一种交通路段车速预警方法及装置与流程

1.本技术涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种交通路段车速预警方法及装置。


背景技术：

2.随着车路协同技术的快速发展，车路协同进入了业务延展阶段，其中，为了确保车辆在道路上行驶的安全性，通过车路协同的交互来辅助车速预警变得越来越重要。
3.现阶段，针对行驶在道路上的车辆速度的预警方式还停留在车车或者车路联动的一种状态，需要依赖于边缘计算端(mobile edge computing，mec)以及车载系统。其中，这种预警方式对于车辆来说，普适性不强，且适用场景比较窄(仅针对单一路况、单一车辆信息下的车辆行驶速度进行预警)，因此会存在一定的局限性。
4.综上，目前亟需一种交通路段车速预警方法，用以有效地确保车辆在行驶通过不同的道路路况时的安全性。


技术实现要素：

5.本技术示例性的实施方式中提供了一种交通路段车速预警方法及装置，用以有效地确保车辆在行驶通过不同的道路路况时的安全性。
6.第一方面，本技术示例性的实施方式中提供了一种交通路段车速预警方法，包括：
7.在检测到车辆进入交通路段的安全车速计算区域内后，获取所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段具有的路况信息；
8.从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式；所述安全车速计算方式映射库用于指示路况类型与安全车速计算方式的映射关系；
9.按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于所述路况类型对应的道路路况和所述目标车速生成车速预警信息；
10.将所述车速预警信息发送至所述车辆；所述车速预警信息用于指示所述车辆将行驶速度调整至所述目标车速。
11.上述技术方案中，本技术中的技术方案通过针对不同路况类型(即不同的道路路况)使用不同的安全车速计算方式，可以使得针对不同的道路路况的车速预警更加合理且更加准确，从而可以使得针对不同道路路况的目标车速计算更加贴合不同道路路况的实际状况，更加符合实际应用需求，并可以更加有针对性地对于不同的道路路况提供更加精准且更加合理的车速预警。具体来说，在车辆进入交通路段的安全车速计算区域内进行行驶的过程中，即可针对该车辆在该交通路段的目标车速进行计算，也即是，如果判断车辆进入交通路段的安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出该交通路段具有的路况类型对应的安全车速计算方式，使得针对目标车速的计算更加符合该交通路段具有的实际路况条件。然后，按照该安全车速计算方式，
对车辆在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息和该交通路段具有的路况信息进行处理，即可更加准确地确定出车辆通过该交通路段具有的路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于路况类型对应的道路路况以及目标车速，即可生成针对车辆在该路况类型对应的道路路况行驶的车速预警信息。最后，将车速预警信息发送至车辆，以便指示该车辆能够在行驶至该路况类型对应的道路路况之前，将具有的行驶速度调整至目标车速。如此，该方案可以更加针对性地适用于不同的道路路况的车速预警场景，适用场景比较多，也即是，通过针对不同的道路路况设置不同的安全车速计算方式，可以使得所确定出的目标车速更加符合道路路况的实际状况，从而可以有效地确保车辆在行驶通过不同的道路路况时的安全性。
12.在一些示例性的实施方式中，获取所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段具有的路况信息，包括：
13.通过第一订阅机制，从消息代理服务端获取所述车辆通过车载设备上报的在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段所在区域内的路侧设备上报的所述交通路段具有的路况信息；
14.将所述车速预警信息发送至所述车辆，包括：
15.通过第二订阅机制，将所述车速预警信息发送至所述消息代理服务端；所述车速预警信息对应的车辆用于通过所述第二订阅机制，从所述消息代理服务端获取所述车速预警信息。
16.上述技术方案中，第一订阅机制中，车辆的车载设备和交通路段所在区域内的路侧设备作为消息的生产端，交通路段车速预警装置作为消息的消费端。其中，交通路段车速预警装置通过在消息代理服务端进行消息订阅，即可及时准确地通过消息代理服务端获取车辆通过车载设备上报的在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及交通路段所在区域内的路侧设备上报的交通路段具有的路况信息，以此能够便于交通路段车速预警装置针对相关车辆在相应的道路路况进行精准地预警。第二订阅机制中，交通路段车速预警装置作为消息的生产端，车辆的车载设备作为消息的消费端。其中，车辆通过在消息代理服务端进行消息订阅，即可及时准确地通过消息代理服务端获取针对车辆的车速预警信息，以此便于相关车辆能够及时地基于车速预警信息针对车速进行相应的调整，从而能够有效地确保车辆通过相应道路路况的安全性。
17.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为弯道路况；
18.从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式，包括：
19.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述弯道路况的安全车速计算方式；
20.按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，包括：
21.通过所述车辆的车辆类型以及所述弯道路况的曲率半径，从预警速度映射库中匹配出第一预警速度和第二预警速度；所述预警速度映射库用于指示车辆类型、曲率半径与对应的预警速度的映射关系；
22.基于所述第一预警速度以及所述行驶信息中的行驶速度，确定第一预警距离，并
基于所述第二预警速度以及所述行驶速度，确定第二预警距离；
23.基于所述第一预警速度、所述车辆的行驶速度、所述第一预警距离、所述第二预警速度以及所述第二预警距离，确定所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
24.上述技术方案中，针对弯道路况，如果检测到车辆进入安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出符合弯道路况的安全车速计算方式，使得在弯道路况所在路段针对目标车速的计算更加符合该弯道路况具有的实际路况条件，并基于该安全车速计算方式针对车辆在弯道路况所在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息(比如车辆类型、行驶速度等)以及弯道路况对应的路况信息(比如弯道路况对应的曲率半径等)进行处理，即可准确且针对性地确定出车辆通过弯道路况所需的目标车速，该目标车速能够确保车辆安全地通过弯道路况。
25.在一些示例性的实施方式中，基于所述第一预警速度、所述车辆的行驶速度、所述第一预警距离、所述第二预警速度以及所述第二预警距离，确定所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速，包括：
26.若所述行驶速度大于所述第一预警速度且小于等于第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第一预警距离且大于等于第二预警距离时，将所述第一预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速；
27.若所述行驶速度大于所述第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第二预警距离时，将所述第二预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
28.上述技术方案中，通过依据车辆在安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度以及该时刻下的车辆位置距离弯道起点之间的距离，设置两种不同的目标车速确定方式进行车速预警，可以使得车速预警更加符合车辆所在的实际状况，并可以使得针对弯道路况的车速预警更加具有针对性，通过双重设置不同的目标车速能够更加确保车速预警的精准性，从而可以有效地确保车辆通过弯道路况的行驶安全性。
29.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为坡道路况；
30.从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式，包括：
31.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述坡道路况的安全车速计算方式；
