车辆队列的控制方法、车辆队列和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种车辆队列的控制方法、车辆队列和非易失性计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在一些应用场景中，需要多台车辆组成的预定的队列。相关技术中，通常需要每辆车中的驾驶员将车辆开到相应的位置，并且还可能需要在车外的指挥人员，指挥各个车辆的行驶。然而如此，效率较低，并且由不同驾驶员驾驶的车辆达到的位置的精确度也可能存在差异，而无法达到理想的设计。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种车辆队列的控制方法、车辆队列和非易失性计算机可读存储介质。
4.本技术实施方式提供了一种车辆队列的控制方法，所述车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述控制方法用于所述第一车辆，所述控制方法包括：
5.接收排列指定队形的控制指令；
6.根据所述控制指令发送局域网组网请求至所述第二车辆，以与预定范围内的所述第二车辆组成局域网，所述第二车辆在组建所述局域网后发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；
7.根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息；
8.根据所述第一行驶信息控制所述第一车辆行驶至第一预定位置；
9.将所述第二行驶信息发送至所述第二车辆，以使得所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。
10.如此，第一车辆接收到将车辆队列排列成指定队形的控制指令后，发送局域网组网请求给预定范围内的第二车辆，从而与第二车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将第二状态信息发送给第一车辆。第一车辆根据接收到的指定队形、自身的第一状态信息和第二状态信息确定自身的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第一车辆根据第一行驶信息到达第一预定位置，将第二行驶信息发送给第二车辆，第二车辆根据第二行驶信息行驶到第二预定位置。从而使第一车辆和第二车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
11.在某些实施方式中，所述第一状态信息包括第一地形信息和第一初始位置信息，
所述第二信息包括第二地形信息和第二初始位置信息，所述根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息，包括：
12.根据所述第一地形信息、所述第一初始位置信息、所述第二地形信息、所述第二初始位置信息和所述指定队形确定所述第一行驶信息和所述第二行驶信息。
13.如此，第一车辆根据自身的地形信息和初始位置信息、第二车辆的地形信息和初始位置信息以及指定队形来确定第一车辆和第二车辆的行驶信息。算力中心根据车辆的地形和初始位置来计算行驶信息，防止辆车因所在的特殊地形和位置而行驶不到指定队形中
14.在某些实施方式中，所述根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息，包括：
15.根据所述第一地形信息、第一初始位置信息、所述第二地形信息、所述第二初始位置信息确定所述车辆队列是否可以排列成所述指定队形；
16.在确定能够排列成所述指定队形的情况下，计算所述第一车辆在所述指定队形中的第一预定位置及所述第一车辆由初始位置行驶至所述第一预定位置的第一行驶路径、所述第二车辆在所述指定队形中的第二预定位置及所述第二车辆由初始位置行驶至所述第二预定位置的第二行驶路径和所述车辆队列的行驶顺序。
17.如此，第一车辆根据自身和第二车辆的地形信息以及初始状态信息来确定车辆队列是否可以排列成指定队形。在确定车辆队列可以排列成指定队形的情况下，接着计算第一车辆自身和第二车辆在指定队形中的预定位置及由初始位置行驶至预定位置的行驶路径和车辆队列的行驶顺序。在计算是能排列成指定队形的形状的情况下，再计算出行驶信息，可以减轻第一车辆计算压力，推进工作流程。
18.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
19.在行驶至第一预定位置的过程中，发送所述第一车辆的第一实时位置信息至所述第二车辆；
20.在所述第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述第一实时位置信息、所述第二初始位置信息计算避障路线；
21.控制所述第一车辆根据所述避障路线进行避障。
22.如此，在第一车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第二车辆。在第一车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的实时位置信息、第二车辆的初始位置信息计算出避障路线。然后，第一车辆根据避障路线对第二车辆进行避障。通过增设车辆避障的方法，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
23.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
24.在行驶至第一预定位置的过程中，发送所述第一车辆的第一实时位置信息至所述第二车辆；
