道路施工检测方法、装置、车载终端、车辆及介质与流程

1.本公开实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种道路施工检测方法、装置、车载终端、车辆及介质。


背景技术：

2.目前，随着道路建设发展加快，道路施工时有发生，因道路施工而造成交通事故的情况也很常见。在此场景下，为提高道路驾驶的安全性，提前精准的检测到施工路段至关重要。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种道路施工检测方法、装置、车载终端、车辆及介质，以提高道路施工情况确定结果准确度。
4.根据本公开的一方面，提供了一种道路施工检测方法，其中，该方法包括：
5.获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，所述目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；
6.根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；
7.根据不同目标数据源对应的所述道路施工事件和所述事件置信度，确定所述待检测路段的道路施工情况。
8.根据本公开的另一方面，还提供了一种道路施工检测装置，其中，该装置包括：
9.施工关联数据获取模块，用于获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，所述目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；
10.施工事件确定模块，用于根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；
11.道路施工情况确定模块，用于根据不同目标数据源对应的所述道路施工事件和所述事件置信度，确定所述待检测路段的道路施工情况。
12.根据本公开的另一方面，还提供了一种车载终端，其中，包括：
13.一个或多个处理器；
14.存储器，用于存储一个或多个程序；
15.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器能够执行本公开实施例所提供的任意一种道路施工检测方法。
16.根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆，其中，所述车辆设置有能够执行本公开实施例所提供的任意一种道路施工检测方法的车载终端。
17.根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，其中，该程序被处理器执行时实现本公开实施例所提供的任意一种道路施工检测方法。
18.本公开实施例所提供的道路施工检测方案，通过获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。上述方案，通过利用不同目标数据源获取的施工关联数据，综合判断待检测路段的施工情况，避免了单一目标数据源提供数据准确度不高的情况，从而提高了对道路施工情况确定结果的准确性。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本公开实施例一提供的一种道路施工检测方法的流程图；
22.图2是本公开实施例二提供的一种道路施工检测方法的流程图；
23.图3是本公开实施例三提供的一种道路施工检测方法的流程图；
24.图4是本公开实施例四提供的一种道路施工检测装置的结构示意图；
25.图5是本公开实施例五提供的一种道路施工检测方法的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部结构。
27.实施例一
28.图1是本公开实施例一提供的一种道路施工检测方法的流程图，本实施例可适用于检测行驶道路中的施工路段的情况，该方法可以由道路施工检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载道路施工检测功能的电子设备中，例如车载终端或智能手机等。如图1所示，该方法具体包括：
29.s110、获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据。
30.其中，待检测路段可以是车辆为到达目的地提前规划出来的行驶路线上的路段，可以是车辆将要进入的路段。
31.其中，目标数据源可以是为了提供待检测路段的路况数据所采用的系统。可选的，目标数据源可以是高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统等中的至少一种。
32.其中，施工关联数据可以是将目标数据源提供的待检测路段的原始数据经过处理
后的数据，也可以是目标数据源直接提供的待检测路段的原始数据。可选的，施工关联数据可以采用图像、文字和语音等中的至少一种形式加以呈现，本实施例对此不作限定。
33.具体的，高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统等中的至少一种，可以基于预先设定的处理逻辑，对自身检测的待检测路段的原始数据进行处理，得到待检测路段的施工关联数据，以供车载终端使用。其中，处理逻辑可以包括但不限于数据清洗、合规检测和规范格式等。
34.s120、根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度。
35.其中，道路施工是为了保障道路、道路附属设施质量和安全而进行的工作。道路施工事件用于表征待检测路段是否存在道路施工的情况。可以将道路施工事件记为“a”，当待检测路段存在道路施工事件时，可以记为“1”；当待检测路段不存在道路施工事件时，可以记为“0”。
