基于V2X的冗余数据滤除方法、装置及终端设备与流程

本技术属于车联网，尤其涉及一种基于v2x的冗余数据滤除方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着信息通信技术在车辆行业中的应用不断深入，车用无线通信技术(vehicleto x，v2x)也得到了飞速的发展，搭载v2x车载终端(on board unit，obu)的智能网联车辆也越来越多。车辆中搭载的obu可以接收到的数据包括路侧感知系统广播的路侧安全消息(roadside safety message，rsm)数据，以及其他搭载obu的车辆发送的基础安全消息(basic safety message，bsm)数据等。

2、相关技术中，由于路侧感知系统无法感知到车辆的唯一特征，因此路侧感知系统中的路侧单元(road side unit，rsu)会将车辆自身的感知信息也通过rsm数据发送给相应的车辆。然而，由于路侧感知系统的处理时延、感知精度等因素，路侧感知系统的感知数据与自车获取的自身的车辆信息相比，通常具有一定误差，从而导致自车通常会将路侧感知系统感知到的自车信息确定为其他交通对象的信息，进而对网联车辆的正常行驶造成干扰，降低了网联车辆的行驶安全性，以及安全预警的及时性、准确性。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种基于v2x的冗余数据滤除方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决由于路侧感知系统的处理时延、感知精度等因素，路侧感知系统的感知数据与自车获取的自身的车辆信息相比，通常具有一定误差，从而导致自车通常会将路侧感知系统感知到的自车信息确定为其他交通对象的信息，进而对网联车辆的正常行驶造成干扰，降低了网联车辆的行驶安全性，以及安全预警的及时性、准确性的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种基于v2x的冗余数据滤除方法，应用于v2x系统中的obu，上述v2x系统包括obu及路侧感知系统，其中，路侧感知系统中包括感知设备、感知融合单元及rsu，上述方法，包括：获取rsu广播的rsm数据，其中，rsm数据中包括感知设备获取的各个交通对象对应的感知数据；获取自车的第一车辆信息；根据第一车辆信息及rsm数据，判断交通对象中是否包含自车；在交通对象中包含自车时，滤除自车的感知数据。

3、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述第一车辆信息中包括自车的第一车辆历史轨迹及自车的当前位置，上述感知数据中包括交通对象的感知位置；相应的，上述根据第一车辆信息及rsm数据，判断交通对象中是否包含自车，包括：

4、根据rsm数据，确定rsm数据对应的处理时延；

5、根据处理时延及第一车辆历史轨迹，确定自车在处理时延内的目标移动距离；

6、根据自车的当前位置及各个交通对象的感知位置，确定自车分别与各个交通对象之间的距离；

7、根据目标移动距离及自车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含自车。

8、可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述根据rsm数据，确定rsm数据对应的处理时延，包括：

9、根据rsm数据中包括的时间戳及rsm数据的接收时间，确定处理时延。

10、可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述第一车辆历史轨迹中包括自车在各个第一数据采集时刻的历史速度；相应的，上述根据处理时延及第一车辆历史轨迹，确定自车在处理时延内的目标移动距离，包括：

11、根据处理时延及第一车辆历史轨迹，确定处于处理时延之内的各个第一目标数据采集时刻；

12、根据各个第一目标数据采集时刻对应的历史速度，确定自车在各个目标数据采集周期内的加速度，其中，目标数据采集周期是指处于两个相邻第一目标数据采集时刻之间的时间段；

13、根据每个目标数据采集周期的时长、自车在每个目标数据采集周期的起始时刻的历史速度及自车在每个目标数据采集周期内的加速度，确定自车在每个目标数据采集周期内的移动距离；

14、将自车在每个目标数据采集周期内的移动距离之和，确定为目标移动距离。

15、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述根据目标移动距离及自车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含自车，包括：

16、在自车与任一交通对象之间的距离小于或等于目标移动距离时，确定交通对象中包含自车；

17、在自车与各个交通对象之间的距离均大于目标移动距离时，确定交通对象中未包含自车。

18、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述获取rsu广播的rsm数据之后，还包括：

19、在获取到远车的obu广播的bsm数据时，根据bsm数据中包括的第二车辆信息及rsm数据，判断交通对象中是否包含远车；

20、在交通对象中包含远车时，滤除远车的感知数据。

21、可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述第二车辆信息中包括远车的第二车辆历史轨迹，上述感知数据中包括交通对象的感知位置；相应的，上述根据bsm数据中包括的第二车辆信息及rsm数据，判断交通对象中是否包含远车，包括：

22、根据rsm数据，确定rsm数据对应的处理时延；

23、根据处理时延及第二车辆历史轨迹，确定所述远车在处理时延之前的目标历史位置；

24、根据目标历史位置及各个交通对象的感知位置，确定远车分别与各个交通对象之间的距离；

25、根据远车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含远车。

26、可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述第二车辆历史轨迹包括远车在各个第二数据采集时刻的历史位置；相应的，上述根据处理时延及第二车辆历史轨迹，确定所述远车在所述处理时延之前的目标历史位置，包括：

27、根据当前时刻与处理时延的差值，从各个第二数据采集时刻中确定第二目标数据采集时刻；

28、将远车在第二目标数据采集时刻的历史位置，确定为目标历史位置。

29、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述根据所述远车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含远车，包括：

