一种泊车位自动定位方法、装置与流程

1.本技术涉及定位导航技术领域，特别是涉及一种泊车位自动定位方法、装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，人们的生活水平逐步提高，汽车成为了我们出行重要的交通工具。当人们购物、吃饭和逛街时，往往需要将车辆停靠在商场的停车场。然而，当用户在该停车场所在的商场或者公寓办理完事情后，需要去停车场取车时，由于用户没有记清车位编号或者即使记清车位编号由于停车场比较大很难找到自己的车辆。此地就需要为用户进行步行导航，引导用户到达自己的停车位。
3.现有技术的一种找车方式是基于gps信号定位来规划步行路线。然而，很多停车场尤其是地下停车场作为一个密闭的空间，无法接收到gps信号，而且人们在停车后忘记拍照或者以其他方式记录车辆的位置，当返回找车时往往浪费大量的时间，用户体验较差。所以，如何在类似地下停车场等密闭空间内进行有效导航是现今亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动记录车辆停泊位置的泊车位自动定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种泊车位自动定位方法，该方法包括：获取定位卡标识信息；判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；若存在进入时间戳信息，则获取车辆位置信息并输出；获取出场时间戳信息；将入场时间戳信息与出场时间戳信息输入预设收费计算函数以获取费用信息，并输出。
6.在其中一个实施例中，所述方法还包括：若不存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息，则获取当前时间，并将当前时间作为入场时间戳信息；等待并判断是否接收到表示车辆完成停泊的泊车完成触发信号；若收到泊车完成触发信号，则获取当前卡片位置信息，并将卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
7.在其中一个实施例中，所述等待并判断是否接收到表示车辆完成停泊的泊车完成触发信号的具体步骤包括：按照预设第一周期获取卡片位置信息；根据同一预设周期初始时间获取到的卡片位置信息与末尾时间获取到的卡片位置信息，获取周期内卡片位移数据；根据位移数据与预设周期计算该周期内卡片的移动速度；
判断卡片移动速度是否小于预设阈值；若是则按照预设第二周期对卡片位置进行采样，并计算预设第二周期内卡片的移动速度。
8.在其中一个实施例中，所述等待并判断是否接收到表示车辆完成停泊的泊车完成触发信号的具体步骤包括：判断预设第二周期内卡片的移动速度是否为零；若是，则判断连续卡片移动速度为零的预设第二周期数量是否大于预设值；若是，则将当前卡片位置信息作为车辆位置信息。
9.在其中一个实施例中，所述将当前卡片位置信息作为车辆位置信息的具体步骤还包括：获取当前卡片位置信息；输出确认提示信息并等待位置确认回复信息；若收到位置确认回复信息，则将获取到的卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
10.在其中一个实施例中，所述方法还包括：所述放方法还包括：判断是否接收到查询触发信号；若是，则输出车辆位置信息。
11.第二方面，本技术还提供了一种泊车位自动定位装置，该装置包括：卡片模块，用于存储卡片标识信息、入场时间戳信息和出场时间戳信息；卡片读写模块，用于向卡片模块写入和/或读取卡片标识信息、入场时间戳信息以及出场时间戳信息；定位模块，用于检测所述卡片模块的位置；存储模块，用于存储预设收费计算函数、卡片标识信息以及与卡片标识信息一一对应的车辆位置信息。
12.数据计算模块，根据预设收费计算函数计算收费信息并输出。
13.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取定位卡标识信息；判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；若存在进入时间戳信息，则获取车辆位置信息并输出；获取出场时间戳信息；将入场时间戳信息与出场时间戳信息输入预设收费计算函数以获取费用信息，并输出。
14.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取定位卡标识信息；判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；若存在进入时间戳信息，则获取车辆位置信息并输出；
获取出场时间戳信息；将入场时间戳信息与出场时间戳信息输入预设收费计算函数以获取费用信息，并输出。
15.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取定位卡标识信息；判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；若存在进入时间戳信息，则获取车辆位置信息并输出；获取出场时间戳信息；将入场时间戳信息与出场时间戳信息输入预设收费计算函数以获取费用信息，并输出。
16.上述泊车位自动定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过对车辆是否进入泊车状态进行自动识别，并在车辆完成泊车后自动完成泊车位置的记录，游客通过移动智能终端即可完成对泊车位置的获取，从而方便游客找寻车辆，提高使用者的使用体验。
17.附图说明
18.图1为一个实施例中一种泊车位自动定位方法的应用环境图；图2为一个实施例中一种泊车位自动定位方法的流程示意图；图3为一个实施例中s400步骤的具体流程示意图；图4为另一个实施例中s480方法的具体流程示意图；图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
19.具体实施方式
20.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
