基于车路云协同的信号灯状态提醒方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.车辆在行驶过程中，司机对于交通信号灯的状态如等待时长往往比较模糊，而且对于不同车道的信号灯等待时长也不是十分清楚，对即将行驶到交叉路口等特定道路场景下的车辆，司机在速度控制上没有十分明确清晰的判断，进而可能导致司机出现刹车不及时或者闯红灯等情况。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法、装置及电子设备，以对司机及时进行信号灯状态提醒。
4.本技术实施例采用下述技术方案：
5.第一方面，本技术实施例提供一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法，其中，所述方法由云端服务器执行，所述方法包括：
6.获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；
7.根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；
8.在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到；
9.根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
10.可选地，所述获取车端发送的车辆定位信息包括：
11.接收所述车端基于http通信协议发送的通信连接请求；
12.根据所述通信连接请求与所述车端建立连接：
13.在连接成功的情况下，将所述http通信协议升级为websocket协议；
14.获取所述车端通过所述websocket协议上报的所述车辆定位信息。
15.可选地，所述地理围栏监测数据库通过如下方式得到：
16.获取高精地图的基础数据，所述高精地图的基础数据包括路口在各个方向上的停止线位置、信号灯航向角以及信号灯所对应的车道；
17.根据所述高精地图的基础数据确定路口的路口标识、瓦片标识、车道转向标识以及预设地理围栏监测区域的边界点位置；
18.将所述瓦片标识与所述高精地图的基础数据、所述路口标识、所述瓦片标识、所述车道转向标识以及所述预设地理围栏监测区域的边界点位置以key-value形式存储到所述
地理围栏监测数据库中。
19.可选地，所述预设地理围栏监测区域的边界点位置通过如下方式得到：
20.以所述路口在各个方向上的停止线位置为起点，分别反向延伸预设距离得到各个方向上的边界点位置，作为所述预设地理围栏监测区域的边界点位置。
21.可选地，所述根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域包括：
22.基于所述车辆位置，利用geohash算法进行搜索，得到所述车辆位置对应的hash哈希等级；
23.根据所述hash哈希等级，在高精地图数据库中进行搜索，得到所述车辆位置对应的瓦片标识；
24.根据所述瓦片标识，在所述地理围栏监测数据库中进行搜索，得到所述瓦片标识对应的路口标识；
25.根据所述路口标识确定所述车辆所在路口，并从所述地理围栏监测数据库中获取所述车辆所在路口的预设地理围栏监测区域。
26.可选地，所述根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域包括：
27.将所述车辆位置与所述预设地理围栏监测区域的边界点位置进行距离比较；
28.根据距离比较结果确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域。
29.可选地，所述车辆所在路口的信号灯状态数据包括所述路口在各个方向上的信号灯状态数据，所述根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据包括：
30.从所述地理围栏监测数据库中获取车辆航向角与信号灯航向角的对应关系；
31.根据所述对应关系，确定当前的车辆航向角对应的信号灯航向角；
32.根据所述当前的车辆航向角对应的信号灯航向角，在所述路口在各个方向上的信号灯状态数据中确定出所述车辆对应的目标信号灯状态数据。
33.可选地，在获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据之后，所述方法还包括：
34.获取所述车辆的车道信息，所述车道信息包括所述车辆所在车道及车道转向标识，所述车道转向标识用于使所述车端显示所述车辆所在车道对应的信号灯灯态数据；
35.将所述车辆的车道信息与所述车辆对应的目标信号灯状态数据一同发送至所述车端。
36.第三方面，本技术实施例还提供一种基于车路云协同的信号灯状态提醒装置，其中，所述装置应用于云端服务器，所述装置包括：
37.第一获取单元，用于获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；
38.第一确定单元，用于根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；