36.其中，事件置信度用于表征在待检测路段上存在道路施工的可能性。例如，可以将事件置信度记为“w”。本实施例中对“w”的具体数值不作任何限定，仅需保证其数值不小于0，且不大于1即可。
37.具体的，本实施例中，不同目标数据源所提供的待检测路段的施工关联数据所对应的道路施工事件和事件置信度可以相同或不同。例如，本实施例中，当目标数据源是高精地图定位系统时，道路施工事件可以记为“a
1”，事件置信度可以记为“w
1”；当目标数据源为导航地图定位系统时，道路施工事件可以记为“a
2”，事件置信度可以记为“w
2”；当目标数据源为避让行为检测系统时，道路施工事件可以记为“a
3”，事件置信度可以记为“w
3”；当目标数据源为施工目标物检测系统时，道路施工事件可以记为“a
4”，事件置信度可以记为“w
4”。不失一般性的，w1＜w2＜w3＜w4。
38.s130、根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。
39.其中，道路施工情况可以是待检测路段存在正在施工的路段，也可以是待检测路段不存在正在施工的路段。具体的，道路施工情况的确定可以由至少一种目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度进行运算得出。
40.示例性的，根据对不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度进行处理，以确定待检测路段的道路施工情况，可以是：将道路施工事件和事件置信度进行加权和计算，根据计算结果确定待检测路段的道路施工情况。
41.示例性的，根据对不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度进行处理，以确定待检测路段的道路施工情况，可以是：将道路施工事件和事件置信度输入至预先训练好的道路施工预测模型中，由该道路施工预测模型对道路施工事件和事件置信度进行处理，并确定待检测路段的道路施工情况。其中，道路施工预测模型可以基于现有的机器学习模型加以实现。
42.本公开实施例通过获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信
度，确定待检测路段的道路施工情况。上述方案，通过利用不同目标数据源获取的施工关联数据，综合判断待检测路段的施工情况，避免了单一目标数据源提供数据准确度不高的情况，从而提高了对道路施工情况确定结果的准确性。
43.需要说明的是，在本公开实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。
44.实施例二
45.图2是本公开实施例二提供的一种道路施工检测方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，将“获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据”操作，细化为“根据当前车辆所处位置与所述待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源；获取各所述目标数据源提供的所述待检测路段的施工关联数据”，以完善施工关联数据的获取机制。如图2所示，该方法包括：
46.s210、根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源。
47.其中，当前车辆为行驶路线上存在待检测路段的任一车辆。
48.其中，候选数据源可以包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统等中的至少两种。
49.其中，高精地图定位系统可以提前第一预设距离(例如2km～0.5km)发出施工信息；导航地图定位系统可以提前第二预设距离(例如2km～0.5km)发出施工信息；避让行为检测系统可以提前第三预设距离(例如500m～200m)发出施工信息；施工目标物检测系统可以提前第四预设距离(例如200m～50m)发出施工信息。
50.具体的，由于高精地图定位系统和导航地图定位系统，通常在施工场地前较远距离的位置进行提醒，因此，能够给车辆提供施工道路提前应对的时间。为了避免过早提醒导致对驾驶用户的过渡打扰，在一个可选实施例中，第一预设距离和第二预设距离通常设置为千米量级的数据，例如可以均设置为2km。需要说明的是，第一预设距离和第二预设距离的数值大小可以相同或不同，本公开对此不作任何限定。
51.具体的，由于避让行为的探测对象为当前车辆的前方车辆，因此，可以基于避让行为检测系统的探测范围，设置避让行为检测系统提前检测的第三预设距离，由于探测范围较短，通常将第三预设距离设置为百米量级的数据，例如可以设置为500m～200m。
52.具体的，由于施工目标物的检测需要当前车辆邻近施工区域，因此，可以基于施工目标物检测系统的探测范围，设置施工目标物检测系统提前检测的第四预设距离，由于其探测范围较短，通常将第四预设距离设置为百米量级的数据，例如可以设置为200m～50m。
53.示例性的，可以根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，与预设距离阈值进行比较；根据比较结果，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源。其中预设距离阈值可以由技术人员根据需要或经验值进行设定，或通过候选数据源的感知距离进行确定。
54.可选的，可以根据候选数据源的感知距离设置第一预设距离阈值(如500m)，第二预设距离阈值(如200m)，第三预设距离阈值(如50m)。