32.按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，包括：
33.基于所述坡道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述坡道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述坡道路况的安全车速；
34.将所述安全车速与所述坡道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
35.根据所述最小的车速以及第一车速调整系数，确定所述车辆通过所述坡道路况所需的目标车速。
36.上述技术方案中，针对坡道路况，如果检测到车辆进入安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出符合坡道路况的安全车速计算方式，使得在坡道路况所在路段针对目标车速的计算更加符合该坡道路况具有的实际路况条件，并基于该安全车速计算方式针对车辆在坡道路况所在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息(比如位于车辆前方的最近的车辆的长度等)以及坡道路况对应的路况信息(比如坡道路况对应的坡度角、路面附着系数等)进行处理，即可准确且针对性地确定出车辆通过坡道路况所需的目标车速，该目标车速能够确保车辆安全地通过坡道路况。
37.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为巡航路况；
38.从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式，包括：
39.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述巡航路况的安全车速计算方式；
40.按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，包括：
41.基于所述巡航路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述巡航路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述巡航路况的安全车速；
42.根据所述巡航路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第一经济车速；所述经济车速映射库用于指示各坡度角区间与所述各坡度角区间对应的经济车速的映射关系；
43.将所述安全车速、所述第一经济车速以及所述巡航路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
44.根据所述最小的车速以及第二车速调整系数，确定所述车辆通过所述巡航路况所需的目标车速。
45.上述技术方案中，针对巡航路况，如果检测到车辆进入安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出符合巡航路况的安全车速计算方式，使得在巡航路况所在路段针对目标车速的计算更加符合该巡航路况具有的实际路况条件，并基于该安全车速计算方式针对车辆在巡航路况所在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息(比如位于车辆前方的最近的车辆的长度等)以及巡航路况对应的路况信息(比如巡航路况对应的坡度角、路面附着系数等)进行处理，即可准确且针对性地确定出车辆通过巡航路况所需的目标车速，该目标车速能够确保车辆安全地通过巡航路况。
46.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为隧道路况；
47.从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式，包括：
48.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述隧道路况的安全车速计算方式；
49.按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所
述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，包括：
50.基于所述隧道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述隧道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述隧道路况的安全车速；
51.根据所述隧道路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第二经济车速；
52.将所述安全车速、所述第二经济车速以及所述隧道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
53.根据所述最小的车速以及第三车速调整系数，确定所述车辆通过所述隧道路况所需的目标车速。
54.上述技术方案中，针对隧道路况，如果检测到车辆进入安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出符合隧道路况的安全车速计算方式，使得在隧道路况所在路段针对目标车速的计算更加符合该隧道路况具有的实际路况条件，并基于该安全车速计算方式针对车辆在隧道路况所在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息(比如位于车辆前方的最近的车辆的长度等)以及隧道路况对应的路况信息(比如隧道路况对应的坡度角、路面附着系数等)进行处理，即可准确且针对性地确定出车辆通过隧道路况所需的目标车速，该目标车速能够确保车辆安全地通过隧道路况。
55.第二方面，本技术示例性的实施方式中提供了一种交通路段车速预警装置，包括：
56.获取单元，用于在检测到车辆进入交通路段的安全车速计算区域内后，获取所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段具有的路况信息；
57.处理单元，用于从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式；所述安全车速计算方式映射库用于指示路况类型与安全车速计算方式的映射关系；按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于所述路况类型对应的道路路况和所述目标车速生成车速预警信息；将所述车速预警信息发送至所述车辆；所述车速预警信息用于指示所述车辆将行驶速度调整至所述目标车速。
58.在一些示例性的实施方式中，所述获取单元具体用于：
59.通过第一订阅机制，从消息代理服务端获取所述车辆通过车载设备上报的在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段所在区域内的路侧设备上报的所述交通路段具有的路况信息；
60.所述处理单元具体用于：
61.通过第二订阅机制，将所述车速预警信息发送至所述消息代理服务端；所述车速预警信息对应的车辆用于通过所述第二订阅机制，从所述消息代理服务端获取所述车速预警信息。
62.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为弯道路况；
63.所述处理单元具体用于：
64.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述弯道路况的安全车速计算方式；
65.所述处理单元具体用于：
66.通过所述车辆的车辆类型以及所述弯道路况的曲率半径，从预警速度映射库中匹配出第一预警速度和第二预警速度；所述预警速度映射库用于指示车辆类型、曲率半径与对应的预警速度的映射关系；
67.基于所述第一预警速度以及所述行驶信息中的行驶速度，确定第一预警距离，并基于所述第二预警速度以及所述行驶速度，确定第二预警距离；
68.基于所述第一预警速度、所述车辆的行驶速度、所述第一预警距离、所述第二预警速度以及所述第二预警距离，确定所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
69.在一些示例性的实施方式中，所述处理单元具体用于：
70.若所述行驶速度大于所述第一预警速度且小于等于第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第一预警距离且大于等于第二预警距离时，将所述第一预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速；
71.若所述行驶速度大于所述第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第二预警距离时，将所述第二预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
72.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为坡道路况；
73.所述处理单元具体用于：