39.第二确定单元，用于在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到；
40.发送单元，用于根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
41.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
42.处理器；以及
43.被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
44.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
45.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法，先获取车端发送的车辆定位信息，，地车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；然后根据车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定车辆是否进入预设地理围栏监测区域理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；之后在车辆进入预设地理围栏监测区域的情况下，通过路端确定车辆所在路口的信号灯状态数据；最后根据车辆所在路口的信号灯状态数据和车辆航向角，获取车辆对应的目标信号灯状态数据，并将目标信号灯状态数据发送至车端以进行提醒。本技术实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法通过事先构建的地理围栏监测数据库对各个路口的预设地理围栏监测区域进行统一管理和维护，并在车辆即将行驶到对应路口时，基于该路口对应的预设地理围栏监测区域向车辆下发对应的目标信号灯状态数据，从而更加及时且有针对性地进行信号灯状态提醒，便于司机合理控制行车速度。
附图说明
46.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
47.图1为本技术实施例中一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法的流程示意图；
48.图2为本技术实施例中一种车端-云端服务器-路端交互过程示意图；
49.图3为本技术实施例中一种基于车路云协同的信号灯状态提醒装置的结构示意图；
50.图4为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
53.本技术实施例提供了一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法，所述方法由云端服务器执行，如图1所示，提供了本技术实施例中一种基于车路云协同的信号灯状态提醒方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s140：
54.步骤s110，获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角。
55.本技术实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法需要先获取车端实时上报的车辆定位信息，这里的车辆定位信息可以包括车辆当前的位置坐标如gps(global positioning system，全球定位系统)位置，以及车辆当前的航向角即车辆当前的行驶方向。
56.步骤s120，根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到。
57.在得到当前的车辆定位信息后，需要从地理围栏监测数据库中获取该车辆所在路口的预设地理围栏监测区域。需要说明的是，地理围栏监测数据库中事先存储有基于高精地图数据得到的各个路口对应的预设地理围栏监测区域的数据，每个路口对应的预设地理围栏监测区域的数据用于作为是否需要对即将行驶到该路口的车辆进行信号灯状态提醒的判断依据。因此，本技术实施例需要结合车辆位置从地理围栏监测数据库中快速确定出其所对应的路口的预设地理围栏监测区域，以为后续信号灯状态的及时提醒提供有力支撑。
58.在确定出当前车辆对应的路口的预设地理围栏监测区域后，需要进一步结合车辆位置判断当前车辆是否进入到该预设地理围栏监测区域的范围内，如果尚未进入预设地理围栏监测区域，说明当前车辆的位置距离下一个路口还有一段距离，可以暂时不进行信号灯状态提醒，反之，说明当前车辆的位置即将达到该路口，需要及时进行信号灯状态提醒。
59.步骤s130，在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到。
60.如前所述，如果当前车辆已经进入到对应的预设地理围栏监测区域，说明当前车辆即将行驶到下一个路口，需要及时将下一个路口的信号灯状态数据反馈至车端，因此这里可以进一步确定车辆所在路口的信号灯状态数据，这里的信号灯状态数据可以从路端获取到，包括信号灯的颜色和倒计时数据等。