25.在所述第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述第一实时位置信息、所述第二初始位置信息通知所述第二车辆避让以协助所述第一车辆通行。
26.如此，在第一车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第二车辆。在第一车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的实时位置
信息、第二车辆的初始位置信息通知知第二车辆避让从而协助第一车辆通行。通过增设车辆避让的功能，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
27.在某些实施方式中，所述车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述控制方法用于所述第二车辆，所述控制方法包括：
28.接收所述第一车辆根据排列指定队形的控制指令发送的局域网组网请求；
29.接受所述组网请求以与所述第一车辆组成局域网；
30.发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；
31.接收第一车辆发送的所述第二车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定；
32.控制所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。
33.如此，第一车辆根据排列指定队形的控制指令生成局域网组网请求后发送给第二车辆，第二车辆接受第一车辆的组网请求后和第一车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将自身的状态信息发送至第一车辆。接着，第一车辆根据指定队形、自身的状态信息和第二车辆的状态信息确定出第二车辆的行驶信息后发送给第二车辆。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第二车辆接收第一车辆发送的第二车辆的行驶信息后，根据该行驶信息控制自身行驶至对应的预定位置上，和第一车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
34.在某些实施方式中，所述发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆包括：
35.发送第二车辆的第二初始位置信息和根据车载成像装置采集的第二地形信息发送至所述第一车辆。
36.如此，第二车辆根据车载成像装置采集第二车辆的地形信息后，将该信息和自身的初始位置信息发送至第一车辆。通过车载成像装置，能够提供给第一车辆丰富和详细的第二车辆的地形信息。
37.在某些实施方式中，所述控制方法还包括：
38.在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的实时位置信息至所述第一车辆和其他第二车辆；
39.在所述当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，接收第一车辆发送的根据所述当前第二车辆的实时位置信息、所述第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息计算的避障路线；
40.控制所述当前第二车辆根据所述避障路线进行避障。
41.如此，在当前第二车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第一车辆和其他第二车辆。在当前第二车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息、第二车辆的实时位置信息计算出避障路线。然后，当前第二车辆根据避障路线对第一车辆或其他第二车辆进行
避障。通过增设车辆避障的方法，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
42.在某些实施方式中，所述控制方法还包括：
43.在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的第二实时位置信息至所述第一车辆和其他第二车辆；
44.在所述当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述当前第二车辆的实时位置信息、所述第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息通知所述第一车辆和/或其他第二车辆避让以协助所述当前第二车辆通行。
45.如此，在当前第二车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第一车辆和其他第二车辆。在当前第二车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息以及当前第二车辆的实时位置信息通知第一车辆和/或其他第二车辆避让从而协助第一车辆通行。通过增设车辆避让的功能，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
46.本技术实施方式还提供一种车辆队列，包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述第一车辆接收排列指定队形的控制指令并根据所述控制指令发送局域网组网请求至所述第二车辆；
47.所述第二车辆接受所述组网请求与所述第一车辆组成局域网，并在组建所述局域网后发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；