74.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述坡道路况的安全车速计算方式；
75.所述处理单元具体用于：
76.基于所述坡道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述坡道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述坡道路况的安全车速；
77.将所述安全车速与所述坡道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
78.根据所述最小的车速以及第一车速调整系数，确定所述车辆通过所述坡道路况所需的目标车速。
79.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为巡航路况；
80.所述处理单元具体用于：
81.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述巡航路况的安全车速计算方式；
82.所述处理单元具体用于：
83.基于所述巡航路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述巡航路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述巡航路况的安全车速；
84.根据所述巡航路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第一经济车速；所述经济车速映射库用于指示各坡度角区间与所述各坡度角区间对应的经济车速的映射关系；
85.将所述安全车速、所述第一经济车速以及所述巡航路况的路况允许车速进行比
对，确定出最小的车速；
86.根据所述最小的车速以及第二车速调整系数，确定所述车辆通过所述巡航路况所需的目标车速。
87.在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为隧道路况；
88.所述处理单元具体用于：
89.从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述隧道路况的安全车速计算方式；
90.所述处理单元具体用于：
91.基于所述隧道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述隧道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述隧道路况的安全车速；
92.根据所述隧道路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第二经济车速；
93.将所述安全车速、所述第二经济车速以及所述隧道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
94.根据所述最小的车速以及第三车速调整系数，确定所述车辆通过所述隧道路况所需的目标车速。
95.第三方面，本技术实施例提供一种计算设备，包括至少一个处理器以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面任意所述的交通路段车速预警方法。
96.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行上述第一方面任意所述的交通路段车速预警方法。
附图说明
97.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
98.图1为本技术一些实施例提供的一种可能的系统架构示意图；
99.图2为本技术一些实施例提供的一种交通路段车速预警方法的流程示意图；
100.图3为本技术一些实施例提供的一种车辆通过弯道路况所需的目标车速的计算流程示意图；
101.图4为本技术一些实施例提供的一种弯道路况示意图；
102.图5为本技术一些实施例提供的另一种弯道路况示意图；
103.图6为本技术一些实施例提供的一种车辆通过坡道路况所需的目标车速的计算流程示意图；
104.图7为本技术一些实施例提供的一种坡道路况示意图；
105.图8为本技术一些实施例提供的一种车辆通过巡航路况所需的目标车速的计算流程示意图；
106.图9为本技术一些实施例提供的一种巡航路况示意图；
107.图10为本技术一些实施例提供的一种车辆通过隧道路况所需的目标车速的计算流程示意图；
108.图11为本技术一些实施例提供的一种隧道路况示意图；
109.图12为本技术一些实施例提供的一种交通路段车速预警装置的结构示意图；
110.图13为本技术一些实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
111.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
112.为了便于理解本技术实施例，首先以图1中示出的一种可能的系统架构为例说明适用于本技术实施例的交通路段车速预警系统架构。该交通路段车速预警系统架构可以应用于两个或两个以上车辆、两个或两个以上路侧设备分别与消息代理服务端300进行数据传输等。如图1所示，以一个车辆、一个路侧设备为例进行描述，该系统架构可以包括车辆100、路侧设备200、消息代理服务端300以及数据处理平台400(比如云端服务器、服务器等)。
113.其中，以车辆100为例，车辆100上安装有车载设备(例如车载单元)，车载设备可以安装于车辆100的车头位置、车顶位置、车尾位置或者车身外壳等，车辆100可以通过车载设备与消息代理服务端300进行通信，比如可以通过微波的方式进行通信，或者可以通过其它无线通信方式进行通信。也即是，车辆100与消息代理服务端300建立消息订阅机制，车辆100可以将采集的相关信息通过订阅机制传输给消息代理服务端300，如此，订阅车辆100发送的相关信息的设备即可及时获取车辆100采集的相关信息，比如数据处理平台400订阅了车辆100采集的相关信息，则可以通过消息代理服务端300获取车辆100采集的相关信息。比如，车辆100在某一交通路段行驶时，可以实时将当前行驶信息(比如行驶速度、位于车辆100前方的最近的车辆的长度等)以及车辆100的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过约定的订阅机制传输给消息代理服务端300(比如emq，是基于erlang语言平台开发，是一款完全开源，高度可伸缩，高可用的分布式mqtt(message queuing telemetry transport，消息队列遥测传输协议)服务器)。例如，车辆100在进入某一交通路段的安全车速计算区域内进行行驶的过程中，可以实时将任一时刻的行驶信息(比如行驶速度、位于车辆100前方的最近的车辆的长度等)以及车辆100的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过约定的订阅机制传输给消息代理服务端300。
114.以路侧设备200为例，路侧设备200部署在交通道路的一侧，比如在某一条交通道路上每间隔一定距离(例如每间隔50米、100米、150米、200米等)设置有一个路侧设备。路侧设备200可以通过无线通信方式与消息代理服务端300进行通信。也即是，路侧设备200与消息代理服务端300建立消息订阅机制，路侧设备200可以将采集的该路侧设备200所在交通路段的相关信息(比如路况情况、设施信息、限速信息、路侧设备信息等)通过订阅机制传输给消息代理服务端300，如此，订阅路侧设备200采集的所在交通路段的相关信息的设备即
可及时获取路侧设备200采集的相关信息，比如数据处理平台400订阅了路侧设备200采集的相关信息，则可以通过消息代理服务端300获取路侧设备200采集的相关信息。
115.数据处理平台400通过与消息代理服务端300建立订阅机制，获取相关信息，比如订阅车辆100采集的相关信息以及路侧设备200采集的相关信息，数据处理平台400在从消息代理服务端300获取车辆100在交通路段的安全车速计算区域内的某一时刻的行驶信息、车辆100的车辆信息以及路侧设备200采集的车辆100所在交通路段的路况信息后，即可针对车辆100的在该时刻下的行驶信息、车辆100的车辆信息以及路侧设备200采集的车辆100所在交通路段的路况信息进行相应地运算，从而可以得到针对车辆100行驶在该交通路段的相应道路路况的车速建议，并通过订阅机制将针对车辆100行驶在相应道路路况的车速建议发送至消息代理服务端300，以便订阅相应车速建议的车辆100能够及时地从消息代理服务端300获取相应的车速建议，以便在车辆100行驶至相应道路路况之前针对车辆100的行驶速度进行相应地调整。
116.需要说明的是，上述图1所示的架构仅是一种示例，本技术实施例对此并不做限定。
117.基于上述描述，图2示例性的示出了本技术实施例提供的一种交通路段车速预警方法的流程，该流程可以由交通路段车速预警装置执行。其中，交通路段车速预警方法可以应用于图1所示的系统架构中，可以由图1中的数据处理平台执行交通路段车速预警方法。其中，交通路段车速预警装置可以是云端或者也可以是能够支持云端实现该方法所需的功能的部件(比如芯片或集成电路)等，当然也可以是其它具有实现该方法所需的功能的电子设备，比如数据处理平台。