30、在远车分别与任一交通对象之间的距离小于或等于距离阈值时，确定交通对象中包含所述远车；

31、在远车分别与各个交通对象之间的距离均大于距离阈值时，确定交通对象中未包含远车。

32、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述距离阈值为远车的车身长度。

33、第二方面，本技术实施例提供了一种基于v2x的冗余数据滤除装置，应用于v2x系统中的obu，上述v2x系统包括obu及路侧感知系统，其中，路侧感知系统中包括感知设备、感知融合单元及rsu，上述装置，包括：第一获取模块，用于获取rsu广播的rsm数据，其中，rsm数据中包括感知设备获取的各个交通对象对应的感知数据；第二获取模块，用于获取自车的第一车辆信息；第一判断模块，用于根据第一车辆信息及所述rsm数据，判断交通对象中是否包含自车；第一滤除模块，用于在交通对象中包含自车时，滤除自车的感知数据。

34、在第二方面的一种可能的实现方式中，上述第一车辆信息中包括自车的第一车辆历史轨迹及自车的当前位置，上述感知数据中包括交通对象的感知位置；相应的，上述第一判断模块，包括：

35、第一确定单元，用于根据rsm数据，确定rsm数据对应的处理时延；

36、第二确定单元，用于根据处理时延及第一车辆历史轨迹，确定自车在处理时延内的目标移动距离；

37、第三确定单元，用于根据自车的当前位置及各个交通对象的感知位置，确定自车分别与各个交通对象之间的距离；

38、第一判断单元，用于根据目标移动距离及自车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含自车。

39、可选的，在第二方面的另一种可能的实现方式中，上述第一确定单元，具体用于：

40、根据rsm数据中包括的时间戳及rsm数据的接收时间，确定处理时延。

41、可选的，在第二方面的再一种可能的实现方式中，上述第一车辆历史轨迹中包括自车在各个第一数据采集时刻的历史速度；相应的，上述第二确定单元，具体用于：

42、根据处理时延及第一车辆历史轨迹，确定处于处理时延之内的各个第一目标数据采集时刻；

43、根据各个第一目标数据采集时刻对应的历史速度，确定自车在各个目标数据采集周期内的加速度，其中，目标数据采集周期是指处于两个相邻第一目标数据采集时刻之间的时间段；

44、根据每个目标数据采集周期的时长、自车在每个目标数据采集周期的起始时刻的历史速度及自车在每个目标数据采集周期内的加速度，确定自车在每个目标数据采集周期内的移动距离；

45、将自车在每个目标数据采集周期内的移动距离之和，确定为目标移动距离。

46、可选的，在第二方面的又一种可能的实现方式中，上述第一判断单元，具体用于：

47、在自车与任一交通对象之间的距离小于或等于目标移动距离时，确定交通对象中包含自车；

48、在自车与各个交通对象之间的距离均大于目标移动距离时，确定交通对象中未包含自车。

49、可选的，在第二方面的又一种可能的实现方式中，上述装置，还包括：

50、第二判断模块，用于在获取到远车的obu广播的bsm数据时，根据bsm数据中包括的第二车辆信息及rsm数据，判断交通对象中是否包含远车；

51、第二滤除模块，用于在交通对象中包含远车时，滤除远车的感知数据。

52、可选的，在第二方面的另一种可能的实现方式中，上述第二车辆信息中包括远车的第二车辆历史轨迹，上述感知数据中包括交通对象的感知位置；相应的，上述第二判断模块，包括：

53、第四确定单元，用于根据rsm数据，确定rsm数据对应的处理时延；

54、第五确定单元，用于根据处理时延及第二车辆历史轨迹，确定所述远车在处理时延之前的目标历史位置；

55、第六确定单元，用于根据目标历史位置及各个交通对象的感知位置，确定远车分别与各个交通对象之间的距离；

56、第二判断单元，用于根据远车分别与各个交通对象之间的距离，判断交通对象中是否包含远车。

57、可选的，在第二方面的再一种可能的实现方式中，上述第二车辆历史轨迹包括远车在各个第二数据采集时刻的历史位置；相应的，上述第五确定单元，具体用于：

58、根据当前时刻与处理时延的差值，从各个第二数据采集时刻中确定第二目标数据采集时刻；

59、将远车在第二目标数据采集时刻的历史位置，确定为目标历史位置。

60、可选的，在第二方面的又一种可能的实现方式中，上述第二判断单元，具体用于：

61、在远车分别与任一交通对象之间的距离小于或等于距离阈值时，确定交通对象中包含所述远车；

62、在远车分别与各个交通对象之间的距离均大于距离阈值时，确定交通对象中未包含远车。

63、可选的，在第二方面的又一种可能的实现方式中，上述距离阈值为远车的车身长度。

64、第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现如前所述的基于v2x的冗余数据滤除方法。

65、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的基于v2x的冗余数据滤除方法。

66、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如前所述的基于v2x的冗余数据滤除方法。

67、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据自车的车辆信息与获取到的rsm数据中各个交通对象的感知数据的差异，确定rsm数据中是否包含自车的感知数据，并在rsm数据中包含自车的感知数据时，将自车的感知数据从rsm数据中滤除，以去除rsm数据中的冗余感知数据，从而避免了冗余感知数据对自车的正常行驶造成干扰，提升了自车的行驶安全性，以及提升了依据路侧感知数据进行安全预警的及时性、准确性。