55.由于不同目标数据源获取前方存在施工区域的作用距离不同，所以存在分距离获取前方存在施工的情况。在一个可选实施例中，可以根据前述第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值，确定目标数据源的距离选取区间，并根据距离选取区间，进
行相应目标数据源的确定。
56.在一个具体实施方式中，可以根据第一预设距离阈值和第二预设距离阈值，确定第一预设距离范围的边界值，并将在当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离属于第一预设距离范围时，将第一预设距离范围检测范围内的候选数据源(例如可以包括高精地图定位系统和导航地图定位系统)作为目标数据源。例如，第一预设距离范围可以是(200m,500m]。其中，上述仅对第一预设距离范围进行示例性说明，不应理解为对第一预设距离范围的边界值的具体限定。
57.在一个具体实施方式中，可以根据第二预设距离阈值和第三预设距离阈值，确定第二预设距离范围的边界值，并将在当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离属于第二预设距离范围时，将第二预设距离范围检测范围内的候选数据源(例如可以包括高精地图定位系统、导航地图定位系统和避让行为检测系统)作为目标数据源。例如，第二预设距离范围可以是(50m,200m]。其中，上述仅对第二预设距离范围进行示例性说明，不应理解为对第二预设距离范围的边界值的具体限定。
58.在一个具体实施方式中，可以根据第三预设距离阈值，确定第三预设距离范围的边界值，并将在当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离属于第三预设距离范围时，将第三预设距离范围检测范围内的候选数据源(例如可以包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统)作为目标数据源。例如，第三预设距离范围可以是(0,50m]。其中，上述仅对第三预设距离范围进行示例性说明，不应理解为对第三预设距离范围的边界值的具体限定。具体的，由于不同候选数据源在不同距离范围内所提供的施工关联数据的准确度和可靠性不同，因此，可以预先根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从候选数据源中选取准确度和可靠性相对较高的目标数据源，进行相应施工关联数据的提供，从而为后续道路施工情况的准确度和可靠性的提高，奠定了基础。另外，由于无需获取全部候选数据源的施工关联数据，从而在兼顾道路施工情况道路结果准确度和可靠性的同时，减少了道路施工检测过程的数据运算量。
59.s220、获取各目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据。
60.其中，施工关联数据可以是能够直接和/或间接反映道路施工情况的参考数据，包括高精地图参考数据、导航地图参考数据、避让参考数据和施工目标物参考数据等中的至少两种。
61.其中，高精地图参考数据可以是高精地图定位系统提供的待检测路段的施工关联数据，例如可以是导航路线周边区域对应的区域高精地图，其中，区域大小可以由技术人员根据需要或经验值进行设定或调整。在一个可选实施例中，由于高精地图定位系统可以提前第一预设距离(例如2km～0.5km)发出施工信息，因此，可以将区域大小设置为第一预设距离。
62.其中，导航地图参考数据可以是导航地图定位系统提供的待检测路段的施工关联数据，例如，可以是导航路线周边区域对应的区域导航地图，其中，区域大小可以由技术人员根据需要或经验值进行设定或调整。在一个可选实施例中，由于导航地图定位系统可以提前第二预设距离(例如2km～0.5km)发出施工信息，因此，可以将区域大小设置为第二预设距离。值得注意的是，由于高精地图相对于导航地图更新周期较长、施工动态变化较大，因此，高精地图定位系统提供的施工关联数据全面性相对导航地图定位系统较低，而导航
地图由于频繁更新，故所提供施工关联数据的准确性相对高精地图定位系统较高，因此，可以通过两种不同的地图定位系统提供的施工关联数据进行互补，提供丰富、全面的施工关联数据。
63.其中，避让参考数据可以是避让行为检测系统探测到的前车避让行为提供的待检测路段的施工关联数据，例如可以是至少一个前车产生的避让行为数据，可在一定程度上指向前方施工，用于间接表征前方待检测路段的施工情况。其中，本公开对前车的数量不作任何限定，可以根据避让行为检测系统的检测能力进行确定。
64.其中，施工目标物参考数据可以是施工目标物检测系统探测到的用于确定施工目标物存在与否的参考数据。例如，施工目标物参考数据可以是采集的图像，通过图像中施工目标物的存在情况，进行后续道路施工事件的确定。值得注意的是，由于施工目标物参考数据直接用于施工目标物的确定，而施工目标物为施工场地必备的提醒标志，因此，施工目标物参考数据用于直接表征前方待检测路段的施工情况。其中，施工目标物可以是用来提示行人、机动车驾驶员和非机动车驾驶员等所有经过这段施工道路的人的物体，可以包括但不限于锥桶、道路施工安全警示牌等。
65.需要说明的是，避让行为检测系统和施工目标物检测系统对应探测范围较近，能够提供相对准确的避让参考数据和施工目标物参考数据，有助于提高道路施工情况检测结果的准确度。
66.可选的，避让行为检测系统可以是毫米波雷达或激光雷达等，其硬件成本较低。当然，为了提高施工关联数据的准确度，避让行为检测系统还可以是其他类型的车载传感器。
67.可选的，施工目标物检测系统可以是车载摄像头等，其硬件成本较低。为了提高施工关联数据的准确度，施工目标物检测系统还可以是其他类型的车载传感器。
