31到达目标车辆的跟前为止。在a27中，停车机器人31进行朝向目标车辆位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送给管制装置
25。
83.在a28中，管制装置25基于在上述a27中接收到的停车机器人31的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
84.在a29中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达目标车辆的跟前。在停车机器人31未到达目标车辆的跟前的情况下，本处理返回a27。在停车机器人31到达目标车辆的跟前的情况下，结束a27～a29的处理，本处理进入a30。
85.在a30中，停车机器人31向管制装置25通知停车机器人31到达目标车辆的跟前。
86.a31中，管制装置25指示停车机器人31提升目标车辆。
87.在a32中，停车机器人31提升目标车辆。若提升完成，则进入a33。
88.在a33中，停车机器人31向管制装置25通知提升的完成。
89.在a34中，管制装置25设定目标停车位置。目标停车位置是指之后使车辆11停车的位置。目标停车位置位于停车空间7内。后述说明设定目标停车位置的方法。
90.接下来，管制装置25向停车机器人31发送目标停车位置信息、行驶路径以及停车指示。目标停车位置信息是指表示目标停车位置的信息。行驶路径是指从停车机器人31的当前位置到目标停车位置为止的行驶路径。停车指示是指指示使目标车辆停车到目标停车位置。
91.重复a35～a37的处理，直到停车机器人31到达目标停车位置为止。在a35中，停车机器人31进行朝向目标停车位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送给管制装置25。
92.在a36中，管制装置25基于在上述a35中接收到的停车机器人31的位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
93.在a37中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达目标停车位置。在停车机器人31未到达目标停车位置的情况下，本处理返回a35。在停车机器人31到达目标停车位置的情况下，结束a35～a37的处理，本处理进入a38。在停车机器人31到达目标停车位置的情况下，停车机器人31使目标车辆下降。
94.在a38中，停车机器人31向管制装置25通知停车完成。
95.在a39中，管制装置25向独立终端27通知停车完成。此外，也可以是，管制装置25向智能手机通知停车完成。
96.在a40中，独立终端27向用户通知停车完成。此外，也可以是，智能手机向用户通知停车完成。
97.在a41中，管制装置25将停车场地图分发给车辆11，将点火打开指示发送给车辆11。停车场地图是自动代客泊车停车场1的地图信息。点火打开指示是指指示打开车辆11的点火。车辆11接收停车场地图。车辆11根据点火打开指示而打开点火。
98.在a42中，车辆11将点火打开通知和自身位置发送给管制装置25。点火打开通知是表示车辆11的点火已经打开的通知。自身位置是指车辆11的当前位置。
99.在a43中，管制装置25设定目标停车位置。目标停车位置位于停车空间7内。后述说明设定目标停车位置的方法。接下来，管制装置25将目标停车位置、行驶路径以及停车指示发送给车辆11。行驶路径是指从车辆11的当前位置到目标停车位置为止的行驶路径。停车
指示是指指示沿着行驶路径行驶并停车到目标停车位置。
100.重复a44～a46的处理直到车辆11到达目标停车位置为止。在a44中，车辆11进行朝向目标停车位置的行驶，将车辆11的当前位置发送给管制装置25。
101.在a45中，管制装置25基于在上述a44中接收到的车辆11的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对车辆11发送停止、起步、改道的指示。车辆11根据指示，进行停止、起步、改道。
102.在a46中，车辆11判定车辆11是否到达目标停车位置。在车辆11未到达目标停车位置的情况下，本处理返回a44。在车辆11到达目标停车位置的情况下，结束a44～a46的处理，本处理进入a47。
103.在a47中，车辆11向管制装置25通知停车完成。