48.所述第一车辆根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息；
49.所述第一车辆根据所述第一行驶信息行驶至第一预定位置；
50.所述第一车辆将所述第二行驶信息发送至所述第二车辆，所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。
51.如此，第一车辆根据排列指定队形的控制指令生成局域网组网请求后发送给第二车辆，第二车辆接受第一车辆的组网请求后和第一车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将自身的状态信息发送至第一车辆。接着，第一车辆根据指定队形、自身的状态信息和第二车辆的状态信息确定出第二车辆的行驶信息后发送给第二车辆。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第二车辆接收第一车辆发送的第二车辆的行驶信息后，根据该行驶信息控制自身行驶至对应的预定位置上，和第一车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
52.本技术实施方式还提供一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要上述的控制方法。
53.本技术的车辆队列的控制方法、车辆队列和存储介质，将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
54.本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面
的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
55.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
56.图1是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
57.图2是本技术某些实施方式的控制方法的场景示意图；
58.图3是本技术某些实施方式的控制方法的场景示意图；
59.图4是本技术某些实施方式的控制方法的场景示意图；
60.图5是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
61.图6是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
62.图7是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
63.图8是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
64.图9是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
65.图10是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
66.图11是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
67.图12是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
68.图13是本技术某些实施方式的控制方法的流程示意图；
69.图14是本技术某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。
具体实施方式
70.下面详细描述本技术的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术的实施方式，而不能理解为对本技术的实施方式的限制。
71.在实际生活中，有很多场景需要多台车辆排列成指定的队形。例如，有时候人们会组织车队，并将车队排列成指定的队形，给予车外人美好的视觉感受的同时便于管理车队。如在接亲的场合，婚车可以在公路上排成两列行驶。又有时候，将车辆从无序的状态排列成指定的队形，可以解决交通问题。如遇到交通堵塞，车辆在路上杂乱停放时，需要将车辆规整地排列起来，便于疏通交通堵塞。
72.目前，要将多台车辆排列成指定的队形，需要有人在车外与车内的驾驶员配合，由车外的人观察现场状况，指挥车内的驾驶员按照车外人指挥的路线行驶到车外人确定的位置上。由于路线和位置是由车外人凭借人眼观察的，因此路线和位置不一定准确，而且效率较低。其次，驾驶员驾驶车辆不一定能到驾驶到正确的位置上，精准度较低。
73.请参阅图1，本技术实施方式的车辆队列的控制方法，车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆，控制方法用于第一车辆，包括以下步骤：
74.01：接收排列指定队形的控制指令；
75.02：根据控制指令发送局域网组网请求至第二车辆，以与预定范围内的第二车辆
组成局域网，第二车辆在组建局域网后发送第二车辆的第二状态信息至第一车辆；
76.03：根据指定队形、第一车辆的第一状态信息和第二车辆的第二状态信息确定第一车辆的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息；
77.04：根据第一行驶信息控制第一车辆行驶至第一预定位置；
78.05：将第二行驶信息发送至第二车辆，以使得第二车辆根据第二行驶信息行驶至第二预定位置与第一车辆排列成指定队形。
79.具体地，车辆队列包括第一车辆和第二车辆。第一车辆可以利用无线通信技术与终端设备进行通信连接，例如第四代移动通信技术(4g)和蓝牙技术(bluetooth)等。第一车辆和第二车辆可以具有自动驾驶功能，能够按照行驶信息自动驾驶到指定的位置中。