21.本技术实施例提供的一种泊车位自动定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
22.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种泊车位自动定位方法，包括以下步骤：s100：获取卡片标识信息；其中卡片标识信息为记录在定位卡上、用以区分定位卡的编码信息，卡片标识信
息的记录方式可包括印制在定位卡上、记录在可读存储介质中等，本实施例中，定位卡选用可通过接触式读取数据的rfid卡片，在本实施例中，能够读取定位卡片标识信息的设备包括但不限于设置于停车场出入口的rfid专用读取设备、游客携带的具备nfc功能的移动通信设备等。
23.s200：判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；其中，入场时间戳信息为车辆进入停车场、读取定位卡编码信息时，将读取卡片标识信息时的时间作为入场时间戳信息。
24.s300：若不存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息，则获取当前时间，并将当前时间作为入场时间戳信息；其中，若定位卡中不存在入场时间戳信息，则表示该定位卡在停车场入口处初次被读取，此时将初次读取的时刻作为入场时间戳信息；在本实施例中，停车场工作人员通过rfid读取设备对定位卡进行读取，获取定位卡唯一的卡片标识信息码，同时在预设的数据库中将定位卡编码信息与入场时间戳信息一一对应并存储，从而对进入车站的时间进行记录。
25.s400：等待并判断是否接收到表示车辆完成停泊的泊车完成触发信号；其具体步骤如下：s410：按照预设第一周期获取卡片位置信息；其中，卡片位置信息为通过外部定位设备配合定位卡自生集成的uwb定位单元结合并获取到的位置信息，卡片中的ubw单元按照预周期输出信号，外部定位设备则按照第一周期对ubw单元输出的信号进行采样，外部定位设备通过接收ubw单元输出的信号实现对定位卡的定位，从而实现周期性获取卡片位置信息。
26.s420：根据同一预设周期初始时间获取到的卡片位置信息与末尾时间获取到的卡片位置信息，获取周期内卡片位移数据；其中，将同一周期的起始时间对应的位置信息与末尾时间对应的位置信息进行距离计算，即可获取卡片在一个周期内的位移数据，位移数据能够反映卡片所在车辆的运动状态。
27.s430：根据位移数据与预设周期计算该周期内卡片的移动速度；s440：判断卡片移动速度是否小于预设阈值；其中，通过位移数据计算周期内卡片的移动速度，即可反映当前车辆的移动速度，当车辆进行入库动作时，车辆的速度会低于一般行驶速度，预设阈值为一较低的车辆行使速度，用以区分车辆是否已进入入库状态。
28.s450：若是，则按照预设第二周期对卡片位置进行采样，并计算预设第二周期内卡片的移动速度。
29.其中，若车辆速度低于预设阈值，则将对该定位卡的采样周期缩小至预设第二周期，预设第二周期小于预设第一周期，从而使对该定位卡的采样频率增加，一方面增加对车辆位置以及移动速度的检测精度，另一方面能够精确获取车辆停止完成入库的时间。
30.s460：判断预设第二周期内卡片的移动速度是否为零。
31.其中，移动速度为零表示车辆在一个预设第二周期内保持静止，位置没有发生变化，即该车辆可能已经完成入库。
32.s470：若是，则判断连续卡片移动速度为零的预设第二周期数量是否大于预设值；其中，车辆在一个第二周期内保持静止并不能说明车辆已经完成入库，也存在车辆相互避让短暂停车等可能，但如果出现连续多个预设第二周期车辆速度均为0，则可以说明车辆已经完成入库，通过多个连续的第二周期车辆速度为0，即可提高判断结果的准确性。
33.s480：若是，则将当前卡片位置信息作为车辆位置信息。
34.其中，车辆位置信息为系统通过uwb定位系统确定车辆所搭载卡片的卡片位置信息，通过对定位卡进行定位，从而完成对车辆的定位，并将车辆位置信息存储在存储单元的指定位置，方便车主在找寻车辆时访问该信息，从而为车主寻找车辆提供便利。其具体步骤包括：s481：获取当前卡片位置信息。
35.具体的，将连续多个车辆速度为零的预设第二周期中最后一个预设第二周期末的卡片位置信息作为当前卡片位置信息。在本发明实施例中，可将预设第周期设定为1s，当出现连续5个预设第二周期的速度为0时，则判定车辆为找到停车位置完成泊车，此时获取第五个预设第二周期的卡片位置信息。
36.s482：输出确认提示信息并等待位置确认回复信息；其中，确认提示信息为系统发送至游客所携带移动设备上的提示信息，用以提示携带定位卡的游客，是否确定将车辆停放在卡片位置信息所对应的位置上。在本实施例中，游客在领取定位卡后，可通过读取定位卡标识信息完成绑定，例如通过手机的nfc功能读取卡片信息并通过专用的卡片信息读取app读取卡片标识信息，从而完成绑定，绑定完成后，定位卡的位置信息会通过游客携带的下载有专用app的智能移动终端，如智能手机，对卡片标识信息对应的位置信息进行访问，同样的，系统在获取到标识车辆停泊位置的卡片位置信息后也会发送提示信息到智能移动终端的app，提示游客对泊车位置进行确认，如游客发送表示确定当前位置为车辆停泊位置，则智能移动终端会输出表示确认当前卡片位置信息。
37.s483：若收到位置确认回复信息，则将获取到的卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
38.s600：若收到泊车完成触发信号，则获取当前卡片位置信息，并将卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
39.通过上述步骤，游客通过智能移动终端上的app以及智能移动终端的输入模块对泊车位置提示信息进行反馈，若游客未输入确认信息，则继续跟踪定位卡并继续获取新的位置信息，若游客输入确认回复信息，则表示游客确认当前卡片位置信息所对应的停车位为车辆所在的位置，即可将卡片位置信息作为车辆位置信息进行保存。随后，若游客需要访问车辆所在位置，可通过app读取车辆位置信息，从而实现找寻车辆的功能。
40.s700：若存在入场时间戳信息，则判断是否存在表示有权限向定位卡写入数据的写入权限信息；其中，如果定位卡中除卡片标识信息外还存在入场时间戳信息，则表示当前车辆。