118.如图2所示，该流程具体包括：
119.步骤201，在检测到车辆进入交通路段的安全车速计算区域内后，获取所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段具有的路况信息。
120.本技术实施例中，车辆在某一交通路段行驶时，可以通过车辆感知设备采集车辆的状态数据，比如至少包含车辆位置数据(比如gps(global positioning system，全球定位系统)定位装置采集)、车辆速度数据(比如陀螺仪传感器采集)、车辆加速度数据(比如陀螺仪传感器采集)、车辆前方最近的车辆的长度等；或者，也可以包括前方路况感知数据(比如可以通过车端的摄像头、毫米波雷达等感知设备进行采集)。然后，车辆可以通过车载设备将实时采集的状态数据以及车辆的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)传输给路侧设备，由路侧设备传输给数据接收平台(比如消息代理服务端)，或者可以通过车载设备直接将实时采集的状态数据以及车辆的车辆信息传输给数据接收平台。那么，在车辆进入到该交通路段的安全车速计算区域内后，也可以将实时采集的状态数据以及车辆的车辆信息通过车载设备直接上报给数据接收平台(比如消息代理服务端)，比如将第i时刻下采集的状态数据以及车辆自身的车辆信息通过车载设备上报给消息代理服务端，或者，也可以与消息代理服务端、数据处理平台建立第一订阅机制，通过第一订阅机制将第i时刻下采集的状态数据发送给消息代理服务端。数据接收平台可以直接将接收到的车辆在某一时刻下采集的状态数据以及车辆自身的车辆信息发送至数据处理平台(比如云端)。或者，数据处理平台可以通过第一订阅机制，从消息代理服务端获取车辆在某一时刻
下采集的状态数据以及车辆自身的车辆信息。其中，车辆所在交通路段的路侧设备可以按照设定的时间间隔(比如每间隔1秒、2秒、3秒或3秒以上等)周期性地采集交通路段的相关信息，比如车辆在进入到该交通路段的安全车速计算区域内后，车辆所在区域内的路侧设备可以采集所在区域内交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等，并可以直接将采集的交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息(比如设备型号、设备编号、设备覆盖区域范围、设备信号状态等)发送给数据接收平台。或者，也可以与消息代理服务端、数据处理平台建立第一订阅机制，通过第一订阅机制将采集的交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息发送给消息代理服务端。数据接收平台可以直接将接收到的交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息发送至数据处理平台(比如云端)。或者，数据处理平台可以通过第一订阅机制，从消息代理服务端获取交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息。
121.步骤202，从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式。
122.步骤203，按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于所述路况类型对应的道路路况和所述目标车速生成车速预警信息。
123.步骤204，将所述车速预警信息发送至所述车辆。
124.本技术实施例中，根据不同的道路路况配置不同的安全车速计算方式，以此可以使得针对不同的道路路况的车速预警更加合理且更加准确，从而可以使得针对不同道路路况的目标车速计算更加贴合不同道路路况的实际状况，更加符合实际应用需求。也即是，在检测到车辆进入某一交通路段的安全车速计算区域内后，如果获取到该交通路段具有的路况信息，则可以从安全车速计算方式映射库中匹配出路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式，并按照该安全车速计算方式进行确定该路况类型对应的道路路况所需的目标车速；或者，提前封装好各道路路况对应的安全车速计算任务并配置在相应的工具包中，或者可以将各道路路况对应的安全车速计算任务存储至内存或任务数据库中，在需要针对车辆通过某一道路路况所需的目标车速进行计算时，可以调用该道路路况对应的安全车速计算任务。其中，安全车速计算方式映射库用于指示路况类型与安全车速计算方式的映射关系，也即是，安全车速计算方式库中存储有各道路路况以及各道路路况对应的安全车速计算方式。具体地，在确定该交通路段的路况类型为弯道路况时，直接调用与弯道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与弯道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过弯道路况所需的目标车速，或者，可以直接从安全车速计算方式映射库中匹配出符合弯道路况的安全车速计算方式，通过符合弯道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过弯道路况所需的目标车速。或者，在确定该交通路段的路况类型为弯道路况时，并在确定车辆在弯道路况对应的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻下的行驶信息中的行驶速度大于该弯道路况的路况允许车速时，调用与弯道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与弯道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过弯道路况所需的目标车速，或者，可以从安全车速计算方式映射库中匹配出符合弯道路况的安全车速计算方式，通过符合弯道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过弯道路况所需的目标车速。其中，车辆通过弯道路况
所需的目标车速的计算可以参见图3所示的计算过程。如图3所示，该计算流程具体为：
125.步骤301，通过所述车辆的车辆类型以及所述弯道路况的曲率半径，从预警速度映射库中匹配出第一预警速度和第二预警速度。
126.其中，预警速度映射库用于指示车辆类型、曲率半径与对应的预警速度的映射关系。预警速度映射库包括两个预警速度子映射库，即第一预警速度子映射库和第二预警速度子映射库。其中，根据车辆的车辆类型、弯道路况的曲率半径可以从第一预警速度子映射库中匹配出第一预警速度，根据车辆的车辆类型、弯道路况的曲率半径可以从第二预警速度子映射库中匹配出第二预警速度。示例性地，第一预警速度子映射库的形式可以如表1所示，第二预警速度子映射库的形式可以如表2所示。
127.表1
[0128][0129][0130]
表2
[0131][0132]
其中，m1类车辆-包括驾驶员座位在内，座位数不超过9座的载客车；m2类车辆-包括驾驶员座位在内，座位数不超过9座，且最大设计总质量不超过5000kg的载客车；m3类车辆-包括驾驶员座位在内，座位数不超过9座，且最大设计总质量超过5000kg的载客车；n类车辆-至少有4个车轮并且用于载货的机动车辆；o类车辆-挂车。
[0133]
示例性地，如图4所示，为本技术实施例提供的一种弯道路况示意图，以某一车辆(比如车辆a)为例，车辆a进入弯道路况对应的交通路段的安全车速计算区域内进行行驶，在行驶过程中，车辆a会实时将车辆a采集的状态数据(比如车辆位置数据、车辆速度数据)以及车辆a的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过数据接收平台反馈给数据处理平台，以及车辆a所在区域内的路侧设备可以将弯道路况对应的交通路段的路况情况、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息通过数据接收平台反馈给数据处理平台，在数据处理平台确定交通路段的路况类型为弯道路况时，直接确定出符合弯道路况的安全车速计算方式，并通过符合弯道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过弯道路况所需的目标车速；或者，在数据处理平台接收到的车辆a在弯道路况对应的安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度大于弯道路况的允许车速时，确定出符合弯道路况的安全车速计算方式，并通过符合弯道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过弯道路况所需的目标车速。其中，假设车辆a的车辆类型为m1类，假设弯道路况的曲率半径r为200米，此时，通过根据车辆类型m1类、曲率半径200米可以从表1、表2中匹配出第一预警速度107km/h以及第二预警速度123km/h。
[0134]
步骤302，基于所述第一预警速度以及所述行驶速度，确定第一预警距离，并基于所述第二预警速度以及所述行驶速度，确定第二预警距离。
[0135]
其中，通过下述方式确定预警距离：
[0136][0137]