80.第一车辆指的是距离发送控制指令的终端设备最近的车辆。也即是当用户通过终端设备发送控制指令后，离用户最近的车辆接收控制指令，该车辆即为第一车辆。终端设备包括手机和电脑等智能终端设备。
81.第二车辆指的是在预定范围内除第一车辆之外，可以与第一车辆组建局域网的车辆。
82.指定队形可以是任意形状，例如一字型、十字型和心型等，具体形状不做限制。用户可以通过终端设备上的应用程序上绘制车辆队列的具体形状。也可以是生产商事先在应用程序上预设车辆队列的具体形状，然后，用户可以通过应用程序选择理想的车辆队列形状。
83.局域网可以指通过蓝牙mesh网络组建的区域网络。蓝牙mesh网络是建立多对多设备通信的低能耗蓝牙的网络拓扑。第一车辆和第二车辆上安装有蓝牙模块，具有组建蓝牙mesh网络的功能。因此，第一车辆和第二车辆开启蓝牙mesh网络的功能后，第一车辆向第二车辆发送局域网组网请求，第二车辆接受该请求后，第一车辆和第二车辆便可以建立起区域网络。该网络可以加入多台车辆，可以实现车辆之间的通信，并进行接力通信，也即第一车辆能够与第二车辆中一些车辆进行通信连接。然后第二车辆中的这些车辆可以和第二车辆中另一些车辆进行通信连接，依此类推，从而形成接力通信。这意味着越多的车辆加入该网络，无线网络覆盖的范围更大，信息传递的范围就越广。通信类型包括透传通信。
84.预定范围是指用户想要排列成指定队形的车辆所在的范围。该预定范围可以由用户进行设定。
85.请参阅图2，可以理解地，车队有多辆车，车辆开启蓝牙mesh网络功能。用户为了在预定的范围内将车辆排列成指定队形。通过终端设备输入指定队形，终端设备将排列成指定队形的控制指令利用无线通信技术发送给离用户最近的车辆，即第一车辆。基于无线通信技术的限制，两辆车之间建立通信连接时，对两辆车之间的距离有要求。因此，第一车辆接收到控制指令后。第一车辆首先发出局域网组网请求给一定范围内的其他车辆。即第一车辆能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆。然后，这些车辆接收到局域网组网请求后，与第一车辆组网，接着，这些车辆再发出局域网组网请求给能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆从而组网。依此类推，直到预定范围内的车辆都加入局域网，建立起预定范围的蓝牙mesh网络，形成接力通信。由于车辆之间都装有蓝牙模块，因此，只要车辆不断加入局域网，蓝牙mesh网络的覆盖范围也就越大。车辆之间能够进行通信的范围也就越大。因此，用户可以根据需求控预定范围内的车辆排列成指定队形。
86.状态信息包括车辆的空间位置和车辆周边地形等影响车辆排列的信息。第二状态信息指的是第二车辆的状态信息，第一状态信息指的是第一车辆的状态信息。
87.行驶信息是指排列成指定队形的路径、顺序和位置信息。也即是车辆接收了行驶信息后，可以按照该信息指定的顺序和路径，驾驶车辆到指定的位置从而完成该车辆在指定队形中的排列。第一行驶信息指的是第一车辆的行驶信息，第二行驶信息指的是第二车辆的行驶信息。
88.预定位置指的是车辆在指定队形中的位置。第一预定位置指的是第一车辆的预定位置，第二预定位置指的是第二车辆的预定位置。
89.可以理解地，第二车辆与第一车辆组建起局域网后，将自身的状态信息发送第一车辆，使第一车辆在预定范围内能够收集其他车辆的状态信息，方便后续通过计算排列成指定队形的相关信息。然后，第一车辆根据自身的状态信息、接收到的指定队形和第二车辆的状态信息，计算出每一辆车的行驶信息，使每辆车根据行驶信息行驶到固定的位置，完成指定队形的排列。也即是将算力中心分配给第一车辆，其他车辆发给算力中心会影响排列成指定队形的状态信息，例如，状态信息包括车辆的空间位置和周边地形信息。算力中心根据所有车辆的状态信息和指定队形开始计算。第一步，对所有车辆所在的地形进行计算规划，计算所有车辆是否可以摆放指定队形的形状，计算每辆车是否都可以有行进路线。如果都可以，则进入下一步，计算所有车辆在指定队形中的位置、车辆行驶到指定队形中的位置的路线和每辆车行驶到指定队形中的先后顺序。最后，第一车辆将算出的行驶信息发送给其他车辆。其他车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的相应位置上。具体地，第一车辆根据算出的自身行驶信息行驶到指定队形中的位置的过程中，实时更新自身的行驶信息。确定自身到达指定队形中的位置后，根据算出的顺序，将对应的行驶信息发送给第二顺位出发的车辆。第二顺位出发的车辆接收到行驶信息后，根据行驶信息行驶到指定车位的过程中，实时更新自身的状态信息，并将更新后的状态信息发回第一车辆和其他车辆。第一车辆再次根据算出的顺序，将对应的行驶信息发送给第三顺位的车辆。第三顺位的车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的位置。依此类推，直到预定范围内，所有车辆按照行驶信息排列车指定队形。
90.请参阅图3和图4，在一个示例中，用户想将a车、b车、c车、d车和e车这5辆车排列成如图4所示的队形。通过上述建立蓝牙mesh网络的方法使5辆车无线通信连接后。第一步，将算力中心分配给a车，a车接收其他4辆车辆的状态信息后，a车对5辆车所在位置的地形进行计算规划，计算出可以摆放车如图4所示的队形，并计算出5辆车摆放成该队形时，都有可以行进的路线。第二步，计算出5辆车在该队形中的对应位置、到该位置的行进路线和5辆车辆的出发顺序，该顺序是a车不动，b车、c车、d车和e车依次按照顺序行驶到队形中对应的位置。第三步，a车不动，a车将行驶信息发送给b车，b车按照行驶信息行驶，并在行驶的过程中更新自身的状态信息，将状态信息发送给a车、c车、d车和e车，然后b车行驶到如图4所示的队形中对应的位置。a车接收到b车发回的状态信息后，a车再次通知c车移动，c车按照行驶信息行驶，并在行驶的过程中更新自身的状态信息，将状态信息发送给a车、b车、d车和e车，然后c车行驶到如图4所示的队形中对应的位置。依此类推，直到5辆车排列成如图4所示的队形。