104.在a48中，管制装置25指示车辆11点火关闭。车辆11使点火关闭。
105.在a49中，车辆11向管制装置25通知点火关闭的完成。
106.在a50中，管制装置25向独立终端27通知停车完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知停车完成。
107.在a51中，独立终端27向用户通知停车完成。此外，也可以是，智能手机向用户通知停车完成。
108.此外，通过停车辅助单元47执行由管制装置25执行的上述的处理。停车辅助单元47提供为了使停车机器人31、avp功能搭载车11a从出入库车室13行驶到目标停车位置所需要的各种指示、信息。作为指示，例如存在上述的迎车指示、停止、起步、改道的指示、提升的指示、停车指示、点火打开指示、点火关闭的指示等。作为信息，例如列举目标车辆的位置信息、行驶路径、目标停车位置信息、停车场地图等。
109.4.由管制系统23和出库请求车辆执行的与出库相关的处理
110.基于图8～图9对由管制系统23和出库请求车辆执行的与出库相关的处理进行说明。
111.在b1中，用户对共用终端29进行出库预约或者出库请求。另外，用户将用户的识别信息以及出库请求车辆的识别信息输入到共用终端29。出库请求车辆是指根据出库请求而请求出库的车辆11。
112.在b2中，共用终端29将出库预约或者出库请求发送给管制装置25。在共用终端29发送出库预约的情况下、以及在上述a1或者上述a14中输入出库预约的情况下，根据出库预定时刻而执行以下的处理。在共用终端29发送出库请求的情况下，立即执行以下的处理。
113.在通过机器人停车将出库请求车辆停车了的情况下，执行b3～b17的处理。在通过出库请求车辆的avp功能将车辆11停车了的情况下，执行b18～b28的处理。
114.在b3中，管制装置25将出库请求车辆位置、行驶路径以及迎车指示发送给停车机器人31。出库请求车辆位置是指出库请求车辆的当前位置。行驶路径是指从停车机器人31的当前位置到出库请求车辆位置为止的行驶路径。迎车指示是指指示去迎接出库请求车辆。
115.重复b4～b6的处理，直到停车机器人31到达出库请求车辆位置为止。在b4中，停车机器人31进行朝向出库请求车辆位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送给管制装置25。
116.在b5中，管制装置25基于在上述b4中接收到的停车机器人31的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
117.在b6中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达出库请求车辆位置。在停车机器人31未到达出库请求车辆位置的情况下，本处理返回b4。在停车机器人31到达出库请求车辆位置的情况下，结束b4～b6的处理，本处理进入b7。
118.在b7中，停车机器人31向管制装置25通知停车机器人31到达出库请求车辆位置。
119.在b8中，管制装置25对停车机器人31指示提升出库请求车辆。
120.在b9中，停车机器人31提升出库请求车辆。若提升完成，则进入b10。
121.在b10中，停车机器人31向管制装置25通知提升的完成。
122.在b11中，管制装置25将目标出库位置信息、行驶路径以及出库指示发送给停车机器人31。目标出库位置是指出入库车室13中的任一个。目标出库位置信息是指表示目标出库位置的位置信息。行驶路径是指从停车机器人31的当前位置到目标出库位置为止的行驶路径。出库指示是指指示将出库请求车辆出库到目标出库位置。
123.重复b12～b14的处理，直到停车机器人31到达目标出库位置为止。在b12中，停车机器人31进行朝向目标出库位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送给管制装置25。
124.在b13中，管制装置25基于在上述b12中接收到的停车机器人31的位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
125.在b14中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达目标出库位置。在停车机器人31未到达目标出库位置的情况下，本处理返回b12。在停车机器人31到达目标出库位置的情况下，结束b12～b14的处理，本处理进入b15。在停车机器人31到达目标出库位置的情况下，停车机器人31使出库请求车辆下降。