61.步骤s140，根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
62.上述步骤确定出的车辆所在路口的信号灯状态数据是指路口在各个方向上的信号灯状态数据，例如十字路口的场景，对应有东南西北四个方向上的信号灯状态数据，而对于当前车辆来说，只需要对车辆行驶方向上对应的信号灯状态信息进行下发，因此本技术实施例需要结合车端上报的车辆航向角进一步从上述路口在各个方向上的信号灯状态数据中确定出车辆当前行驶方向所对应的目标信号灯状态数据，从而为车端及时提供有针对性的信号灯状态数据并进行提醒，最后车端硬件设备可以将接收到的信息在hmi页面(human machine interface)上显示。
63.本技术实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法通过事先在地理围栏监测数据库中对各个路口的预设地理围栏监测区域进行统一管理，并在车辆即将行驶到对应路口时，基于该路口对应的预设地理围栏监测区域向车辆下发对应的目标信号灯状态数据，从而更加及时且有针对性地进行信号灯状态提醒。
64.需要说明的是，本技术各实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法可以由云端服务器来执行，从而可以利用云端服务器提供的强大数据计算和处理能力为信号灯状态提醒的及时性提供保障，即通过车端-路端-云端服务器三者之间的信息交互及时进行信号灯状态提醒。当然，除了可以由云端服务器来执行本技术各实施例的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法，也可以由车端来实现，本领域技术人员可以根据实际需要对本技术各实施例进行灵活调整以适应车端处理，从而减轻云端服务器的处理压力。
65.在本技术的一个实施例中，所述获取车端发送的车辆定位信息包括：接收所述车端基于http通信协议发送的通信连接请求；根据所述通信连接请求与所述车端建立连接：在连接成功的情况下，将所述http通信协议升级为websocket协议；获取所述车端通过所述websocket协议上报的所述车辆定位信息。
66.本技术实施例在获取车端发送的车辆定位信息时，可以先与车端建立通信连接，具体地，车端硬件设备中的app会先与云端服务器进行基于http(hyper text transfer protocol，超文本传输协议)的通信连接，连接成功则升级为websocket协议进行数据流通讯，websocket是一种在单个tcp(transmission control protocol，传输控制协议)连接上进行全双工通信的协议，在本技术实施例中采用websocket协议进行车辆定位信息的传输更加高效，符合信号灯状态提醒场景下对于实时性和及时性的要求。
67.之后车端app可以基于websocket协议通过长链接实时上报车辆定位信息，包括高精定位的经纬度以及车辆航向角等信息，云端服务器在接收到车端上报的车辆定位信息后就可以进行信息消费了。
68.在本技术的一个实施例中，所述地理围栏监测数据库通过如下方式得到：获取高精地图的基础数据，所述高精地图的基础数据包括路口在各个方向上的停止线位置、信号灯航向角以及信号灯所对应的车道；根据所述高精地图的基础数据确定路口的路口标识、瓦片标识、车道转向标识以及预设地理围栏监测区域的边界点位置；将所述瓦片标识与所述高精地图的基础数据、所述路口标识、所述瓦片标识、所述车道转向标识以及所述预设地理围栏监测区域的边界点位置以key-value形式存储到所述地理围栏监测数据库中。
69.本技术实施例在构建地理围栏监测数据库时，主要是基于高精地图所提供的基础数据来实现的，高精地图提供的基础数据主要包括各个路口在每个方向上的停止线位置坐标、信号灯航向角以及信号灯所对应的车道等，信号灯航向角用以表征信号灯的朝向，在预设坐标系下，信号灯航向角是固定的。
70.在高精地图提供的基础数据的基础上，对各个路口对应的高精地图数据进行数字化处理，可以得到路口标识如路口id。将高精地图数据分割为多个层级、每个层级又分割为多个瓦片，从而可以得到类似于金字塔结构的瓦片地图，瓦片地图上的每个瓦片都可以通过级别、行列号唯一标记即可以表示为瓦片id，在后续检索匹配阶段，通过瓦片id可以快速定位到车辆所在位置的地图分片数据，提高匹配定位的效率。对各个车道对应的高精地图数据进行数字化处理，可以得到车道转向标识如左转向标识、直行标识或者右转向标识等。
以路口在各个方向上的停止线位置为基准，反向延伸得到各个方向上的边界点位置，从而得到各个路口对应的预设地理围栏监测区域的范围。
71.上述过程可以看作是地图数据的清洗过程，清洗后得到的数据可以按照一定形式存储到地理围栏监测数据库中进行管理。具体地，由于瓦片id表征了一个具体地图层级中的一个具体分片所对应的地图区域，因此可以将瓦片id作为关键字key，将其余所有清洗后的地图数据作为值value，以key-value形式存储到地理围栏监测数据库如redis数据库中。