91.可以理解地，将离用户最近的车辆作为算力中心，通过状态信息计算出预定范围
内所有车辆的行驶信息，并控制其他车辆按照算力中心算出的行驶信息行驶，排列成指定队形，使车辆能够以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。由于用户通过终端设备与算力中心无线连接，算力中心与其他车辆组建成蓝牙mesh网络。因此，用户可以移动到任何一辆车的旁边，将该车当作算力中心，并控制其他车辆排列。同时，状态信息可以通过车辆自身状态的变化进行实时更新和通过蓝牙mesh网络实时传输，加快了车队排列的速度，提高了排列成指定队形的灵活性和精准性。
92.如此，第一车辆接收到将车辆队列排列成指定队形的控制指令后，发送局域网组网请求给预定范围内的第二车辆，从而与第二车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将第二状态信息发送给第一车辆。第一车辆根据接收到的指定队形、自身的第一状态信息和第二状态信息确定自身的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第一车辆根据第一行驶信息到达第一预定位置，将第二行驶信息发送给第二车辆，第二车辆根据第二行驶信息行驶到第二预定位置。从而使第一车辆和第二车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
93.请参阅图5，在某些实施方式中，第一状态信息包括第一地形信息和第一初始位置信息，第二信息包括第二地形信息和第二初始位置信息，步骤03包括：
94.030：根据第一地形信息、第一初始位置信息、第二地形信息、第二初始位置信息和指定队形确定第一行驶信息和第二行驶信息。
95.具体地，初始位置指的车辆还没有按照行驶信息出发时的空间位置。第一初始位置信息指的是第一车辆的初始位置信息。第二初始位置信息指的是第二车辆的初始位置信息。
96.地形信息指的是车辆周边地形的信息，例如车辆所在地面的坡度、地面的通行宽度等。第一地形信息指的是第一车辆的地形信息，第二地形信息指的是第二车辆的地形信息。
97.可以理解地，进一步地，状态信息包括地形信息和初始位置信息。第一车辆作为算力中心，可以通过自身的地形信息和初始位置信息，和接收用户的指定队形与其他车辆的地形信息和初始位置信息从而算出所有车辆的行驶信息。算力中心根据车辆的地形和初始位置来计算行驶信息，防止辆车因所在的特殊地形和位置而行驶不到指定队形中。
98.如此，第一车辆根据自身的地形信息和初始位置信息、第二车辆的地形信息和初始位置信息以及指定队形来确定第一车辆和第二车辆的行驶信息。算力中心根据车辆的地形和初始位置来计算行驶信息，防止辆车因所在的特殊地形和位置而行驶不到指定队形中
99.请参阅图6，在某些实施方式中，步骤030包括：
100.0300：根据第一地形信息、第一初始位置信息、第二地形信息、第二初始位置信息确定车辆队列是否可以排列成指定队形；
101.0301：在确定能够排列成指定队形的情况下，计算第一车辆在指定队形中的第一预定位置及第一车辆由初始位置行驶至第一预定位置的第一行驶路径、第二车辆在指定队
形中的第二预定位置及第二车辆由初始位置行驶至第二预定位置的第二行驶路径和车辆队列的行驶顺序。
102.具体地，行驶信息包括行驶路径和行驶顺序。
103.行驶路径指的是车辆从初始位置行驶至指定队形中的位置的路径。第一行驶路径指的是第一车辆的行驶路径，第二行驶路径指的是第二车辆的行驶路径。
104.行驶顺序指的是车辆队列中的车辆行驶到指定队形中的先后顺序。
105.可以理解地，第一车辆作为算力中心在计算所有车辆的行驶信息中，首先，根据所有车辆所在的地形和初始位置进行计算规划，计算所有车辆是否可以排列成指定队形的形状。在计算出车辆可以排列成指定队形的情况下，接着分别计算出每辆车从初始位置行驶至指定队形中的位置的路径和每辆车行驶到指定队形中的先后顺序。在计算是能排列成指定队形的形状的情况下，再计算出行驶信息，可以减轻第一车辆计算压力，推进工作流程。
106.如此，第一车辆根据自身和第二车辆的地形信息以及初始状态信息来确定车辆队列是否可以排列成指定队形。在确定车辆队列可以排列成指定队形的情况下，接着计算第一车辆自身和第二车辆在指定队形中的预定位置及由初始位置行驶至预定位置的行驶路径和车辆队列的行驶顺序。在计算是能排列成指定队形的形状的情况下，再计算出行驶信息，可以减轻第一车辆计算压力，推进工作流程。
107.请参阅图7，在某些实施方式中，控制方法包括：
108.06：在行驶至第一预定位置的过程中，发送第一车辆的第一实时位置信息至第二车辆；
109.07：在第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据第一实时位置信息、第二初始位置信息计算避障路线；
110.08：控制第一车辆根据避障路线进行避障。
111.具体地，实时位置信息指的是行驶至预定位置的过程中车辆的空间位置。实时位置信息会随着车辆的移动不断更新。
112.避障路线指的是车辆避开障碍物的路线。当第一车辆行驶的时候，第二车辆可以成为障碍物挡住第一车辆的行驶路线。
113.可以理解地，车辆在行驶至预定位置的过程中，可能会有其他车辆阻挡住其前进的路线。为了解决这个问题，可以增设车辆避障的方法。具体地，第一车辆在行驶到预定位置的过程中，可以将自身的实时位置信息发送给其他车辆。当第一车辆在行驶路径中遇到其他车辆，导致第一车辆无法继续行驶的情况下。第一车辆根据自身实时位置信息，其他车辆的初始位置信息计算躲避其他车辆的路线。然后，第一车辆根据该路线躲避其他车辆，从而行驶至对应的预定位置上。