126.在b15中，停车机器人31向管制装置25通知出库完成。
127.在b16中，管制装置25向共用终端29通知出库完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知出库完成。
128.在b17中，共用终端29向用户通知出库完成。此外，也可以是，智能手机向用户通知出库完成。
129.在b18中，管制装置25将点火打开指示发送给出库请求车辆。出库请求车辆根据点火打开指示而将点火打开。
130.在b19中，出库请求车辆将点火打开通知发送给管制装置25。
131.在b20中，管制装置25将目标出库位置、行驶路径以及出库指示发送给出库请求车辆。行驶路径是指从出库请求车辆的当前位置到目标出库位置为止的行驶路径。
132.重复b21～b23的处理，直到出库请求车辆到达目标出库位置为止。在b21中，出库请求车辆进行朝向目标出库位置的行驶，将出库请求车辆的当前位置发送给管制装置25。
133.在b22中，管制装置25基于在上述b21中接收到的出库请求车辆的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对出库请求车辆发送停止、起步、改道的指示。出库请求车辆根据指示，进行停止、起步、改道。
134.在b23中，出库请求车辆判定出库请求车辆是否到达目标出库位置。在出库请求车
辆未到达目标出库位置的情况下，本处理返回b21。在出库请求车辆到达目标出库位置的情况下，结束b21～b23的处理，本处理进入b24。
135.在b24中，出库请求车辆向管制装置25通知出库完成。
136.在b25中，管制装置25对出库请求车辆指示点火关闭。出库请求车辆将点火关闭。
137.在b26中，出库请求车辆向管制装置25通知点火关闭的完成。
138.在b27中，管制装置25向共用终端29通知出库完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知出库完成。
139.在b28中，共用终端29向用户通知出库完成。此外，也可以是，智能手机向用户通知出库完成。
140.此外，在即使车辆11到达目标出库位置之后经过规定时间，用户也未乘坐车辆11的情况下、或者在出入库车室13中未检测出用户的情况下，管制装置25也可以将车辆11再次入库。将车辆11再次入库的场所例如为后述的里侧区域af或者再次入库的车辆11专用的停车空间。
141.5.由管制装置25执行的目标停车位置设定处理
142.基于图1、图10、图13和图14，对在上述a34和上述a43中管制装置25设定区域的处理以及设定目标停车位置的处理进行说明。
143.图10所示的处理是设定区域的处理。管制装置25在管制装置25启动的期间中，每隔规定时间执行设定区域的处理。在图10的步骤1中，区域设定单元40设定图1所示的多个区域ar1～ar8。区域ar1～ar8相当于时刻对应区域。区域ar1～ar8位于停车空间7内。
144.区域ari内的车辆11将直到到达任意的出入库车室13为止的行驶距离设为di。i为1～8的自然数。i越小，则行驶距离di越短。即，d1最短，按d2、d3、d4、d5、d6、d7、d8的顺序变长。
145.区域ari比区域ar(i+1)更接近出入库车室13。从区域ari中包含的基准位置到出入库车室13为止的行驶距离比从区域ar(i+1)中包含的基准位置到出入库车室13为止的行驶距离短。
146.区域设定单元40将出库预定时刻与区域ar1～ar8中的各个建立对应关系。更详细地说，区域设定单元40将从时刻ti到时刻t(i+1)为止的出库预定时刻与各个区域ari建立对应关系。ti是比t(i+1)早的时刻。建立对应关系的出库预定时刻按照每个区域ari而不同。
147.如上所述，i越小，则与区域ari建立对应关系的出库预定时刻越早。另外，i越小，则行驶距离di越短。因此，与区域ari建立对应关系的出库预定时刻越早，则该区域ari的行驶距离di越短。
148.此外，在图1所示的事例中，区域ari的形态是与出入库车室13的排列方向平行地延伸的带状的形态。区域ari的形态也可以是其他的形态。例如，区域ari也可以是在与出入库车室13的排列方向正交的方向上延伸的带状的形态、或者在相对于出入库车室13的排列方向倾斜的方向上延伸的带状的形态。另外，区域ari的数量也可以为8以外的数量，能够适当地设定。区域ari的面积也可以全部相同，也可以分别不同。