72.在本技术的一个实施例中，所述预设地理围栏监测区域的边界点位置通过如下方式得到：以所述路口在各个方向上的停止线位置为起点，分别反向延伸预设距离得到各个方向上的边界点位置，作为所述预设地理围栏监测区域的边界点位置。
73.本技术实施例在确定路口的预设地理围栏监测区域时，可以以路口在各个方向上的停止线位置为起点，反向延伸一定距离如100m，从而得到各个方向上的边界点位置。停止线位置一般包括起点和终点两个位置坐标，因此对于任意一个方向上的停止线，在进行延伸时，可以根据停止线的起止点位置坐标之间的连线确定中间点位置，以中间点位置为基准，反向延伸一定距离，从而可推算得到边界点的位置坐标。
74.以十字路口的场景为例，在东南西北四个道路方向上，按照上述方式分别对四个方向上的停止线位置进行反向延伸，从而可以得到四个方向上的边界点位置，根据四个方向上的边界点位置构建矩形区域，该区域就可以作为预设地理围栏监测区域，当然也可以构建其他形状的监测区域，只要经过上述各个方向上的边界点位置即可。
75.在本技术的一个实施例中，所述根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域包括：基于所述车辆位置，利用geohash算法进行搜索，得到所述车辆位置对应的hash哈希等级；根据所述hash哈希等级，在高精地图数据库中进行搜索，得到所述车辆位置对应的瓦片标识；根据所述瓦片标识，在所述地理围栏监测数据库中进行搜索，得到所述瓦片标识对应的路口标识；根据所述路口标识确定所述车辆所在路口，并从所述地理围栏监测数据库中获取所述车辆所在路口的预设地理围栏监测区域。
76.本技术实施例在根据车辆位置从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域时，基于车端上报的高精度的车辆位置数据，使用geohash算法进行深度搜索，得到当前车辆位置对应的hash等级，即确定当前车辆位置位于哪一个地图层级上，然后在高精地图数据库中通过联表搜索得到该hash等级对应的瓦片id，即确定当前车辆位置位于该地图层级的哪一个分片上，最后根据前述地理围栏监测数据库中清洗得到的道路数据，进行瓦片id比对，得到该瓦片id对应的路口id，进而可以得到该路口id对应的预设地理围栏监测区域的其他数据。
77.geohash算法是将经纬度编码，将二维变一维，给地址位置分区的一种算法，geohash用一个字符串表示经度和纬度两个坐标，在数据库中可以实现在一列上应用索引，geohash中的hash等级表示的并不是一个点，而是一个矩形区域，通过hash等级可以确定当前车辆位置位于哪个地图层级，大大缩小了后续检索匹配的范围，因此geohash算法比直接用经纬度进行检索定位的方式的高效很多，这也符合本技术对于数据处理的实时性和及时性的要求。
78.在本技术的一个实施例中，所述根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获
取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域包括：将所述车辆位置与所述预设地理围栏监测区域的边界点位置进行距离比较；根据距离比较结果确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域。
79.本技术实施例在根据车辆位置确定车辆是否进入预设地理围栏监测区域时，可以将车辆的当前位置坐标与预设地理围栏监测区域的边界点的位置坐标进行距离比较，从而用来过滤车辆是否进入信号灯状态数据下发范围。例如，如果车辆的当前位置坐标与其对应的最近的边界点的位置坐标之间的距离值小于等于0，说明车辆已经进入到预设地理围栏监测区域的范围内，反之，如果车辆的当前位置坐标与其对应的最近的边界点的位置坐标之间的距离值大于0，说明车辆还没有进入到预设地理围栏监测区域的范围内。
80.在本技术的一个实施例中，所述车辆所在路口的信号灯状态数据包括所述路口在各个方向上的信号灯状态数据，所述根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据包括：从所述地理围栏监测数据库中获取车辆航向角与信号灯航向角的对应关系；根据所述对应关系，确定当前的车辆航向角对应的信号灯航向角；根据所述当前的车辆航向角对应的信号灯航向角，在所述路口在各个方向上的信号灯状态数据中确定出所述车辆对应的目标信号灯状态数据。
81.上述实施例基于车辆位置能够确定车辆所在路口的各个方向上的信号灯状态数据，但是对于车辆来说，只需要向其提供其当前行驶方向上对应的信号灯状态数据即可，因此本技术实施例可以进一步结合当前的车辆航向角确定当前车辆的行驶方向，然后结合地理围栏监测数据库事先存储的车辆航向角与信号灯航向角的对应关系，确定该车辆航向角所对应的信号灯航向角即信号灯的朝向，从而获取该朝向上的信号灯所对应的信号灯状态数据。
82.举例说明，假设当前车辆由南向北行驶，车辆航向角为0度，对应的信号灯航向角即为180度，那么云端服务器就可以向车端返回信号灯航向角为180度的所有信号灯的状态数据。