68.具体的，从准确度和可靠性相对较高的目标数据源中，获取目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据，获取的施工关联数据可以是高精地图参考数据、导航地图参考数据、避让参考数据和施工目标物参考数据等中的至少两种。
69.s230、根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度。
70.在一个可选实施例中，高精地图定位系统提供的施工关联数据可以是高精地图，根据高精地图上已有的数据分析是否存在道路施工事件，以及事件置信度的大小。
71.在一个可选实施例中，导航地图定位系统提供的施工关联数据可以是导航地图，导航地图上会标注出施工地点，即对应的待检测路段是否存在道路施工事件，以及事件置信度的大小。
72.在一个可选实施例中，避让行为检测系统对应的施工关联数据可以是检测到的避让行为参考数据，可以根据避让车辆的数量和/或避让程度数据，确定是否存在道路施工事件，以及事件置信度的大小，使事件置信度更加准确。其中，避让程度数据可以用来表征避让车辆动作的紧急程度。
73.具体的，可以根据避让车辆的数量确定第一避让置信度，根据避让程度数据确定第二避让置信度。根据第一避让置信度和/或第二避让置信度，确定避让行为检测系统对应的事件置信度。
74.其中，第一避让置信度可以用来表征基于避让车辆产生的避让行为，推测前方道
路施工的准确性。其中，第一避让置信度与避让车辆的数量正相关，也即避让车辆的数量多，第一避让置信度高；避让车辆的数量少，第一避让置信度低。
75.其中，第二避让置信度可以用来表征基于避让车辆动作的避让程度，推测前方道路施工的准确性。其中，第二避让置信度与避让车辆的避让程度数据正相关，也即避让车辆的避让程度越大，第二避让置信度高；避让车辆的避让程度越小，第二避让置信度低。
76.通过与当前车辆较近距离的前车产生的避让行为，间接获取待检测路段的施工信息，由于感知范围较近，因此可靠性高，有助于提高道路施工情况的准确度。
77.其中，避让程度数据可以包括横向避让程度数据和/或纵向避让程度数据，横向避让程度数据可以反映避让程度数据中车辆左右方向上避让的程度，纵向避让程度数据可以反映避让程度数据中车辆前后方向上避让的程度。相应的，可以根据横向避让程度数据和/或纵向避让程度数据确定第二避让置信度。
78.具体的，横向避让程度数据可以用来表征车辆在左右方向上产生避让行为的激烈程度，例如，可以是车辆换道时间的长短等。纵向避让程度数据可以用来表征车辆在前后方向上产生避让行为的激烈数据，例如，可以是车辆的减速值的大小等。
79.本实施例中，通过横向避让程度数据和/或纵向避让程度数据，确定第二避让置信度，使第二避让置信度的确定结果更加精准。
80.示例性的，避让行为检测系统对应的事件置信度，可以采用以下方式确定：若将出现避让动作车辆的数量记为事件a，第一避让置信度为w
3-1
；避让动作横向激烈程度(可以是换道所需要的时间)记为事件b，横向避让置信度记为w
3-2
，避让动作纵向激烈程度(可以是减速值的大小)记为事件c，纵向避让置信度记为w
3-3
，第二避让置信度包括横向避让置信度和纵向避让置信度。避让行为检测系统对应的事件置信度w3＝a
×w3-1
+b
×w3-2
+c
×w3-3
。出现避让动作车辆的数量越多、避让动作横向激烈程度越大和/或避让动作纵向激烈程度越大，施工探测的可信度越高。
81.在一个可选实施例中，施工目标物检测系统提供的施工关联数据可以是原始图像，可以由车载终端对原始图像进行分析，识别图像中是否存在施工目标物，如锥桶等；还可以是施工目标物检测系统根据自身采集的原始图像直接确定前方有无施工目标物信息，以供车载终端使用。通过上述方式，确定待检测路段是否存在道路施工事件，以及对应的事件置信度大小。
82.其中，事件置信度可以是高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统在确定待检测路段是否存在道路施工事件时，实时确定的一个综合表征待检测路段存在道路施工事件的可信度的数据；还可以是由技术人员根据经验值进行设定的数据。本实施例对事件置信度的具体确定方式不作任何限定，仅需保证事件置信度的数值属于[0,1]即可，数值越大，则表明可信度越高；数值越小，则表明可信度越低。
[0083]
在一个具体实施例中，当目标数据源为高精地图定位系统和导航地图定位系统时，高精地图定位系统确定的事件置信度与导航地图定位系统确定的事件置信度之和为1即可，对两个系统分别对应的事件置信度的大小不作限定；当目标数据源为高精地图定位系统、导航地图定位系统和避让行为检测系统时，三个系统分别对应的事件置信度之和为1即可，对三个系统分别对应的事件置信度的大小不作限定；当目标数据源为高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统时，四个系统分别对应
的事件置信度之和为1即可，对四个系统分别对应的事件置信度的大小不作限定。还可以是通过特定的方式确定的数据，例如，避让行为检测系统确定的事件置信度是由避让车辆的数量确定的第一避让置信度和避让程度数据确定的第二避让置信度进行加权和来确定的。
[0084]
需要说明的是，当目标数据源对应事件置信度之和不为1时，可以通过预设激活函数，分别对各目标数据源的事件置信度进行激活处理，以更新各目标数据源的事件置信度，使得更新后的各目标数据源的事件置信度之和为1。其中，预设激活函数可以采用现有技术的至少一种激活函数。优选的，预设激活函数可以是softmax函数。
[0085]
具体的，不同目标数据源下对应不同的道路施工事件和事件置信度，确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度。