149.图13表示区域ar1～ar8的形态的例子。在图13所示的事例中，当前时刻是7点。区域设定单元40例如将7点时段的出库预定时刻与区域ar1建立对应关系。7点时段是指从7点
到7点59分。另外，区域设定单元40将图13所示的出库预定时刻与区域ar2～ar8中的各个建立对应关系。
150.例如，出库预定时刻为7点30分的车辆11停车在区域ar1。若接近7点30分，则管制装置25开始使车辆11从区域ar1出库的处理。
151.例如，随着时间的经过，与区域ari建立对应关系的出库预定时刻变化。例如，在图13所示的事例中，在当前时刻为7点时，与区域ar1建立对应关系的出库预定时刻为从7点到7点59分。在当前时刻为8点时，与区域ar1建立对应关系的出库预定时刻为从8点到8点59分。
152.在步骤2中，基准设定单元46对各个区域ari设定移动基准时刻tsi。即，区域ar1～ar8的移动基准时刻分别为ts1～ts8。i越小，则移动基准时刻tsi为越早的时刻。
153.例如，将为了使车辆11从区域ar(i+1)移动到区域ari所需要的时间设为δt。移动基准时刻tsi是相比于与区域ari建立对应关系的出库预定时刻早δt以上的时刻。例如，将为了使车辆11从区域ar2移动到区域ar1所需要的时间δt设为9分钟。另外，与区域ar1建立对应关系的出库预定时刻为从7点到7点59分。在该情况下，移动基准时刻ts1为比7点59分早9分钟以上的时刻，例如为7点45分。
154.移动基准时刻tsi是与区域ari建立对应关系的出库预定时刻中包含的时刻。通过对区域ari设定移动基准时刻tsi，从而即使在区域ari存在空闲空间51的情况下，出库预定时刻晚的车辆11也不会停车在空闲空间51，直到经过移动基准时刻tsi为止。区域ari的空闲空间51持续为空闲空间51，直到移动基准时刻tsi为止。因此，能够抑制在使车辆11移动到区域ari的空闲空间51之后，很难向区域ari进行新的停车的情况的产生。
155.图14所示的处理是设定目标停车位置的处理。例如，在a15中，在独立终端27或者智能手机将入库请求发送给管制装置25时，管制装置25执行设定目标停车位置的处理。在图14的步骤3中，时刻获取单元41判断管制装置25是否接收到预定停车的车辆11的出库预约。此外，出库预约例如在上述a1中被输入智能手机。智能手机将出库预约发送给管制装置25。另外，出库预约例如在上述a14中被输入独立终端27。独立终端27将出库预约发送给管制装置25。
156.在管制装置25接收出库预约的情况下，本处理进入步骤4。在管制装置25未接收出库预约的情况下，本处理进入步骤7。此外，管制装置25未接收出库预约的情况对应于无法获取预定停车的车辆11的出库预定时刻的情况。
157.在步骤4中，时刻获取单元41获取出库预约中包含的出库预定时刻。获取到的出库预定时刻是预定停车的车辆11的出库预定时刻。
158.在步骤5中，区域选择单元42从区域ar1～ar8中选择与上述步骤4中获取的出库预定时刻对应的一个区域ari。在上述步骤4中获取的出库预定时刻包含于与选择出的区域ari建立对应关系的出库预定时刻ti～t(i+1)。
159.在步骤6中，停车位置设定单元43在上述步骤5中选择的区域ari内设定目标停车位置。
160.在步骤7中，区域选择单元42选择里侧区域af。如图1所示，里侧区域af是停车空间7内的、距离出入库车室13最远的区域。在里侧区域af内设定目标停车位置的情况下，从该目标停车位置到任意的出入库车室13为止的行驶距离比d1～d8中的任一个长。
161.在步骤8中，停车位置设定单元43在上述步骤7中选择的里侧区域af内设定目标停车位置。
162.6.由管制装置25执行的停车车辆移动处理
163.基于图11～图12，对由管制装置25每隔规定时间反复执行的停车车辆移动处理进行说明。管制装置25例如也可以在检测到在停车空间7中停车的车辆11朝向出入库车室13开始行驶时、或者在检测到停车机器人31开始车辆11的输送时，实施停车车辆移动处理。
164.在图11的步骤11中，空闲空间判断单元44判断在区域ar1～ar7中的任一个中是否存在空闲空间51。空闲空间51是指车辆11能够停车的空间。在图12中表示空闲空间51的例子。在该例中，在区域ar1中存在空闲空间51。