41.若否，则输出定位信息。
42.若是，则获取出场时间戳信息；
其中，出场时间戳信息为车辆驶离停车位置，驶入停车场出口时对定位卡进行读取，将读取定位卡的时刻即为出场时间戳信息。
43.将入场时间戳信息与出场时间戳信息输入预设收费计算函数以获取费用信息，并输出。
44.其中，在读取定位卡获取出场时间戳信息的同时，也会读取到存储在定位卡内的入场时间戳信息，通过将出场时间戳信息与入场时间戳信息做差，即可求得车辆在停车场内停留的总时长，再将总时长代入预存在存储空间内的预设收费计算函数即可获取费用信息，随后通过显示设备输出该费用信息，以提示游客支付相应的停车费用，费用支付完成后即可对车辆放行。
45.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
46.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的一种泊车位自动定位方法的一种泊车位自动定位装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个泊车位自动定位装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于一种泊车位自动定位方法的限定，在此不再赘述。
47.在一个实施例中，提供了一种泊车位自动定位装置，包括：卡片模块，卡片读写模块，定位模块，存储模块，其中：卡片模块，用于存储卡片标识信息、入场时间戳信息和出场时间戳信息；卡片读写模块，用于向卡片模块写入和/或读取卡片标识信息、入场时间戳信息以及出场时间戳信息；定位模块，用于检测所述卡片模块的位置；存储模块，用于存储预设收费计算函数、卡片标识信息以及与卡片标识信息一一对应的车辆位置信息。
48.上述一种泊车位自动定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
49.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种
泊车位自动定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
50.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
51.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：s100：获取卡片标识信息；s200：判断是否存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息；s300：若不存在与定位卡标识信息一一对应的入场时间戳信息，则获取当前时间，并将当前时间作为入场时间戳信息；s400：等待并判断是否接收到表示车辆完成停泊的泊车完成触发信号；s410：按照预设第一周期获取卡片位置信息；s420：根据同一预设周期初始时间获取到的卡片位置信息与末尾时间获取到的卡片位置信息，获取周期内卡片位移数据；s430：根据位移数据与预设周期计算该周期内卡片的移动速度；s440：判断卡片移动速度是否小于预设阈值；s450：若是，则按照预设第二周期对卡片位置进行采样，并计算预设第二周期内卡片的移动速度。
52.s460：判断预设第二周期内卡片的移动速度是否为零。
53.s470：若是，则判断连续卡片移动速度为零的预设第二周期数量是否大于预设值；s480：若是，则将当前卡片位置信息作为车辆位置信息。
54.s481：获取当前卡片位置信息。
55.s482：输出确认提示信息并等待位置确认回复信息；s483：若收到位置确认回复信息，则将获取到的卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
56.s500：若收到泊车完成触发信号，则获取当前卡片位置信息，并将卡片位置信息作为车辆位置信息并保存。
57.s600：若存在入场时间戳信息，则判断是否存在表示有权限向定位卡写入数据的写入权限信息；在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
58.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
59.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
60.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以
通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（read-only memory，rom）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（reram）、磁变存储器（magnetoresistive random access memory，mram）、铁电存储器（ferroelectric random access memory，fram）、相变存储器（phase change memory，pcm）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（random access memory，ram）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（static random access memory，sram）或动态随机存取存储器（dynamic random access memory，dram）等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
61.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
62.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。