[0086]
s240、根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。
[0087]
本公开实施例通过根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源；获取各目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。上述方案，通过根据当前车辆的位置与待检测路段之间的距离差异性获取施工关联数据，当候选数据源能够提供相对准确的施工关联数据时，将该候选数据源作为目标数据源，以供相应施工关联数据的获取；当目标数据源无法提供相对准确的施工关联数据时，禁止将该候选数据源作为目标数据源，也即禁止从相应候选数据源获取施工关联数据，提高了所获取施工关联数据的精准性，同时避免了对准确度较差的施工关联数据的获取，造成的数据传输带宽和计算资源的浪费。
[0088]
需要说明的是，在本公开实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。
[0089]
实施例三
[0090]
图3是本公开实施例三提供的一种道路施工检测方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，将“根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况”操作，细化为“根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率；根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，确定干预条件；根据道路施工概率和干预条件，对当前车辆进行行驶干预”，以完善待检测路段存在施工情况时的干预机制。如图3所示，该方法包括：
[0091]
s310、根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源。
[0092]
s320、获取各目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据。
[0093]
s330、根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度。
[0094]
s340、根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率。
[0095]
其中，道路施工概率可以用于表征待检测路段存在道路施工的可能性的大小。道路施工概率可以通过道路施工事件和事件置信度加以确定。可选的，通过不同目标数据源对应的数值量化后的道路施工事件和相应事件置信度，进行加权求和，得到道路施工概率。
其中，道路施工概率的数值越大，则说明待检测路段存在道路施工路段的可能性越大；道路施工概率的数值越小，则说明待检测路段存在道路施工路段的可能性越小。
[0096]
示例性的，当目标数据源为高精地图定位系统和导航地图定位系统时，根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率，可以是：道路施工概率y＝a1×
w1+a2×
w2。其中，a1表示当目标数据源是高精地图定位系统时，所对应的道路施工事件；w1表示当目标数据源是高精地图定位系统时，所对应的事件置信度；a2表示当目标数据源为导航地图定位系统时，所对应的道路施工事件；w2表示当目标数据源为导航地图定位系统时，所对应的事件置信度。
[0097]
示例性的，当目标数据源为高精地图定位系统、导航地图定位系统和避让行为检测系统时，根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率，还可以是：道路施工概率y＝a1×
w1+a2×
w2+a3×
w3。其中，a3表示当目标数据源为避让行为检测系统时，所对应的道路施工事件；w3表示当目标数据源为避让行为检测系统时，所对应的事件置信度。
[0098]
示例性的，当目标数据源为高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统时，根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率，还可以是：道路施工概率y＝a1×
w1+a2×
w2+a3×
w3+a4×
w4。其中，a4表示当目标数据源为施工目标物检测系统时，所对应的道路施工事件；w4表示当目标数据源为施工目标物检测系统时，所对应的事件置信度。
[0099]
s350、根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，确定干预条件。
[0100]
其中，干预条件可以用于表征对当前车辆进行干预，所需达到的最低标准。干预条件可以根据当前车辆与待检测路段之间的距离进行设置。可选的，干预条件可以由技术人员根据经验进行设置，也可以由用户根据自身习惯自行设置。可选的，干预条件的数量可以为至少一个；可选的，干预条件的种类可以为至少一种。
[0101]
其中，干预条件可以基于干预阈值生成。该干预阈值可以由技术人员根据经验进行设置或调整，也可以由用户根据自身习惯进行设置或调整。
[0102]
由于确定道路施工概率时所依照的目标数据源不同，因此可以根据所依照的目标数据源的种类和/或数量，设置上述干预阈值。鉴于目标数据源基于当前车辆所处位置与待检测道路之间的距离进行选取，因此，还可以根据当前车辆距离待检测路段之间的距离，确定干预条件的干预阈值。