114.如此，在第一车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第二车辆。在第一车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的实时位置信息、第二车辆的初始位置信息计算出避障路线。然后，第一车辆根据避障路线对第二车辆进行避障。通过增设车辆避障的方法，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
115.请参阅图8，在某些实施方式中，控制方法包括：
116.09：在行驶至第一预定位置的过程中，发送第一车辆的第一实时位置信息至第二车辆；
117.10：在第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据第一实时位置信息、第二初始位置信息通知第二车辆避让以协助第一车辆通行。
118.具体地，第一车辆在行驶路径中遇到阻碍的情况下，除了算出自身避开第二车辆的路线，然后根据该路线主动避开外。还可以算出第二车辆协助第一车辆避开的路线，然后由第二车辆按照该路线行驶避开，从而使第一车辆可以行驶至对应的预设位置上。具体地，第一车辆在行驶到预定位置的过程中，可以将自身的实时位置信息发送给其他车辆。当第一车辆在行驶路径中遇到其他车辆，导致第一车辆无法继续行驶的情况下。第一车辆根据自身实时位置信息，其他车辆的初始位置信息计算出其他车辆避让第一车辆的路线。并将该路线信息发送给其他车辆，其他车辆根据该信息行驶从而避让第一车辆。从而协助第一车辆的通行至对应的预定位置。
119.如此，在第一车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第二车辆。在第一车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的实时位置信息、第二车辆的初始位置信息通知知第二车辆避让从而协助第一车辆通行。通过增设车辆避让的功能，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
120.请参阅图9，在某些实施方式中，控制方法包括：
121.11：接收第一车辆根据排列指定队形的控制指令发送的局域网组网请求；
122.12：接受组网请求以与第一车辆组成局域网；
123.13：发送第二车辆的第二状态信息至第一车辆；
124.14：接收第一车辆发送的第二车辆的第二行驶信息，第二行驶信息根据指定队形、第一车辆的第一状态信息和第二车辆的第二状态信息确定；
125.15：控制第二车辆根据第二行驶信息行驶至第二预定位置与第一车辆排列成指定队形。
126.请参阅图2，可以理解地，车队有多辆车，车辆开启蓝牙mesh网络功能。用户为了在预定的范围内将车辆排列成指定队形。通过终端设备输入指定队形，终端设备将排列成指定队形的控制指令利用无线通信技术发送给离用户最近的车辆，即第一车辆。基于无线通信技术的限制，两辆车之间建立通信连接时，对两辆车之间的距离有要求。因此，第一车辆接收到控制指令后。第一车辆首先发出局域网组网请求给一定范围内的其他车辆。即第一车辆能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆。然后，这些车辆接收到局域网组网请求后，与第一车辆组网，接着，这些车辆再发出局域网组网请求给能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆从而组网。依此类推，直到预定范围内的车辆都加入局域网，建立起预定范围的蓝牙mesh网络，形成接力通信。由于车辆之间都装有蓝牙模块，因此，只要车辆不断加入局域网，蓝牙mesh网络的覆盖范围也就越大。车辆之间能够进行通信的范围也就越大。因此，用户可以根据需求控预定范围内的车辆排列成指定队形。
127.第二车辆与第一车辆组建起局域网后，将自身的状态信息发送第一车辆，使第一车辆在预定范围内能够收集其他车辆的状态信息，方便后续通过计算排列成指定队形的相关信息。然后，第一车辆根据自身的状态信息、接收到的指定队形和第二车辆的状态信息，计算出每一辆车的行驶信息，使每辆车根据行驶信息行驶到固定的位置，完成指定队形的排列。也即是将算力中心分配给第一车辆，其他车辆发给算力中心会影响排列成指定队形的状态信息，例如，状态信息包括车辆的空间位置和周边地形信息。算力中心根据所有车辆
的状态信息和指定队形开始计算。第一步，对所有车辆所在的地形进行计算规划，计算所有车辆是否可以摆放指定队形的形状，计算每辆车是否都可以有行进路线。如果都可以，则进入下一步，计算所有车辆在指定队形中的位置、车辆行驶到指定队形中的位置的路线和每辆车行驶到指定队形中的先后顺序。最后，第一车辆将算出的行驶信息发送给其他车辆。其他车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的相应位置上。具体地，第一车辆根据算出的自身行驶信息行驶到指定队形中的位置的过程中，实时更新自身的行驶信息。确定自身到达指定队形中的位置后，根据算出的顺序，将对应的行驶信息发送给第二顺位出发的车辆。第二顺位出发的车辆接收到行驶信息后，根据行驶信息行驶到指定车位的过程中，实时更新自身的状态信息，并将更新后的状态信息发回第一车辆和其他车辆。第一车辆再次根据算出的顺序，将对应的行驶信息发送给第三顺位的车辆。第三顺位的车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的位置。依此类推，直到预定范围内，所有车辆按照行驶信息排列车指定队形。
