一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法、系统和介质与流程

1.本技术涉及无人驾驶航空器的飞行控制领域，更具体的，涉及一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法、系统和介质。


背景技术：

2.随着科技的进步，无人驾驶航空器的应用越来越广泛，包括传递信息、航拍测量等领域。目前，多台无人驾驶航空器的联动控制主要是通过提前设定好的程序来实现的，当无人驾驶航空器在飞行过程中出现失误或故障时，调整比较困难。
3.因此，先有技术存在缺陷，亟待改进。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法、系统和介质，能够更加有效的提高多台无人驾驶航空器之间的联动控制。
5.本发明第一方面提供了一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法，包括：
6.获取无人驾驶航空器的飞行任务信息；
7.根据无人驾驶航空器的飞行任务，得到无人驾驶航空器的飞行任务点信息；
8.将所述无人驾驶航空器的飞行任务点按照预设编号规则进行编号，得到飞行任务点的编号信息；
9.将飞行任务点的编号和无人驾驶航空器预设编号进行匹配，得到飞行任务点对应的无人驾驶航空器信息；
10.将飞行任务点按照编码信息发送至对应的无人驾驶航空器进行存储，无人驾驶航空器根据对应的飞行任务点按照预设飞行规则执行任务。
11.本方案中，所述预设编号规则，具体为：
12.将无人驾驶航空器的飞行任务点中一个任务点设为参考点，编号设为d1；
13.将参考点和其他飞行任务点进行连线，得到参考点和其他飞行任务点距离值；
14.将所述距离值按照距离由小至大的顺序对飞行任务点进行编号，编号顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
15.本方案中，还包括：
16.获取参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值信息；
17.提取相同距离值的飞行任务点信息；
18.根据相同距离值的飞行任务点和参考点信息，得到所述相同距离值的飞行任务点在参考点的方位信息；
19.根据预设方位先后顺序确定相同距离值的飞行任务点的编号。
20.本方案中，所述预设飞行规则，具体为：
21.将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；
22.将无人驾驶航空器进行相互关联；
23.将编号靠前的无人驾驶航空器的控制权优于编号靠后的无人驾驶航空器；
24.基于编号最前的无人驾驶航空器，对其他无人驾驶航空器进行飞行控制。
25.本方案中，还包括：
26.获取编号最前的无人驾驶航空器出现故障信息；
27.将编号第二前的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替出现故障的无人驾驶航空器；
28.将出现故障的无人驾驶航空器信息发送至预备控制端以进行单独控制。
29.本方案中，还包括：
30.获取无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式信息；
31.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况；
32.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况，对无人驾驶航空器或飞行任务点进行对应飞行控制措施。
33.本发明第二方面提供了一种多台无人驾驶航空器的联动控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序，所述一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
34.获取无人驾驶航空器的飞行任务信息；
35.根据无人驾驶航空器的飞行任务，得到无人驾驶航空器的飞行任务点信息；
36.将所述无人驾驶航空器的飞行任务点按照预设编号规则进行编号，得到飞行任务点的编号信息；
37.将飞行任务点的编号和无人驾驶航空器预设编号进行匹配，得到飞行任务点对应的无人驾驶航空器信息；
38.将飞行任务点按照编码信息发送至对应的无人驾驶航空器进行存储，无人驾驶航空器根据对应的飞行任务点按照预设飞行规则执行任务。
39.本方案中，所述预设编号规则，具体为：
40.将无人驾驶航空器的飞行任务点中一个任务点设为参考点，编号设为d1；
41.将参考点和其他飞行任务点进行连线，得到参考点和其他飞行任务点距离值；
42.将所述距离值按照距离由小至大的顺序对飞行任务点进行编号，编号顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
43.本方案中，还包括：
44.获取参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值信息；
45.提取相同距离值的飞行任务点信息；
46.根据相同距离值的飞行任务点和参考点信息，得到所述相同距离值的飞行任务点在参考点的方位信息；
47.根据预设方位先后顺序确定相同距离值的飞行任务点的编号。
48.本方案中，所述预设飞行规则，具体为：
49.将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；
50.将无人驾驶航空器进行相互关联；
51.将编号靠前的无人驾驶航空器的控制权优于编号靠后的无人驾驶航空器；
52.基于编号最前的无人驾驶航空器，对其他无人驾驶航空器进行飞行控制。
53.本方案中，还包括：
54.获取编号最前的无人驾驶航空器出现故障信息；
55.将编号第二前的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替出现故障的无人驾驶航空器；
56.将出现故障的无人驾驶航空器信息发送至预备控制端以进行单独控制。
57.本方案中，还包括：
58.获取无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式信息；
59.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况；
60.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况，对无人驾驶航空器或飞行任务点进行对应飞行控制措施。
61.本发明第三方面提供了一种计算机介质，所述计算机介质中存储有一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序，所述一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序被处理器执行时，实现如上述中任一项所述的一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法的步骤。