165.在区域ar1～ar7中的任一个中存在空闲空间51的情况下，本处理进入步骤12。在区域ar1～ar7中的任一个中不存在空闲空间51的情况下，本处理结束。
166.在步骤12中，首先，空闲空间判断单元44读出在上述步骤11中判断为存在空闲空间51的区域ari(以下为移动目的地区域)的移动基准时刻tsi。在图12所示的事例中，区域ar1为移动目的地区域。在图12所示的事例中，读出的移动基准时刻为ts1。
167.接下来，空闲空间判断单元44判断当前时刻是否已经经过了移动目的地区域的移动基准时刻tsi。在当前时刻已经经过了移动目的地区域的移动基准时刻tsi的情况下，本处理进入步骤13。在当前时刻未经过移动目的地区域的移动基准时刻tsi的情况下，本处理结束。
168.在步骤13中，移动单元45从在停车空间7中停车的车辆11中，决定要移动到空闲空间51的车辆11(以下为移动车辆)。在图12所示的事例中，移动车辆为在区域ar2中停车的车辆11。
169.此外，移动单元45在决定移动车辆时，利用在停车空间7中停车的车辆11的位置、在停车空间7中停车的车辆11的出库预定时刻、停车空间7中的空闲的停车车位的信息。
170.移动车辆为满足规定的移动条件的车辆11。作为移动条件，例如存在以下的移动条件j1～j5。
171.(移动条件j1)
172.移动车辆为在与移动目的地区域相比出库预定时刻较晚的其他的区域ari中停车的车辆11。
173.(移动条件j2)
174.存在与移动目的地区域相比出库预定时刻较晚、停车的车辆11的台数为预先设定的阈值台数以下的一个区域ari。在该一个区域ari中停车的全部的车辆11为移动车辆。
175.(移动条件j3)
176.移动车辆为在与移动目的地区域相比出库预定时刻较晚的其他的区域ari中停车的车辆11。从移动车辆到出入库车室13为止的行驶距离为预先设定的阈值距离以上。另外，从当前时刻到移动车辆的出库预定时刻为止的时间为预先设定的阈值时间以内。
177.此外，从移动车辆到出入库车室13为止的行驶距离是指从移动到移动目的地区域之前的移动车辆的停车位置到出入库车室13为止的行驶距离。移动到移动目的地区域之前的移动车辆的停车位置是指当前时刻的移动车辆的停车位置。
178.(移动条件j4)
179.移动车辆为在紧接着移动目的地区域的、出库预定时刻较晚的一个区域ari中停车的车辆11。即，移动车辆停车在ari，移动目的地区域为ar(i+1)。
180.(移动条件j5)
181.移动车辆为在与移动目的地区域相比出库预定时刻较晚的其他的区域ari中停车的车辆11。移动车辆停车的区域ari与移动目的地区域相邻。例如，移动车辆停车的区域ari在位于移动目的地区域的空闲空间51的车辆前后方向上与移动目的地区域相邻。
182.移动条件例如是移动条件j1～j5中的任一个。另外，移动条件也可以是同时满足从移动条件j1～j5中选择的2个以上的条件。另外，移动条件也可以是满足从移动条件j1～j5中选择的2个以上移动条件中的任意一个以上的条件。
183.移动车辆的台数处于在空闲空间51中能够停车的台数的范围内。在根据移动条件j2决定移动车辆的情况下，移动车辆为在一个区域ari中停车的全部的车辆11。
184.移动车辆的台数例如为比在空闲空间51中能够停车的台数少的恒定的台数。恒定的台数例如是根据在空闲空间51中能够停车的台数来决定的。
185.在步骤14中，移动单元45使在上述步骤13中决定的移动车辆移动到空闲空间51。作为使移动车辆移动到空闲空间51的方法，例如存在由停车机器人31输送的方法。由停车机器人31输送的方法与上述a26～上述a38的处理基本上同样。其中，输送后的停车位置为空闲空间51内的停车位置。
186.作为使移动车辆移动到空闲空间51的方法，例如存在使用移动车辆的avp功能使移动车辆自行驶的方法。使移动车辆自行驶的方法与上述a41～上述a49的处理基本上同样。其中，自行驶后的停车位置为空闲空间51内的停车位置。
187.7.管制装置25所起到的效果
188.(1a)管制装置25在停车空间7内设定多个区域ari。多个区域ari与分别不同的出库预定时刻建立对应关系。与区域ari建立对应关系的出库预定时刻越早，则区域ari的行驶距离di越短。
189.管制装置25获取预定停车的车辆11的出库预定时刻。管制装置25选择与获取到的出库预定时刻对应的区域ari。管制装置25在选择出的区域ari内设定车辆11的停车位置。