其中，sw用于表示预警距离，单位为米(m)，v用于表示车辆在安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度，单位为(km/h)，vw用于表示预警速度，单位为(km/h)，g用于表示重力加速度，单位为(m/s2)。
[0138]
示例性地，继续以上述车辆a为例，在通过车辆a的车辆类型、弯道路况的曲率半径匹配出相应的第一预警速度vw1、第二预警速度vw2后，即可基于车辆a在弯道路况对应的安全车速计算区域内的某一时刻下的行驶速度、第一预警速度vw1通过上述预警距离的计算方式计算出第一预警距离sw1，以及车辆a在弯道路况对应的安全车速计算区域内的该时刻下的行驶速度、第二预警速度vw2通过上述预警距离的计算方式计算出第一预警距离sw2。
[0139]
此外，在每个弯道路况前会设置一个预警区域(即安全车速计算区域)，比如在距离弯道起点200米或300米或其它距离值处设置一个预警区域，例如，如图5所示，为本技术实施例提供的另一种弯道路况示意图，基于图5，在基于车辆a的经纬度位置坐标确定车辆a进入预警区域后，即可开始针对车辆a进行通过弯道路况所需的目标车速的计算，以便车辆a能够针对自己当前的车速进行相应地调整，从而能够以合理且安全的车速通过弯道路况。比如，可以基于高精度地图的bsm(basic safety message，基础安全消息)数据中的车辆经纬度位置坐标可以判断车辆a是否进入预警区域，或者，可以基于车辆a自身感知设备采集的车辆经纬度位置坐标判断车辆a是否进入预警区域。
[0140]
步骤303，基于所述第一预警速度、所述车辆的行驶速度、所述第一预警距离、所述第二预警速度以及所述第二预警距离，确定所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
[0141]
本技术实施例中，如果确定车辆在交通路段的安全车速计算区域内第i时刻下的行驶速度大于第一预警速度且小于等于第二预警速度，则在车辆在安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与弯道路况的弯道起点之间的距离小于第一预警距离且大于等于第二预警距离时，将第一预警速度作为车辆通过弯道路况所需的目标车速，同时，会基于第一预警速度以及弯道路况的相关信息生成一级车速预警信息，并将一级车速预警信息下发给预警区域内的车辆，由车辆内的车载设备将一级车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，或者可以下发给车辆所在区域内的路侧设备，由路侧设备通过部署在道路侧的显示设备(比如道路显示屏)展示一级车速预警信息(比如车速建议信息)给车辆内的驾驶员，或者，可以由路侧设备反馈给车辆内的车载设备，再由车辆内的车载设备将一级车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员。如果确定车辆在交通路段的安全车速计算区域内第i时刻下的行驶速度大于第二预警速度，则在车辆在安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与弯道路况的弯道起点之间的距离小于第二预警距离时，将第二预警速度作为车辆通过弯道路况所需的目标车速，同时，会基于第二预警速度以及弯道路况的相关信息生成二级车速预警信息。并将二级车速预警信息下发给预警区域内的车辆，由车辆内的车载设备将二级车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将车辆的当前车速调整至目标车速，或者可以下发给车辆所在区域内的路侧设
备，由路侧设备通过部署在道路侧的显示设备(比如道路显示屏)展示二级车速预警信息(比如车速建议信息)给车辆内的驾驶员，或者，可以由路侧设备反馈给车辆内的车载设备，再由车辆内的车载设备将二级车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将车辆的当前车速调整至目标车速。此外，需要说明的是，针对正常路况下，任何车辆通过高速公路弯道路况时，无需减速。
[0142]
再者，在确定该交通路段的路况类型为坡道路况时，直接调用与坡道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与坡道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过坡道路况所需的目标车速，或者，可以直接从安全车速计算方式映射库中匹配出符合坡道路况的安全车速计算方式，通过符合坡道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过坡道路况所需的目标车速。或者，在确定该交通路段的路况类型为坡道路况时，并在确定车辆在坡道路况对应的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻下的行驶信息中的行驶速度大于该坡道路况的路况允许车速时，调用与坡道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与坡道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过坡道路况所需的目标车速，或者，可以从安全车速计算方式映射库中匹配出符合坡道路况的安全车速计算方式，通过符合坡道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过坡道路况所需的目标车速。其中，车辆通过坡道路况所需的目标车速的计算可以参见图6所示的计算过程。
[0143]
如图6所示，该计算流程具体为：
[0144]
步骤601，基于所述坡道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述交通路段的路面附着系数，确定所述车辆在所述坡道路况的安全车速。
[0145]
其中，在车辆进入坡道路况对应的安全车速计算区域内后，可以基于坡道路况的坡度角、位于车辆前方的最近的车辆的长度、位于坡道路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距以及坡道路况的路面附着系数，确定车辆在坡道路况的安全车速。其中，通过下述方式确定车辆在坡道路况的安全车速：
[0146][0147]
其中，vg用于表示车辆在坡道路况的安全车速，k用于表示前后车制动系数差(0—1)，用于表示坡道路况的路面附着系数，θ用于表示坡道路况的坡度角，sc用于表示位于车辆前方的最近的车辆的长度，单位为米，一般取5，sg用于表示位于坡道路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距，单位为米。
[0148]
其中，交通流平均车头间距sg的取值可以如表3所示；前后车制动系数差k取值可以如表4所示。
[0149]
表3
[0150]
交通流饱和率平均车头间距(m)0～0.2≥3000.3～0.42000.5～0.61000.7～0.8500.9～1≤50
[0151]
表4
[0152][0153]
其中，q用于表示交通流量，单位为辆每小时(pcu/h)；cm用于表示自由流车速下最大通行能力，单位为辆每小时(pcu/h)；vz用于表示自由流车速，按照路段限速计算。
[0154]
步骤602，将所述安全车速与所述坡道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速。
[0155]
步骤603，根据所述最小的车速以及第一车速调整系数，确定所述车辆通过所述坡道路况所需的目标车速。
[0156]
其中，如果安全车速是最小车速，则可以根据安全车速以及第一车速调整系数，确定车辆通过坡道路况所需的目标车速。或者，如果坡道路况的路况允许车速是最小车速，则可以根据路况允许车速以及第一车速调整系数，确定车辆通过坡道路况所需的目标车速。
[0157]
其中，如果车辆当前车速不满足安全车速要求，则会形成预警信息，也即是，在车辆的当前车速不满足安全车速要求的情况下，会给出一个合理且准确的车速建议(即目标车速)反馈给车辆驾驶员，以便车辆驾驶员能够及时地针对车辆的当前车速做出相应地调整。其中，通过下述方式确定车辆通过坡道路况所需的目标车速：
[0158]v坡道
＝γmin{vz,vg}
[0159]
其中，v
坡道
用于表示车辆通过坡道路况所需的目标车速，vg用于表示车辆在坡道路况的安全车速，vz用于表示自由流车速，按照坡道路段限速计算，也即是坡道路况的路况允许车速，γ用于表示第一车速调整系数。
[0160]