83.在本技术的一个实施例中，在获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据之后，所述方法还包括：获取所述车辆的车道信息，所述车道信息包括所述车辆所在车道及车道转向标识，所述车道转向标识用于使所述车端显示所述车辆所在车道对应的信号灯灯态数据；将所述车辆的车道信息与所述车辆对应的目标信号灯状态数据一同发送至所述车端。
84.实际道路场景下，不同车道有其对应的信号灯，因此在进行信号灯状态数据的推送时，一方面要避免云端服务器对车端的信号灯显示造成过多干扰或者错误提醒，另一方面要使车端能够更加直观、灵活地选择所要显示的信号灯状态数据。
85.基于此，本技术实施例可以将目标信号灯状态数据和车辆的车道信息均下发给车端，这里的目标信号灯状态数据主要包括在车辆当前行驶方向上的各个信号灯的显示状态，如红灯或者绿灯，倒计时时长等，车辆的车道信息主要包括车辆当前所在的车道及车道转向标识，即通过车道信息将车辆的位置细化到车道级别，为车道级别的信号灯状态数据显示提供支撑。
86.车端硬件设备接收到上述信息后可以根据行进进度来进行hmi页面显示，例如如果即将到达路口处分流道路且有转向标识时，可以根据转向方向获取对应的信号灯状态信息进行显示，并进行语音提醒告知司机信号灯状态，如即将红灯提醒司机减速，绿灯提醒缓
慢通行等。
87.举例说明，假设当前道路为三车道，包括左侧车道即左转向车道01、中间车道即直行车道02以及右侧车道即右转向车道03，车辆当前行驶在02车道即直行车道上，在车辆进入到预设地理围栏监控区域内时，云端服务器可以将01车道、02车道以及03车道对应的信号灯状态数据均发送至车端，这样即使车端准备变道进入左侧车道或者右侧车道，也同时能够获取到相应车道上的信号灯状态数据，在车辆完成变道后或者车辆不准备变道时，车端可以根据自身需求选择其所在车道对应的信号灯状态数据进行显示，满足了实际应用场景的使用需求，且更加灵活。
88.为了便于对本技术各实施例的理解，如图2所示，本技术实施例还提供了一种车端-云端服务器-路端交互过程示意图。首先，车端、云端服务器和路端三者之间建立通信连接；然后，车端通过硬件设备中的app向云端服务器实时上报车辆定位信息，路端实时向云端服务器上传各个路口的信号灯状态数据；最后，云端服务器根据车端上报的车辆定位信息在合适时机下发车辆对应的目标信号灯状态数据以对车端进行及时提醒。
89.本技术实施例还提供了一种基于车路云协同的信号灯状态提醒装置300，所述装置应用于云端服务器，如图3所示，提供了本技术实施例中一种基于车路云协同的信号灯状态提醒装置的结构示意图，所述装置300包括：第一获取单元310、第一确定单元320、第二确定单元330以及发送单元340，其中：
90.第一获取单元310，用于获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；
91.第一确定单元320，用于根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；
92.第二确定单元330，用于在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到；
93.发送单元340，用于根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
94.在本技术的一个实施例中，所述第一获取单元310具体用于：接收所述车端基于http通信协议发送的通信连接请求；根据所述通信连接请求与所述车端建立连接：在连接成功的情况下，将所述http通信协议升级为websocket协议；获取所述车端通过所述websocket协议上报的所述车辆定位信息。
95.在本技术的一个实施例中，所述地理围栏监测数据库通过如下方式得到：获取高精地图的基础数据，所述高精地图的基础数据包括路口在各个方向上的停止线位置、信号灯航向角以及信号灯所对应的车道；根据所述高精地图的基础数据确定路口的路口标识、瓦片标识、车道转向标识以及预设地理围栏监测区域的边界点位置；将所述瓦片标识与所述高精地图的基础数据、所述路口标识、所述瓦片标识、所述车道转向标识以及所述预设地理围栏监测区域的边界点位置以key-value形式存储到所述地理围栏监测数据库中。
96.在本技术的一个实施例中，所述预设地理围栏监测区域的边界点位置通过如下方式得到：以所述路口在各个方向上的停止线位置为起点，分别反向延伸预设距离得到各个
方向上的边界点位置，作为所述预设地理围栏监测区域的边界点位置。
97.在本技术的一个实施例中，所述第一确定单元320具体用于：基于所述车辆位置，利用geohash算法进行搜索，得到所述车辆位置对应的hash哈希等级；根据所述hash哈希等级，在高精地图数据库中进行搜索，得到所述车辆位置对应的瓦片标识；根据所述瓦片标识，在所述地理围栏监测数据库中进行搜索，得到所述瓦片标识对应的路口标识；根据所述路口标识确定所述车辆所在路口，并从所述地理围栏监测数据库中获取所述车辆所在路口的预设地理围栏监测区域。
98.在本技术的一个实施例中，所述第一确定单元320具体用于：将所述车辆位置与所述预设地理围栏监测区域的边界点位置进行距离比较；根据距离比较结果确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域。