128.如此，第一车辆根据排列指定队形的控制指令生成局域网组网请求后发送给第二车辆，第二车辆接受第一车辆的组网请求后和第一车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将自身的状态信息发送至第一车辆。接着，第一车辆根据指定队形、自身的状态信息和第二车辆的状态信息确定出第二车辆的行驶信息后发送给第二车辆。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第二车辆接收第一车辆发送的第二车辆的行驶信息后，根据该行驶信息控制自身行驶至对应的预定位置上，和第一车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
129.请参阅图10，在某些实施方式中，步骤13包括：
130.130：发送第二车辆的第二初始位置信息和根据车载成像装置采集的第二地形信息发送至第一车辆。
131.具体地，成像装置包括红外热成像仪、激光成像仪和数字或模拟摄像头等能够成像的装置。
132.可以理解地，第二车辆可以打开车辆上的成像装置来采集周边地形的信息。然后将该信息和第二车辆的初始位置发送给第一车辆。车载成像设备是车辆上常用的装置，通过该设备来采集第二车辆的地形信息，不需要额外增加硬件，减少成本投入。图像包含的信息丰富，能够提供详细的信息给第一车辆。
133.如此，第二车辆根据车载成像装置采集第二车辆的地形信息后，将该信息和自身的初始位置信息发送至第一车辆。通过车载成像装置，能够提供给第一车辆丰富和详细的第二车辆的地形信息。
134.请参阅图11，在某些实施方式中，控制方法包括：
135.16：在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的实时位置信息至第一车辆和其他第二车辆；
136.17：在当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，接收第一车辆发送的根据当前第二车辆的实时位置信息、第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息计算的避障路线；
137.18：控制当前第二车辆根据避障路线进行避障。
138.具体地，第二车辆可以分为当前第二车辆和其他第二车辆。当前第二车辆是指正在行驶到对应的预定位置的第二车辆。其他第二车辆是指还未打算行驶到对应的预定位置的第二车辆。
139.可以理解地，正在行驶到对应的预定位置的第二车辆也可能会遇到其他第二车辆或第一车辆的阻碍。因此，同样需要增设对应的避障方法。具体地，当前第二车辆行驶到对应的预定位置的过程中，会将自身的实时位置信息发送给第一车辆和其他第二车辆。如果当前第二车辆被其他第二车辆阻挡而无法继续行驶时，第一车辆根据自身的预定位置信息、当前第二车辆的实时位置信息和其他车辆的初始位置信息，或者根据自身的预定位置信息或其他第二车辆的初始位置信息和当前第二车辆的实时位置信息，计算出当前第二车辆避开其他第二车辆或者第一车辆的路线。最后，当前第二车辆根据该路线行驶从而避开其他第二车辆或者第一车辆。
140.如此，在当前第二车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第一车辆和其他第二车辆。在当前第二车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身的预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息、第二车辆的实时位置信息计算出避障路线。然后，当前第二车辆根据避障路线对第一车辆或其他第二车辆进行避障。通过增设车辆避障的方法，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
141.请参阅图12，在某些实施方式中，控制方法包括：
142.19：在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的第二实时位置信息至第一车辆和其他第二车辆；
143.20：在当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，根据当前第二车辆的实时位置信息、第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息通知第一车辆和/或其他第二车辆避让以协助当前第二车辆通行。
144.具体地，当前第二车辆在行驶路径中遇到阻碍的情况下，除了算出自身避开第二车辆的路线，然后根据该路线主动避开外。还可以算出其他第二车辆和第一车辆协助当前第二车辆避开的路线，然后由其他第二车辆和第一车辆按照该路线行驶避开，从而使当前第二车辆可以行驶至对应的预设位置上。具体地，当前第二车辆在行驶到预定位置的过程中，可以将自身的实时位置信息发送给其他第二车辆和第一车辆。当当前第二车辆在行驶路径中遇到其他第二车辆或第一车辆，导致当前第二车辆无法继续行驶的情况下。第一车辆根据自身的预定位置信息、当前第二车辆的实时位置信息和其他车辆的初始位置信息，或者根据自身的预定位置信息或其他车辆的初始位置信息和当前第二车辆的实时位置信息，计算出其他第二车辆或第一车辆避让当前第二车辆的路线。并将该路线信息发送给其他第二车辆或第一车辆，其他第二车辆或第一车辆根据该信息行驶从而避让当前第二车辆。从而协助当前第二车辆的通行至对应的预定位置。