[0103]
可以理解的是，由于当前车辆距离待检测路段之间的距离需要结合前述距离所属的距离选取区间，进行目标数据源确定，因此，还可以根据距离所属区间，进行干预条件中干预阈值的确定，从而能够在不同当前车辆距离待检测路段不同距离选取区间的情况下，差异化进行干预。
[0104]
在一个具体实施方式中，当前车辆位置与待检测路段之间的距离所属预设距离范围不同，则干预阈值的设置不同，对应的基于干预阈值生成的干预条件也不同。示例性的，可以根据前述第一预设距离范围设置第一干预阈值，基于第一干预阈值生成第一干预条件；可以根据前述第二预设距离范围设置第二干预阈值，基于第二干预阈值生成第二干预条件；可以根据前述第三预设距离范围设置第三干预阈值，基于第三干预阈值生成第三干预条件。其中，第一干预阈值、第二干预阈值和第三干预阈值可以用来表征当当前车辆位置
与待检测路段之间的距离处在不同的预设距离范围内时，可以基于干预阈值生成干预条件。本实施例对第一干预阈值、第二干预阈值和第三干预阈值的大小不作任何限定，可以由技术人员根据经验进行设置或调整，也可以由用户根据自身习惯进行设置或调整。具体的，第一干预阈值、第二干预阈值和第三干预阈值的大小各不相同。其中，第一干预条件、第二干预条件和第三干预条件可以用来表征当当前车辆位置与待检测路段之间的距离处在不同的预设距离范围内时，对当前车辆进行干预的最低标准。需要理解的是，基于第一干预阈值生成的第一干预条件、基于第二干预阈值生成的第二干预条件和基于第三干预阈值生成的第三干预条件也各不相同。
[0105]
综上可知，不同距离范围对应有不同的干预条件，也即干预条件的数量为至少一个。
[0106]
s360、根据道路施工概率和干预条件，对当前车辆进行行驶干预。
[0107]
示例性地，若道路施工概率满足干预条件，则对当前车辆进行行驶干预；否则，禁止对当前车辆进行行驶干预。
[0108]
具体的，若道路施工概率大于干预条件中的干预阈值，则对当前车辆进行行驶干预；否则，禁止对当前车辆进行行驶干预。
[0109]
在一个可选实施例中，干预条件可以包括播报干预条件。
[0110]
其中，播报干预条件可以是对当前车辆进行播报提醒，所需达到的最低标准。播报干预条件可以根据目标数据源的种类和/或数量进行设置，还可以根据当前车辆与待检测路段之间的距离进行设置，还可以根据当前车辆与待检测路段之间的距离所属区间进行设置。本实施例对播报干预条件的设置不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，也可以是用户根据自身习惯进行设置。
[0111]
具体的，当满足播报干预条件时，对当前车辆进行播报干预。
[0112]
具体的，播报干预可以包括提醒驾驶员注意前方道路、提醒驾驶员手扶方向盘、禁止加速等其他能够进行提示的方法等中的至少一种。播报等级可以分为一级提醒、二级提醒和三级提醒。其中，一级提醒可以是提醒驾驶员注意前方道路，二级提醒可以是提醒驾驶员注意前方道路且提醒驾驶员手扶方向盘，三级提醒可以是提醒驾驶员注意前方道路且提醒驾驶员手扶方向盘，并禁止加速。
[0113]
可选的，当当前车辆满足播报干预条件时，将道路施工概率和干预阈值进行比较，确定播报提醒等级。
[0114]
示例性的，对当前车辆进行播报干预，可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第一预设距离范围(如(200m,500m])内，当道路施工概率小于第一干预阈值时，发出一级提醒；当道路施工概率大于或等于第一干预阈值时，发出二级提醒。
[0115]
示例性的，对当前车辆进行播报干预，还可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第二预设距离范围(如(50m,200m])内，当道路施工概率小于第一干预阈值时，发出二级提醒；当道路施工概率大于或等于第一干预阈值，且小于第二干预阈值时，发出三级提醒。
[0116]
示例性的，对当前车辆进行播报干预，还可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第三预设距离范围(如(0,50m])内，当道路施工概率小于第一干预阈值时，发出二级提醒；当道路施工概率大于或等于第一干预阈值，且小于第二干预阈值
时，发出三级提醒。
[0117]
需要说明的是，本实施例对对当前车辆进行播报干预提醒的次数不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置或调整，也可以是用户根据自身习惯进行设置或调整。
[0118]
在另一可选实施例中，干预条件可以包括行驶干预条件。
[0119]
其中，行驶干预条件可以是对当前车辆进行行驶干预，所需达到的最低标准。行驶干预条件可以根据目标数据源的种类和/或数量进行设置，还可以根据当前车辆与待检测路段之间的距离进行设置，还可以根据当前车辆与待检测路段之间的距离所属区间进行设置。本实施例对行驶干预条件的设置不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，也可以是用户根据自身习惯进行设置。
[0120]
具体的，当满足行驶干预条件时，对当前车辆进行行驶干预。
[0121]
行驶干预可以是舒适性减速、换道避让和紧急减速等中的至少一种。行驶干预等级可以根据当前车辆的周围环境和/或与施工场景的距离判断，分为一级行驶干预和二级行驶干预。其中，当前车辆的周围环境可以包括但不限于当前车辆的行驶速度、当前车辆与前车和/或后车的距离、所要换道避让的车道上的车流量以及车速等。具体的，一级行驶干预可以包括舒适性减速或换道避让，二级行驶干预可以包括紧急减速或换道避让。
[0122]