190.因此，管制装置25能够将出库预定时刻较早的车辆11停车在行驶距离di较短的区域ari。其结果是，管制装置25能够在短时间内使出库预定时刻较早的车辆11出库。
191.(1b)管制装置25判断在任意的区域ari中是否存在空闲空间51。在判断为存在空闲空间51的情况下，管制装置25使在与移动目的地区域相比出库预定时刻较晚的其他的区域ari中停车的车辆11移动到空闲空间51。因此，管制装置25能够缩短移动到空闲空间51的车辆11的出库所需要的时间。
192.(1c)移动车辆的台数为在空闲空间51中能够停车的台数、或者恒定的台数。移动车辆的台数越多，则对于越多的车辆11，能够缩短出库所需要的时间。在恒定的台数比在空闲空间51中能够停车的台数少的情况下，能够在移动目的地区域中留下在之后的停车中能够使用的空间。
193.(1d)管制装置25能够将满足上述的移动条件j2的车辆11设为移动车辆。在该情况下，管制装置25能够使在一个区域ari中停车的全部的车辆11移动到空闲空间51。
194.(1e)管制装置25能够将满足上述的移动条件j3的车辆11设为移动车辆。在该情况
下，管制装置25能够使移动到空闲空间51所带来的效果较高的车辆11移动。
195.(1f)管制装置25针对区域ari中的各个区域设定移动基准时刻tsi。管制装置25将已经经过了移动目的地区域的移动基准时刻tsi作为必要条件，使移动车辆移动到空闲空间51。因此，能够抑制在使移动车辆移动到空闲空间51之后，很难进行朝向移动目的地区域的新的停车的情况的产生。
196.(1g)管制装置25能够将满足上述的移动条件j4的车辆11设为移动车辆。在该情况下，管制装置25能够抑制移动车辆的移动距离。
197.(1h)管制装置25在无法获取预定停车的车辆11的出库预定时刻的情况下，能够在里侧区域af内设定停车位置。因此，管制装置25能够抑制无法获取出库预定时刻的车辆11占有区域ari的情况。
198.＜其他的实施方式＞
199.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述的实施方式，能够各种变形地实施。
200.(1)上述步骤12中的判断也可以是从当前时刻到移动目的地区域的移动基准时刻tsi为止的时间是否为规定时间以下这样的判断。在从当前时刻到移动目的地区域的移动基准时刻tsi为止的时间为规定时间以下的情况下，本处理进入步骤13。在从当前时刻到移动目的地区域的移动基准时刻tsi为止的时间超过规定时间的情况下，本处理结束。在该情况下，也能够起到上述(1f)的效果。此外，例如，在当前时刻已经经过了移动目的地区域的移动基准时刻tsi的情况下，能够视为从当前时刻到移动目的地区域的移动基准时刻tsi为止的时间为规定时间以下。
201.(2)在上述步骤11中进行了肯定判断的情况下，也可以总是进入上述步骤13。即，也可以不进行上述步骤12的判断。在该情况下也是，管制装置25能够起到上述(1a)～(1e)、(1g)～(1h)的效果。
202.(3)本发明所记载的控制部33及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，本发明所记载的控制部33及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，本发明所记载的控制部33及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。在实现控制部33中包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或多个硬件来实现。
203.(4)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以相对于其他的上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
204.(5)除了上述的管制装置25之外，还能够以将该管制装置25作为构成要素的系统、用于使计算机作为该管制装置25的控制部33发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储
器等非迁移实态记录介质、自动停车辅助方法等各种方式实现本发明。