145.如此，在当前第二车辆行驶至对应的预定的位置的过程中，将自身的实时位置信息发送至第一车辆和其他第二车辆。在当前第二车辆的行驶路径遇到障碍的情况下，第一车辆根据自身预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息以及当前第二车辆的实时位置信息通知第一车辆和/或其他第二车辆避让从而协助第一车辆通行。通过增设车辆避让的功能，使车辆队列能够更加顺利地排列成指定队形。
146.请参阅图13，在某些实施方式中，车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆。
147.21：第一车辆接收排列指定队形的控制指令并根据控制指令发送局域网组网请求至第二车辆；
148.22：第二车辆接受组网请求与第一车辆组成局域网，并在组建局域网后发送第二车辆的第二状态信息至第一车辆；
149.23：第一车辆根据指定队形、第一车辆的第一状态信息和第二车辆的第二状态信息确定第一车辆的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息；
150.24：第一车辆根据第一行驶信息行驶至第一预定位置；
151.25：第一车辆将第二行驶信息发送至第二车辆，第二车辆根据第二行驶信息行驶至第二预定位置与第一车辆排列成指定队形。
152.请参阅图2，可以理解地，车队有多辆车，车辆开启蓝牙mesh网络功能。用户为了在预定的范围内将车辆排列成指定队形。通过终端设备输入指定队形，终端设备将排列成指定队形的控制指令利用无线通信技术发送给离用户最近的车辆，即第一车辆。基于无线通信技术的限制，两辆车之间建立通信连接时，对两辆车之间的距离有要求。因此，第一车辆接收到控制指令后。第一车辆首先发出局域网组网请求给一定范围内的其他车辆。即第一车辆能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆。然后，这些车辆接收到局域网组网请求后，与第一车辆组网，接着，这些车辆再发出局域网组网请求给能够通过蓝牙模块与其建立无线通信的车辆从而组网。依此类推，直到预定范围内的车辆都加入局域网，建立起预定范围的蓝牙mesh网络，形成接力通信。由于车辆之间都装有蓝牙模块，因此，只要车辆不断加入局域网，蓝牙mesh网络的覆盖范围也就越大。车辆之间能够进行通信的范围也就越大。因此，用户可以根据需求控预定范围内的车辆排列成指定队形。的车辆都加入局域网，建立起预定范围的蓝牙mesh网络，形成接力通信。由于车辆之间都装有蓝牙模块，因此，只要车辆不断加入局域网，蓝牙mesh网络的覆盖范围也就越大。车辆之间能够进行通信的范围也就越大。因此，用户可以根据需求控预定范围内的车辆排列成指定队形。
153.第二车辆与第一车辆组建起局域网后，将自身的状态信息发送第一车辆，使第一车辆在预定范围内能够收集其他车辆的状态信息，方便后续通过计算排列成指定队形的相关信息。然后，第一车辆根据自身的状态信息、接收到的指定队形和第二车辆的状态信息，计算出每一辆车的行驶信息，使每辆车根据行驶信息行驶到固定的位置，完成指定队形的排列。也即是将算力中心分配给第一车辆，其他车辆发给算力中心会影响排列成指定队形的状态信息，例如，状态信息包括车辆的空间位置和周边地形信息。算力中心根据所有车辆的状态信息和指定队形开始计算。第一步，对所有车辆所在的地形进行计算规划，计算所有车辆是否可以摆放指定队形的形状，计算每辆车是否都可以有行进路线。如果都可以，则进入下一步，计算所有车辆在指定队形中的位置、车辆行驶到指定队形中的位置的路线和每辆车行驶到指定队形中的先后顺序。最后，第一车辆将算出的行驶信息发送给其他车辆。其他车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的相应位置上。具体地，第一车辆根据算出的自身行驶信息行驶到指定队形中的位置的过程中，实时更新自身的行驶信息。确定自身到达指定队形中的位置后，根据算出的顺序，将对应的行驶信息发送给第二顺位出发的车辆。第二顺位出发的车辆接收到行驶信息后，根据行驶信息行驶到指定车位的过程中，实时更新自身的状态信息，并将更新后的状态信息发回第一车辆和其他车辆。第一车辆再次根据算出
的顺序，将对应的行驶信息发送给第三顺位的车辆。第三顺位的车辆根据行驶信息行驶到指定队形中的位置。依此类推，直到预定范围内，所有车辆按照行驶信息排列车指定队形。
154.如此，第一车辆根据排列指定队形的控制指令生成局域网组网请求后发送给第二车辆，第二车辆接受第一车辆的组网请求后和第一车辆组成局域网。通过接力通信的方式，可以扩大信息传递范围，使用户可以根据需求控制预定范围内的车辆进行排列。然后，第二车辆将自身的状态信息发送至第一车辆。接着，第一车辆根据指定队形、自身的状态信息和第二车辆的状态信息确定出第二车辆的行驶信息后发送给第二车辆。以第一车辆为算力中心，能够使车辆以用户为核心，排列出离用户最近的指定队形。第二车辆接收第一车辆发送的第二车辆的行驶信息后，根据该行驶信息控制自身行驶至对应的预定位置上，和第一车辆排列成指定队形。将第一车辆作为算力中心，通过接力通信接收第二车辆的状态信息进而计算出行驶信息，再发送行驶信息给第二车辆，从而控制车辆完成指定队形，能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。
155.请参阅图14，本技术实施方式还提供一种包含计算机程序101的非易失性计算机可读存储介质100。当计算机程序101被一个或多个处理器200执行时，使得一个或多个处理器200执行上述任一实施方式的控制方法。
156.在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。
157.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
158.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。