其中，舒适性减速或换道避让可以根据当前车辆的周围环境和/或与施工场景的距离判断，采取合适的减速度或换道加速度，本实施例对此不作限定。例如，减速度不超过2m/s2，换道加速度不超过2m/s2。
[0123]
其中，紧急减速或换道避让可以根据当前车辆的周围环境和/或与施工场景的距离判断，采取合适的减速度或换道加速度，本实施例对此不作限定。例如，减速度超过2m/s2，换道加速度超过2m/s2。需要说明的是，采取的减速度或换道加速度的前提是要保证当前车辆避免与周围车辆碰撞，且当前车辆不会失控。
[0124]
可选的，当当前车辆满足行驶干预条件时，将道路施工概率和干预阈值进行比较，确定行驶干预等级。
[0125]
示例性的，对当前车辆进行行驶干预，可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第二预设距离范围(如(50m,200m])内，当道路施工概率大于或等于第二干预阈值时，进行一级行驶干预。
[0126]
示例性的，对当前车辆进行行驶干预，还可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第三预设距离范围(如(0,50m])内，当道路施工概率大于或等于第二干预阈值，且小于第三干预阈值时，进行一级行驶干预；当道路施工概率大于或等于第三干预阈值时，进行二级行驶干预。
[0127]
在另一可选实施例中，干预条件可以包括播报干预条件和行驶干预条件。
[0128]
示例性的，对当前车辆进行干预，可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第二预设距离范围(如(50m,200m])内，当道路施工概率大于或等于第一干预阈值时，对当前车辆进行干预可以包括发出三级提醒和/或对当前车辆进行一级行驶干预。
[0129]
示例性的，对当前车辆进行干预，还可以包括：若当前车辆的位置与待检测路段之间的距离属于前述第三预设距离范围(如(50m,200m])内，当道路施工概率大于或等于第一干预阈值时，对当前车辆进行干预可以包括发出三级提醒、对当前车辆进行一级行驶干预
和对当前车辆进行二级行驶干预中的至少一种。
[0130]
本实施例中，通过分级干预，使干预的信息更具有针对性，更好的被用户所接受。
[0131]
具体的，当满足干预条件时，将道路施工概率与干预阈值进行比较，对当前车辆进行干预。
[0132]
本公开实施例通过根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源；获取各目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率；根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，确定干预条件；根据道路施工概率和干预条件，对当前车辆进行行驶干预。上述方案，基于不同目标数据源对道路施工的识别，综合判断前方施工存在的概率，分级分距离对施工场景进行响应，提高了车辆对施工场景做出反应的距离和准确性，减少误动作的概率。
[0133]
需要说明的是，在本公开实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。
[0134]
实施例四
[0135]
图4是本公开实施例四提供的一种道路施工检测装置的结构示意图。如图4所示，该道路施工检测装置，包括：施工关联数据获取模块410、施工事件确定模块420和道路施工情况确定模块430。
[0136]
施工关联数据获取模块410，用于获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；
[0137]
施工事件确定模块420，用于根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；
[0138]
道路施工情况确定模块430，用于根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。
[0139]
本公开实施例通过获取不同目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据；其中，目标数据源包括高精地图定位系统、导航地图定位系统、避让行为检测系统和施工目标物检测系统中的至少一种；根据不同目标数据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度；根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定待检测路段的道路施工情况。上述方案，通过利用不同目标数据源获取的施工关联数据，综合判断待检测路段的施工情况，避免了单一目标数据源提供数据准确度不高的情况，从而提高了对道路施工情况确定结果的准确性。
[0140]
在一个可选实施例中，施工关联数据获取模块410，包括：
[0141]
目标数据源选取单元，用于根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，从至少两个候选数据源中选取至少两个目标数据源；
[0142]
施工关联数据单元，用于获取各目标数据源提供的待检测路段的施工关联数据。
[0143]
在一个可选实施例中，施工关联获取模块410，包括：
[0144]
避让参考数据存在单元，用于若目标数据源包括避让行为检测系统，则施工关联数据包括避让参考数据；
[0145]
施工事件确定模块420，包括事件置信度确定单元，用于相应的，根据不同目标数
据源的施工关联数据，分别确定各目标数据源对应的事件置信度；
[0146]