示例性地，如图7所示，为本技术实施例提供的一种坡道路况示意图，以某一车辆(比如车辆a)为例，车辆a进入坡道路况对应的交通路段的安全车速计算区域(比如在坡道进入点之前的200米或300米等位置划定的区域范围)内进行行驶，在行驶过程中，车辆a会实时将车辆a采集的状态数据(比如车辆位置数据、车辆速度数据、位于车辆a前方的最近的车辆的长度等)以及车辆a的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过数据接收平台反馈给数据处理平台，以及车辆a所在区域内的路侧设备可以将坡道路况对应的交通路段的路况情况(比如路况类型、路段交通流量等)、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息通过数据接收平台反馈给数据处理平台，在数据处理平台确定交通路段的路况类型为坡道路况时，直接确定出符合坡道路况的安全车速计算方式，并通过符合坡道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过坡道路况所需的目标车速；或者，在数据处理平台接收到的车辆a在坡道路况对应的安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度大于坡道路况的允许车速时，确定出符合坡道路况的安全车速计算方式，并通过符合坡道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过坡道路况所需的目标车速。同时，会基于目标车速以及坡道路况的相关信息生成车速预警信息，并将车速预警信息下发给预警区域内
的车辆，由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将车辆的当前车速调整至目标车速，或者可以下发给车辆所在区域内的路侧设备，由路侧设备通过部署在道路侧的显示设备(比如道路显示屏)展示车速预警信息(比如车速建议信息)给车辆内的驾驶员，或者，可以由路侧设备反馈给车辆内的车载设备，再由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将当前车速调整至目标车速。
[0161]
此外，在确定该交通路段的路况类型为巡航路况时，直接调用与巡航路况相匹配的安全车速计算任务，通过与巡航路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过巡航路况所需的目标车速，或者，可以直接从安全车速计算方式映射库中匹配出符合巡航路况的安全车速计算方式，通过符合巡航路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过巡航路况所需的目标车速。或者，在确定该交通路段的路况类型为巡航路况时，并在确定车辆在巡航路况对应的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻下的行驶信息中的行驶速度大于该巡航路况的路况允许车速时，调用与巡航路况相匹配的安全车速计算任务，通过与巡航路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过巡航路况所需的目标车速，或者，可以从安全车速计算方式映射库中匹配出符合巡航路况的安全车速计算方式，通过巡航路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过巡航路况所需的目标车速。其中，车辆通过巡航路况所需的目标车速的计算可以参见图8所示的计算过程。
[0162]
如图8所示，该计算流程具体为：
[0163]
步骤801，基于所述巡航路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述巡航路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述巡航路况的安全车速。
[0164]
其中，在车辆进入巡航路况对应的安全车速计算区域内后，比如进入高速非弯道路段对应的安全车速计算区域，可以基于巡航路况的坡度角、位于车辆前方的最近的车辆的长度、位于巡航路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距以及巡航路况的路面附着系数，确定车辆在巡航路况的安全车速。其中，通过下述方式确定车辆在巡航路况的安全车速：
[0165][0166]
其中，vh用于表示车辆在巡航路况的安全车速，k用于表示前后车制动系数差(0—1)，参见上述表4，用于表示巡航路况的路面附着系数，θ用于表示巡航路况的坡度角，sc用于表示位于车辆前方的最近的车辆的长度，单位为米，一般取5，sg用于表示位于巡航路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距，单位为米，参见上述表3。
[0167]
步骤802，根据所述巡航路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第一经济车速。
[0168]
其中，经济车速映射库用于指示各坡度角区间与各坡度角区间对应的经济车速的映射关系，比如经济车速映射库的形式可以如表5所示。通过巡航路况的坡度角，可以从表5中匹配出对应的第一经济车速。
[0169]
表5
[0170]
坡度角区间经济车速v0(km/h)
i≤1
°
971
°
≤i≤2
°
822
°
≤i≤3
°
783
°
≤i≤4
°
774
°
≤i≤6
°
71
[0171]
步骤803，将所述安全车速、所述第一经济车速以及所述巡航路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速。
[0172]
步骤804，根据所述最小的车速以及第二车速调整系数，确定所述车辆通过所述巡航路况所需的目标车速。
[0173]
其中，如果安全车速是最小车速，则可以根据安全车速以及第二车速调整系数，确定车辆通过巡航路况所需的目标车速。或者，如果巡航路况的路况允许车速是最小车速，则可以根据巡航路况的路况允许车速以及第二车速调整系数，确定车辆通过巡航路况所需的目标车速。如果第一经济车速是最小车速，则可以根据第一经济车速以及第二车速调整系数，确定车辆通过巡航路况所需的目标车速。
[0174]
其中，如果车辆当前车速不满足安全车速要求，则会形成预警信息，也即是，在车辆的当前车速不满足安全车速要求的情况下，会给出一个合理且准确的车速建议(即目标车速)反馈给车辆驾驶员，以便车辆驾驶员能够及时地针对车辆的当前车速做出相应地调整。其中，通过下述方式确定车辆通过巡航路况所需的目标车速：
[0175]v巡航
＝γ
′
min{vz,vh}
[0176]
其中，v
巡航
用于表示车辆通过巡航路况所需的目标车速，vh用于表示车辆在巡航路况的安全车速，vz用于表示自由流车速，按照巡航路段限速计算，也即是巡航路况的路况允许车速，γ
′
用于表示第二车速调整系数。
[0177]
示例性地，如图9所示，为本技术实施例提供的一种巡航路况示意图，以某一车辆(比如车辆a)为例，车辆a进入巡航路况对应的交通路段的安全车速计算区域(比如在进入高速公路非弯道区域起点之前200米或300米等位置划定的区域范围，或者在进入非高速公路非弯道区域起点之前200米或300米等位置划定的区域范围)内进行行驶，在行驶过程中，车辆a会实时将车辆a采集的状态数据(比如车辆位置数据、车辆速度数据、位于车辆a前方的最近的车辆的长度等)以及车辆a的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过数据接收平台反馈给数据处理平台，以及车辆a所在区域内的路侧设备可以将巡航路况对应的交通路段的路况情况(比如路况类型、路段交通流量等)、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息通过数据接收平台反馈给数据处理平台，在数据处理平台确定交通路段的路况类型为巡航路况时，直接确定出符合巡航路况的安全车速计算方式，并通过符合巡航路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过巡航路况所需的目标车速；或者，在数据处理平台接收到的车辆a在巡航路况对应的安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度大于巡航路况的允许车速时，确定出符合巡航路况的安全车速计算方式，并通过符合巡航路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过巡航路况所需的目标车速。同时，会基于目标车速以及巡航路况的相关信息生成车速预警信息，并将车速预警信息下发给预警区域内的车辆，由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将车辆的当前车速调整至目标车速，或者可以下发给车辆所
在区域内的路侧设备，由路侧设备通过部署在道路侧的显示设备(比如道路显示屏)展示车速预警信息(比如车速建议信息)给车辆内的驾驶员，或者，可以由路侧设备反馈给车辆内的车载设备，再由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将当前车速调整至目标车速。
[0178]
