一种交通信号灯朝向的确定方法及装置与流程

本说明书涉及计算机，尤其涉及一种交通信号灯朝向的确定方法及装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，高精地图得到了广泛的应用，而交通信号灯作为真实道路场景中的核心元素之一，在高精地图的构建过程中，能否从采集到的图像数据中准确地提取出交通信号灯的朝向，决定了无人驾驶设备在实际行驶过程中能否对交通信息进行准确的判断。

2、而目前所采用的方法通常要依赖于图像数据中诸如车道线或者人行横道等其他交通信息，才能够对交通信号灯的朝向进行准确的识别，然而在对这些交通信息的提取过程中难以避免的会出现一定的误差，这些误差以及交通信号灯在图像数据中所处的位置，都会影响到确定出的交通信号灯朝向的准确性。

3、因此，如何准确地确定出交通信号灯的朝向，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本说明书提供一种交通信号灯朝向的确定方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

2、本说明书采用下述技术方案：

3、本说明书提供了一种交通信号灯朝向的确定方法，包括：

4、获取包含有交通信号灯的图像数据；

5、对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行聚类，得到各信号灯簇，并确定各信号灯簇的中心；

6、针对每个交通信号灯，根据该交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向。

7、可选地，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

8、针对每个信号灯簇，确定该信号灯簇中各交通信号灯的最小外接多边形，并将所述最小外接多边形的质心，作为该信号灯簇的中心。

9、可选地，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

10、对所述图像数据中包含的路口进行识别，确定各路口对应的路口范围；

11、根据所述路口范围，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇。

12、可选地，根据所述路口范围，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

13、针对每个路口范围，对该路口范围进行膨胀，得到膨胀后路口范围；

14、根据落入各膨胀后路口范围内的交通信号灯，确定各信号灯簇。

15、可选地，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

16、针对每个信号灯簇，将该信号灯簇对应膨胀后路口范围形状的质心，作为该信号灯簇的中心。

17、可选地，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

18、对所述图像数据中包含的交通信号灯进行聚类，得到各聚类结果对应的第一信号灯簇，以及对所述图像数据中包含的路口进行识别，并对识别出的路口对应的路口范围进行膨胀，得到各膨胀后路口范围对应的第二信号灯簇。

19、可选地，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

20、针对每个第一信号灯簇，若该第一信号灯簇与任意一个第二信号灯簇相同，则将所述第二信号灯簇对应膨胀后路口范围形状的质心，作为该第一信号灯簇的中心。

21、可选地，针对每一交通信号灯，根据该交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向，具体包括：

22、针对每个交通信号灯，确定由该交通信号灯所属信号灯簇的中心指向该交通信号灯中心点的向量，作为基准向量；

23、根据所述基准向量以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向。

24、可选地，所述方法还包括：

25、根据所述图像数据中包含的各交通信号灯的朝向，构建高精地图。

26、本说明书提供了一种矢量方向的确定装置，包括：

27、获取模块，获取包含有交通信号灯的图像数据；

28、聚类模块，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行聚类，得到各信号灯簇，并确定各信号灯簇的中心；

29、确定模块，针对每个交通信号灯，根据该交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯的法向量，确定该交通信号灯的朝向。

30、本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述交通信号灯朝向的确定方法。

31、本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述交通信号灯朝向的确定方法。

32、本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

33、在本说明书提供的交通信号灯朝向的确定方法中，可以对图像数据中包含的各交通信号灯进行聚类，得到各信号灯簇，并确定各信号灯簇的中心，而后根据每个交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向。

34、从上述方法可以看出，本方案能够根据确定出的交通信号灯所属信号灯簇的中心以及交通信号灯的法向量，准确地确定出交通信号灯的朝向，并不需要依赖于除交通信号灯以外的其他交通信息，避免了因为这些其他交通信息不准确而对信号灯朝向判断的影响，保证了确定出的交通信号灯的朝向的准确性。

技术特征：

1.一种交通信号灯朝向的确定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述路口范围，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行分簇，具体包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，确定各信号灯簇的中心，具体包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个交通信号灯，根据该交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向，具体包括：

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种矢量方向的确定装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～9任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～9任一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种交通信号灯朝向的确定方法及装置，该交通信号灯朝向的确定方法包括：获取包含有交通信号灯的图像数据；对所述图像数据中包含的各交通信号灯进行聚类，得到各信号灯簇，并确定各信号灯簇的中心；针对每个交通信号灯，根据该交通信号灯所属信号灯簇的中心，以及该交通信号灯对应的法向量，确定该交通信号灯的朝向。

技术研发人员：杨富智,杨立荣,王裕康,刘洋,舒畅
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15