事件置信度确定单元，包括避让行为检测系统对应的事件置信度确定单元，用于根据避让参考数据，确定避让行为检测系统对应的事件置信度。
[0147]
在一个可选实施例中，避让参考数据包括避让车辆数量和/或避让程度数据，事件置信度确定单元，包括：
[0148]
第一避让置信度确定子单元，用于根据避让车辆数量，确定第一避让置信度；
[0149]
第二避让置信度确定子单元，用于根据避让程度数据，确定第二避让置信度；
[0150]
事件置信度确定子单元，用于根据第一避让置信度和/或第二避让置信度，确定避让行为检测系统对应的事件置信度。
[0151]
在一个可选实施例中，避让程度数据包括横向避让程度数据和/或纵向避让程度数据，第二避让置信度确定子单元，包括：
[0152]
第二避让置信度确定从单元，用于根据横向避让程度数据和/或纵向避让程度数据，确定第二避让置信度。
[0153]
在一个可选实施例中，道路施工情况确定模块430，包括：
[0154]
道路施工概率确定单元，用于根据不同目标数据源对应的道路施工事件和事件置信度，确定道路施工概率；
[0155]
干预条件确定单元，用于根据当前车辆所处位置与待检测路段之间的距离，确定干预条件；
[0156]
行驶干预单元，用于根据道路施工概率和干预条件，对当前车辆进行行驶干预。
[0157]
在一个可选实施例中，干预条件包括播报干预条件和行驶干预条件，行驶干预单元，包括：
[0158]
播报提醒单元，用于若道路施工概率满足播报干预条件，则根据所满足的播报干预条件对应播报等级，进行播报提醒；
[0159]
行驶控制单元，用于若道路施工概率满足行驶干预条件，则根据所满足的行驶干预条件对应行驶等级，对当前车辆进行行驶控制。
[0160]
上述道路施工检测装置可执行本公开任意实施例所提供的道路施工检测方法，具备执行各道路施工检测方法相应的功能模块和有益效果。
[0161]
本公开的技术方案中，所涉及的施工关联数据的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0162]
实施例五
[0163]
图5是本公开实施例五提供的一种道路施工检测方法的车载终端的结构示意图。车载终端50旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车载终端还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0164]
如图5所示，车载终端50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(rom)52、随机访问存储器(ram)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(rom)52中的计
算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(ram)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram53中，还可存储车载终端50操作所需的各种程序和数据。处理器51、rom52以及ram53通过总线54彼此相连。输入/输出(i/o)接口55也连接至总线54。
[0165]
车载终端50中的多个部件连接至i/o接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许车载终端50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0166]
处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路施工检测方法。
[0167]
在一些实施例中，道路施工检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom52和/或通信单元59而被载入和/或安装到车载终端50上。当计算机程序加载到ram53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的道路施工检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路施工检测方法。
[0168]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。用于实施本公开的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0169]
在本公开的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0170]
为了提供与用户的交互，可以在车载终端上实施此处描述的系统和技术，该车载
终端具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车载终端。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0171]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0172]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0173]
在一个可选实施例中，本公开还提供了一种车辆，该车辆可以设置有如图5所示的车载终端。
[0174]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0175]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。