用于生成车流地图的方法、装置、服务器及车载终端与流程

本发明涉及道路交通，具体地涉及一种用于生成车流地图的方法、装置、服务器及车载终端。

背景技术：

1、在乘用车辆不断增多且道路资源有限背景下，如何对道路交通进行充分的感知并及时进行预警和调度，是目前有效缓解交通拥堵的关键。随着汽车智能化和电气化技术的不断推进，通过构建道路车流模型，并将该车流模型进行及时的更新和下发，可以使驾驶员和交通管理部门及时做出行车调整和必要的交通调度工作，来远程指挥汽车疏导交通。

2、现有的车流监测方法，一种是通过设置在路口的摄像头进行实时路况传输来进行监控，另一种是通过多个手机app(英文全称：application，中文全称：应用程序)终端gps(英文全称：global positioning system，中文全称：全球定位系统)移动速度来判断道路的拥堵情况。然而基于摄像头的车流监测方法虽然容易获取地面真实的道路交通情况，但是无法全面的对大范围的交通情况进行全方位监测；而基于手机app网联的车流监测方法虽然能够实现大范围实时的路态感知，但是没办法观测具体的道路情况，而且部分传统车辆缺乏通讯和感知能力，导致生成的车流地图的精确性较差。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是提供一种用于生成车流地图的方法、装置、服务器及车载终端。

2、为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于生成车流地图的方法，应用于服务器，该方法包括：

3、接收多个车辆发送的位置信息以及周围环境的感知信息；

4、根据位置信息在电子地图的对应位置处添加用于表示各个车辆的地图元素，以生成初始车流地图；

5、根据感知信息进行目标识别，以确定各个车辆的周围环境中的第一目标物体；

6、根据所述第一目标物体对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图。

7、在本技术实施例中，该方法还包括：

8、接收多个车辆发送的车型信息；

9、根据车型信息从预设模型库中调用各个车辆的三维模型；

10、根据位置信息在电子地图的对应位置处添加用于表示各个车辆的地图元素，以生成初始车流地图，包括：

11、根据位置信息在电子地图的对应位置处添加各个车辆的三维模型，以生成初始车流地图。

12、在本技术实施例中，该方法还包括：

13、接收多个车辆发送的用户信息；

14、根据位置信息在电子地图的对应位置处添加各个车辆的三维模型，以生成初始车流地图，包括：

15、根据位置信息在电子地图的对应位置处添加各个车辆的三维模型和用户信息，以生成初始车流地图。

16、在本技术实施例中，根据第一目标物体对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图，包括：

17、对初始车流地图进行解析，以确定初始车流地图中的第二目标物体；

18、将第一目标物体中的目标元素与第二目标物体中的目标元素进行一一匹配，以得到匹配结果；

19、根据匹配结果对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图。

20、在本技术实施例中，当匹配结果为第二目标物体中不存在与第一目标物体相匹配的目标元素时，根据匹配结果对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图，包括：

21、在初始车流地图的对应位置处添加用于表示第一目标物体的地图元素，以得到修正车流地图。

22、在本技术实施例中，当匹配结果为第二目标物体中存在与第一目标物体相匹配的目标元素且与第一目标物体相匹配的目标元素的位置存在偏差时，根据匹配结果对初始车流地图进行修正，以得到修正车流地图，包括：

23、在初始车流地图中对与第一目标物体相匹配的目标元素的位置进行修正，以得到修正车流地图。

24、在本技术实施例中，该方法还包括：

25、接收终端设备发送的地图数据访问请求；

26、根据地图数据访问请求向终端设备发送修正车流地图。

27、在本技术实施例中，根据地图数据访问请求向终端设备发送修正车流地图，包括：

28、根据地图数据访问请求确定终端设备是否具有访问权限；

29、在确定终端设备具有访问权限的情况下，向终端设备发送修正车流地图。

30、本技术第二方面提供一种用于生成车流地图的方法，应用于车载终端，该方法包括：

31、获取车辆的位置信息以及车辆的周围环境的感知信息；

32、向服务器发送位置信息以及感知信息；

33、接收服务器发送的修正车流地图；其中，修正车流地图根据第一目标物体对初始车流地图进行修正后得到，初始车流地图根据多个车辆发送的位置信息在电子地图的对应位置处添加用于表示各个车辆的地图元素来生成，第一目标物体根据多个车辆发送的感知信息进行目标识别来得到。

34、在本技术实施例中，获取车辆的位置信息，包括：

35、根据接收到的定位卫星发射的第一定位信号确定车辆的第一位置信息；

36、根据接收到的定位基站发射的第二定位信号确定车辆的第二位置信息；

37、确定第二定位信号的强度是否达到强度阈值；

38、在强度达到强度阈值的情况下，将第一位置信息和第二位置信息进行融合，以得到车辆的位置信息。

39、在本技术实施例中，获取车辆的位置信息，还包括：

40、在强度未达到强度阈值的情况下，根据接收到的周围其他车辆发射的第三定位信号确定车辆的第三位置信息；

41、将第一位置信息和第三位置信息进行融合，以得到车辆的位置信息。

42、在本技术实施例中，获取车辆的位置信息，还包括：

43、将第三位置信息的质量水平与预设值进行比较；

44、丢弃质量水平低于预设值的第三位置信息。

45、在本技术实施例中，获取车辆的位置信息，包括：

46、根据接收到的定位卫星发射的第一定位信号确定车辆的第一位置信息；

47、根据接收到的定位基站发射的第二定位信号确定车辆的第二位置信息；

48、根据接收到的周围其他车辆发射的第三定位信号确定车辆的第三位置信息；

49、将第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息进行融合，以得到车辆的位置信息。

50、本技术第三方面提供一种服务器，包括：

51、存储器，被配置成存储用于生成车流地图的程序；

52、处理器，被配置成从存储器调用程序以使得处理器能够执行上述的用于生成车流地图的方法。

53、本技术第四方面提供一种车载终端，包括：

54、存储器，被配置成存储用于生成车流地图的程序；

55、处理器，被配置成从存储器调用程序以使得处理器能够执行上述的用于生成车流地图的方法。

56、通过上述技术方案，即通过接收道路上多个车辆发送的位置信息以及各个车辆的周围环境的感知信息，并以多个车辆的位置信息为数据基础，结合已有的高精度电子地图来实时重建反映道路交通动态的初始车流地图，然后通过对各个车辆的周围环境的感知信息进行融合拼接，并进行目标识别以确定各个车辆的周围环境中的目标物体，再根据各个车辆的周围环境中的目标物体对重建的初始车流地图进行融合修正，即可得到准确的修正车流地图，通过该类方式，能够在生成的车流地图中观测到具体的道路情况，同时对没有通讯和感知能力的传统车辆进行补充感知，进一步修正实时的车流地图，从而提高车流地图的精确性。

57、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。