前进停止判定装置的制作方法

本发明涉及一种判定自动驾驶车辆应该前进还是应该停止的前进停止判定装置。

背景技术：

1、作为这种装置，已知有确定信号机的点亮状态来判定允许车辆前进的方向的装置(参见例如专利文献1)。专利文献1记载的装置，当无法根据对设置于处于车辆的前进方向的交叉路口的信号机进行拍摄得到的图像来确定信号机的点亮状态时，基于在该图像的拍摄时点之前取得的过去图像推定信号机的点亮状态，并基于推定结果判定在交叉路口允许车辆前进的方向，基于判定结果执行车辆的行驶控制。

2、通过普及能够在设置了信号机的一般道路上行驶的自动驾驶车辆，从而能够提高整个交通社会的安全性、便利性，实现可持续的运输系统。另外，通过提高运输的效率性和通畅性，能够减少co2排放量，减轻对环境的负荷。

3、然而，如专利文献1记载的装置那样，仅推定信号机的点亮状态，有时无法稳定地判定车辆应该前进还是应该停止，有时难以良好地执行车辆的行驶控制。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：特开2020-67703号公报(jp2020-067703a)。

技术实现思路

1、本发明一技术方案的前进停止判定装置，具备：相机，其搭载于自动驾驶车辆，取得自动驾驶车辆的前进方向的图像信息；信号识别部，其基于由相机取得的图像信息，以规定周期识别自动驾驶车辆的前进方向上的信号机，并且对所识别出的信号机的点亮状态进行识别；速度取得部，其取得自动驾驶车辆的速度信息；位置取得部，其取得自动驾驶车辆相对于与由信号识别部识别出的信号机对应的停止位置的位置信息；以及前进停止判定部，其当由信号识别部识别出信号机时，以规定周期，基于由信号识别部识别出的信号机的点亮状态、由速度取得部取得的速度信息、由位置取得部取得的位置信息，判定自动驾驶车辆应该前进还是应该停止。前进停止判定部还基于上次的判定结果和由信号识别部在上次识别出的信号机的点亮状态，判定动驾驶车辆应该前进还是应该停止。

技术特征：

1.一种前进停止判定装置(100)，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的前进停止判定装置(100)，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的前进停止判定装置(100)，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的前进停止判定装置(100)，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的前进停止判定装置(100)，其特征在于，

技术总结
前进停止判定装置具备搭载于自动驾驶车辆并取得所述车辆的前进方向的图像信息的相机、基于由相机取得的图像信息以规定周期识别所述车辆的前进方向上的信号机并识别所识别出的信号机的点亮状态的信号识别部、取得所述车辆的速度信息的速度取得部、取得所述车辆相对于与信号识别部识别出的信号机对应的停止位置的位置信息的位置取得部以及当由信号识别部识别出信号机时以规定周期基于信号识别部识别出的信号机的点亮状态、由速度取得部取得的速度信息、由位置取得部取得的位置信息判定所述车辆应前进还是应停止的前进停止判定部。前进停止判定部还基于上次的判定结果和所述信号识别部上次识别出的信号机的点亮状态判定所述车辆应前进还是应停止。

技术研发人员：村桥善光,北原阳平
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12