另外，在确定该交通路段的路况类型为隧道路况时，直接调用与隧道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与隧道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过隧道路况所需的目标车速，或者，可以直接从安全车速计算方式映射库中匹配出符合隧道路况的安全车速计算方式，通过符合隧道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过隧道路况所需的目标车速。或者，在确定该交通路段的路况类型为隧道路况时，并在确定车辆在隧道路况对应的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻下的行驶信息中的行驶速度大于该隧道路况的路况允许车速时，调用与隧道路况相匹配的安全车速计算任务，通过与隧道路况相匹配的安全车速计算方式进行确定车辆通过隧道路况所需的目标车速，或者，可以从安全车速计算方式映射库中匹配出符合隧道路况的安全车速计算方式，通过隧道路况的安全车速计算方式进行确定车辆通过隧道路况所需的目标车速。其中，车辆通过隧道路况所需的目标车速的计算可以参见图10所示的计算过程。
[0179]
如图10所示，该计算流程具体为：
[0180]
步骤1001，基于所述隧道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述隧道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述隧道路况的安全车速。
[0181]
其中，在车辆进入隧道路况对应的安全车速计算区域内后，可以基于隧道路况的坡度角、位于车辆前方的最近的车辆的长度、位于隧道路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距以及隧道路况的路面附着系数，确定车辆在隧道路况的安全车速。其中，通过下述方式确定车辆在隧道路况的安全车速：
[0182][0183]
其中，vq用于表示车辆在隧道路况的安全车速，k用于表示前后车制动系数差(0—1)，参见上述表4，用于表示隧道路况的路面附着系数，θ用于表示隧道路况的坡度角，sc用于表示位于车辆前方的最近的车辆的长度，单位为米，一般取5，sg用于表示位于隧道路况所在交通路段的各车辆的平均车头间距，单位为米，参见上述表3。
[0184]
步骤1002，根据所述隧道路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第二经济车速。
[0185]
其中，经济车速映射库用于指示各坡度角区间与各坡度角区间对应的经济车速的映射关系，比如经济车速映射库的形式可以参见上述表5。通过隧道路况的坡度角，可以从上述表5中匹配出对应的第二经济车速。
[0186]
步骤1003，将所述安全车速、所述第二经济车速以及所述隧道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速。
[0187]
步骤1004，根据所述最小的车速以及第三车速调整系数，确定所述车辆通过所述隧道路况所需的目标车速。
[0188]
其中，如果安全车速是最小车速，则可以根据安全车速以及第三车速调整系数，确
定车辆通过隧道路况所需的目标车速。或者，如果隧道路况的路况允许车速是最小车速，则可以根据隧道路况的路况允许车速以及第三车速调整系数，确定车辆通过隧道路况所需的目标车速。如果第二经济车速是最小车速，则可以根据第二经济车速以及第三车速调整系数，确定车辆通过隧道路况所需的目标车速。
[0189]
其中，如果车辆当前车速不满足安全车速要求，则会形成预警信息，也即是，在车辆的当前车速不满足安全车速要求的情况下，会给出一个合理且准确的车速建议(即目标车速)反馈给车辆驾驶员，以便车辆驾驶员能够及时地针对车辆的当前车速做出相应地调整。其中，通过下述方式确定车辆通过隧道路况所需的目标车速：
[0190]v隧道
＝γ
″
min{vz,vq}
[0191]
其中，v
隧道
用于表示车辆通过隧道路况所需的目标车速，vq用于表示车辆在隧道路况的安全车速，vz用于表示自由流车速，按照隧道路段限速计算，也即是隧道路况的路况允许车速，γ
″
用于表示第三车速调整系数。
[0192]
示例性地，如图11所示，为本技术实施例提供的一种隧道路况示意图，以某一车辆(比如车辆a)为例，车辆a进入隧道路况对应的交通路段的安全车速计算区域(比如在隧道进口前200米或300米等位置划定的区域范围，或者在隧道出口前200米或300米等位置划定的区域范围)内进行行驶，在行驶过程中，车辆a会实时将车辆a采集的状态数据(比如车辆位置数据、车辆速度数据、位于车辆a前方的最近的车辆的长度等)以及车辆a的车辆信息(比如车辆类型、车辆型号、车身颜色、车牌号码等)通过数据接收平台反馈给数据处理平台，以及车辆a所在区域内的路侧设备可以将隧道路况对应的交通路段的路况情况(比如路况类型、路段交通流量等)、设施信息、限速信息等以及路侧设备自身的设备信息通过数据接收平台反馈给数据处理平台，在数据处理平台确定交通路段的路况类型为隧道路况时，直接确定出符合隧道路况的安全车速计算方式，并通过符合隧道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过隧道路况所需的目标车速；或者，在数据处理平台接收到的车辆a在隧道路况对应的安全车速计算区域内某一时刻下的行驶速度大于隧道路况的允许车速时，确定出符合隧道路况的安全车速计算方式，并通过符合隧道路况的安全车速计算方式进行确定车辆a通过隧道路况所需的目标车速。同时，会基于目标车速以及隧道路况的相关信息生成车速预警信息，并将车速预警信息下发给预警区域内的车辆，由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将车辆的当前车速调整至目标车速，或者可以下发给车辆所在区域内的路侧设备，由路侧设备通过部署在道路侧的显示设备(比如道路显示屏)展示车速预警信息(比如车速建议信息)给车辆内的驾驶员，或者，可以由路侧设备反馈给车辆内的车载设备，再由车辆内的车载设备将车速预警信息(比如车速建议信息)展示给驾驶员，以便驾驶员能够及时地将当前车速调整至目标车速。
[0193]
此外，需要说明的是，针对车辆在进入隧道时刻的安全车速以及车辆出隧道时刻的安全车速的计算方式为：
[0194]
y＝127.148-2.813x1+8.262x
2-0.068x3[0195]
其中，y用于表示在进(出)隧道时刻下的安全车速，x1用于表示在进(出)隧道时刻下的大车比率，取最近15分钟大车数据的平均值，如果无法采集到，则取10％，x2用于表示在进(出)隧道时刻下的平均车头间距，如果无法采集到，则参见上述表3，x3用于表示在进
(出)隧道时刻下的隧道内外光线差值，单位为cd/m2，取最近15分钟采样值，如果无法采集到，则取0。
[0196]
上述实施例表明，本技术中的技术方案通过针对不同路况类型(即不同的道路路况)使用不同的安全车速计算方式，可以使得针对不同的道路路况的车速预警更加合理且更加准确，从而可以使得针对不同道路路况的目标车速计算更加贴合不同道路路况的实际状况，更加符合实际应用需求，并可以更加有针对性地对于不同的道路路况提供更加精准且更加合理的车速预警。具体来说，在车辆进入交通路段的安全车速计算区域内进行行驶的过程中，即可针对该车辆在该交通路段的目标车速进行计算，也即是，如果判断车辆进入交通路段的安全车速计算区域内，即可在获取交通路段具有的路况信息后，从安全车速计算方式映射库中匹配出该交通路段具有的路况类型对应的安全车速计算方式，使得针对目标车速的计算更加符合该交通路段具有的实际路况条件。然后，按照该安全车速计算方式，对车辆在交通路段的安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息和该交通路段具有的路况信息进行处理，即可更加准确地确定出车辆通过该交通路段具有的路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于路况类型对应的道路路况以及目标车速，即可生成针对车辆在该路况类型对应的道路路况行驶的车速预警信息。最后，将车速预警信息发送至车辆，以便指示该车辆能够在行驶至该路况类型对应的道路路况之前，将具有的行驶速度调整至目标车速。如此，该方案可以更加针对性地适用于不同的道路路况的车速预警场景，适用场景比较多，也即是，通过针对不同的道路路况设置不同的安全车速计算方式，可以使得所确定出的目标车速更加符合道路路况的实际状况，从而可以有效地确保车辆在行驶通过不同的道路路况时的安全性。
[0197]
基于相同的技术构思，图12示例性的示出了本技术实施例提供的一种交通路段车速预警装置，该装置可以执行交通路段车速预警方法的流程。其中，交通路段车速预警装置可以是云端或者也可以是能够支持云端实现该方法所需的功能的部件(比如芯片或集成电路)等，当然也可以是其它具有实现该方法所需的功能的电子设备，比如数据处理平台。
[0198]
如图12所示，该装置包括：
[0199]
获取单元1201，用于在检测到车辆进入交通路段的安全车速计算区域内后，获取所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段具有的路况信息；
[0200]
处理单元1202，用于从安全车速计算方式映射库中匹配出所述路况信息中的路况类型对应的安全车速计算方式；所述安全车速计算方式映射库用于指示路况类型与安全车速计算方式的映射关系；按照所述安全车速计算方式，对所述行驶信息和所述路况信息进行处理，确定所述车辆通过所述路况类型对应的道路路况所需的目标车速，并基于所述路况类型对应的道路路况和所述目标车速生成车速预警信息；将所述车速预警信息发送至所述车辆；所述车速预警信息用于指示所述车辆将行驶速度调整至所述目标车速。