99.在本技术的一个实施例中，所述车辆所在路口的信号灯状态数据包括所述路口在各个方向上的信号灯状态数据，所述发送单元340具体用于：从所述地理围栏监测数据库中获取车辆航向角与信号灯航向角的对应关系；根据所述对应关系，确定当前的车辆航向角对应的信号灯航向角；根据所述当前的车辆航向角对应的信号灯航向角，在所述路口在各个方向上的信号灯状态数据中确定出所述车辆对应的目标信号灯状态数据。
100.在本技术的一个实施例中，所述装置还包括：第二获取单元，用于获取所述车辆的车道信息，所述车道信息包括所述车辆所在车道及车道转向标识，所述车道转向标识用于使所述车端显示所述车辆所在车道对应的信号灯灯态数据；所述发送单元还用于：将所述车辆的车道信息与所述车辆对应的目标信号灯状态数据一同发送至所述车端。
101.能够理解，上述基于车路云协同的信号灯状态提醒装置，能够实现前述实施例中提供的基于车路云协同的信号灯状态提醒方法的各个步骤，关于基于车路云协同的信号灯状态提醒方法的相关阐释均适用于基于车路云协同的信号灯状态提醒装置，此处不再赘述。
102.图4是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
103.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
104.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
105.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成基于车路云协同的信号灯状态提醒装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
106.获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；
107.根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；
108.在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到；
109.根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
110.上述如本技术图1所示实施例揭示的基于车路云协同的信号灯状态提醒装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
111.该电子设备还可执行图1中基于车路云协同的信号灯状态提醒装置执行的方法，并实现基于车路云协同的信号灯状态提醒装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
112.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中基于车路云协同的信号灯状态提醒装置执行的方法，并具体用于执行：
113.获取车端发送的车辆定位信息，所述车辆定位信息包括车辆位置和车辆航向角；
114.根据所述车辆位置，从地理围栏监测数据库中获取车辆所在路口的预设地理围栏监测区域，并确定所述车辆是否进入所述预设地理围栏监测区域，所述地理围栏监测数据库基于高精地图数据构建得到；
115.在所述车辆进入所述预设地理围栏监测区域的情况下，确定所述车辆所在路口的信号灯状态数据，所述信号灯状态数据通过路端得到；
116.根据所述车辆所在路口的信号灯状态数据和所述车辆航向角，获取所述车辆对应的目标信号灯状态数据，并将所述目标信号灯状态数据发送至所述车端以进行提醒。
117.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
118.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
119.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
120.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
121.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
122.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
123.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
124.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
125.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形
式。
126.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。