[0201]
在一些示例性的实施方式中，所述获取单元1201具体用于：
[0202]
通过第一订阅机制，从消息代理服务端获取所述车辆通过车载设备上报的在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻具有的行驶信息以及所述交通路段所在区域内的路侧设备上报的所述交通路段具有的路况信息；
[0203]
所述处理单元1202具体用于：
[0204]
通过第二订阅机制，将所述车速预警信息发送至所述消息代理服务端；所述车速预警信息对应的车辆用于通过所述第二订阅机制，从所述消息代理服务端获取所述车速预警信息。
[0205]
在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为弯道路况；
[0206]
所述处理单元1202具体用于：
[0207]
从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述弯道路况的安全车速计算方式；
[0208]
所述处理单元1202具体用于：
[0209]
通过所述车辆的车辆类型以及所述弯道路况的曲率半径，从预警速度映射库中匹配出第一预警速度和第二预警速度；所述预警速度映射库用于指示车辆类型、曲率半径与对应的预警速度的映射关系；
[0210]
基于所述第一预警速度以及所述行驶信息中的行驶速度，确定第一预警距离，并基于所述第二预警速度以及所述行驶速度，确定第二预警距离；
[0211]
基于所述第一预警速度、所述车辆的行驶速度、所述第一预警距离、所述第二预警速度以及所述第二预警距离，确定所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
[0212]
在一些示例性的实施方式中，所述处理单元1202具体用于：
[0213]
若所述行驶速度大于所述第一预警速度且小于等于第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第一预警距离且大于等于第二预警距离时，将所述第一预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速；
[0214]
若所述行驶速度大于所述第二预警速度，则在所述车辆在所述安全车速计算区域内行驶过程中第i时刻的车辆位置与所述弯道路况的弯道起点之间的距离小于所述第二预警距离时，将所述第二预警速度确定为所述车辆通过所述弯道路况所需的目标车速。
[0215]
在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为坡道路况；
[0216]
所述处理单元1202具体用于：
[0217]
从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述坡道路况的安全车速计算方式；
[0218]
所述处理单元1202具体用于：
[0219]
基于所述坡道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述坡道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述坡道路况的安全车速；
[0220]
将所述安全车速与所述坡道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
[0221]
根据所述最小的车速以及第一车速调整系数，确定所述车辆通过所述坡道路况所需的目标车速。
[0222]
在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为巡航路况；
[0223]
所述处理单元1202具体用于：
[0224]
从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述巡航路况的安全车速计算方式；
[0225]
所述处理单元1202具体用于：
[0226]
基于所述巡航路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述巡航路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述巡航路况的安全车速；
[0227]
根据所述巡航路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第一经济车速；所述经济车速映射库用于指示各坡度角区间与所述各坡度角区间对应的经济车速的映射关系；
[0228]
将所述安全车速、所述第一经济车速以及所述巡航路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
[0229]
根据所述最小的车速以及第二车速调整系数，确定所述车辆通过所述巡航路况所需的目标车速。
[0230]
在一些示例性的实施方式中，所述路况类型为隧道路况；
[0231]
所述处理单元1202具体用于：
[0232]
从所述安全车速计算方式映射库中匹配出符合所述隧道路况的安全车速计算方式；
[0233]
所述处理单元1202具体用于：
[0234]
基于所述隧道路况的坡度角、位于所述车辆前方的最近的车辆的长度、位于所述交通路段的各车辆的平均车头间距以及所述隧道路况的路面附着系数，确定所述车辆在所述隧道路况的安全车速；
[0235]
根据所述隧道路况的坡度角，从经济车速映射库中匹配出对应的第二经济车速；
[0236]
将所述安全车速、所述第二经济车速以及所述隧道路况的路况允许车速进行比对，确定出最小的车速；
[0237]
根据所述最小的车速以及第三车速调整系数，确定所述车辆通过所述隧道路况所需的目标车速。
[0238]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种计算设备，如图13所示，包括至少一个处理器1301，以及与至少一个处理器连接的存储器1302，本技术实施例中不限定处理器1301与存储器1302之间的具体连接介质，图13中处理器1301和存储器1302之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
[0239]
在本技术实施例中，存储器1302存储有可被至少一个处理器1301执行的指令，至少一个处理器1301通过执行存储器1302存储的指令，可以执行前述的交通路段车速预警方法中所包括的步骤。
[0240]
其中，处理器1301是计算设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1302内的指令以及调用存储在存储器1302内的数据，从而实现数据处理。可选的，处理器1301可包括一个或多个处理单元，处理器1301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理下发指令。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1301中。在一些实施例中，处理器1301和存储器1302可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0241]
处理器1301可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列或者其他
可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合交通路段车速预警方法实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0242]
存储器1302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1302可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器1302是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器1302还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0243]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行上述交通路段车速预警方法的步骤。
[0244]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0245]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0246]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0247]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0248]
尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
[0249]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。