62.本发明公开的一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法、系统和介质，通过将飞行任务点和无人驾驶航空器进行匹配，各无人驾驶航空器之间进行关联，方便了无人驾驶航空器之间的联动控制。
附图说明
63.图1示出了本发明一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法的流程图；
64.图2示出了无人驾驶航空器和飞行任务之间的一种关联步骤图；
65.图3示出了本发明一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法系统的框图。
具体实施方式
66.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
67.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
68.图1示出了本发明一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法的流程图。
69.如图1所示，本发明公开了一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法，包括：
70.s102，获取无人驾驶航空器的飞行任务信息；
71.s104，根据无人驾驶航空器的飞行任务，得到无人驾驶航空器的飞行任务点信息；
72.s106，将所述无人驾驶航空器的飞行任务点按照预设编号规则进行编号，得到飞
行任务点的编号信息；
73.s108，将飞行任务点的编号和无人驾驶航空器预设编号进行匹配，得到飞行任务点对应的无人驾驶航空器信息；
74.s110，将飞行任务点按照编码信息发送至对应的无人驾驶航空器进行存储，无人驾驶航空器根据对应的飞行任务点按照预设飞行规则执行任务。
75.需要说明的是，将无人驾驶航空器的飞行任务进行拆分，得到多个飞行任务点，比如：无人驾驶航空器的航拍任务，可以将航拍任务分为多个航拍段，一个航拍任务分段为一个飞行任务点。无人驾驶航空器和飞行任务点之间的匹配分为：一对一，一对多，多对一和多对多，四种匹配情况。比如：一对一表示为一架无人驾驶航空器匹配一个飞行任务点；一对多表示一架无人驾驶航空器匹配多个飞行任务点；多对一表示多架无人驾驶航空器匹配一个飞行任务点；多对多表示多架无人驾驶航空器匹配多个飞行任务点。无人驾驶航空器之间进行关联，并将具有控制权的无人驾驶航空器编号发送至预设控制端，通过控制具有控制权的无人驾驶航空器实现对其他无人驾驶航空器的联动控制。
76.根据本发明实施例，所述预设编号规则，具体为：
77.将无人驾驶航空器的飞行任务点中一个任务点设为参考点，编号设为d1；
78.将参考点和其他飞行任务点进行连线，得到参考点和其他飞行任务点距离值；
79.将所述距离值按照距离由小至大的顺序对飞行任务点进行编号，编号顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
80.需要说明的是，以飞行任务点中的一个任务点设为参考点，并将参考点的编号设为d1，根据参考点和其他飞行任务点的距离长短，对其他飞行任务点进行编号。其中，参考点和其他飞行任务点的距离越短，越具有编号的优先权，所述编号的顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
81.根据本发明实施例，还包括：
82.获取参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值信息；
83.提取相同距离值的飞行任务点信息；
84.根据相同距离值的飞行任务点和参考点信息，得到所述相同距离值的飞行任务点在参考点的方位信息；
85.根据预设方位先后顺序确定相同距离值的飞行任务点的编号。
86.需要说明的是，当参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值时，通过预设方位先后顺序进行编号，以参考点的正前方为先，依次为前后左右，偏移角度越小的编号优先，比如：现有任务点a、b、c和参考点的距离值相等，任务点a在参考点的正前方，任务点b在参考点的左边偏移15度，任务点c在参考点的右边偏移15度，则任务点a、b和c的编号顺序为：任务点a、任务点c和任务点b。
87.根据本发明实施例，所述预设飞行规则，具体为：
88.将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；
89.将无人驾驶航空器进行相互关联；
90.将编号靠前的无人驾驶航空器的控制权优于编号靠后的无人驾驶航空器；
91.基于编号最前的无人驾驶航空器，对其他无人驾驶航空器进行飞行控制。
92.需要说明的是，将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；其中编号靠前的无人驾驶航空器对编号靠后的无人驾驶航空器具有控制权，比如：编号为f1的无人驾驶航空器对编号为f2的无人驾驶航空器具有控制权。所述控制权为控制对应无人驾驶航空器的飞行高度、速度以及方向等飞行操作，比如：通过编号为f1的无人驾驶航空器对编号为f2的无人驾驶航空器进行飞行速度的控制，若设置飞行速度递减，则编号为f2的无人驾驶航空器的飞行速度低于编号为f1的无人驾驶航空器。
93.根据本发明实施例，还包括：
94.获取编号最前的无人驾驶航空器出现故障信息；
95.将编号第二前的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替出现故障的无人驾驶航空器；
96.将出现故障的无人驾驶航空器信息发送至预备控制端以进行单独控制。
97.需要说明的是，若无人驾驶航空器的现有编号为f1，f2，
…
，fn，则对应最前的无人驾驶航空器的编号为f1，当编号为f1的无人驾驶航空器出现故障时，将编号为f2的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替编号为f1的无人驾驶航空器进行控制整个无人驾驶航空器编队。
98.根据本发明实施例，还包括：
99.获取无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式信息；
100.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况；
101.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况，对无人驾驶航空器或飞行任务点进行对应飞行控制措施。
102.需要说明的是，无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式包括：一对一，一对多，多对一和多对多，四种匹配情况。根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况。其中：当飞行任务点和无人驾驶航空器的数量刚好匹配完整，都没有剩余时，则刚好控制所有无人驾驶航空器一次性完成对应飞行任务；当无人驾驶航空器的数量还有剩余时，将多余的无人驾驶航空器设为备用无人驾驶航空器；当无人驾驶航空器的数量不够时，将最先完成任务的无人驾驶航空器进行第二次飞行任务点匹配。
103.根据本发明实施例，还包括：
104.将无人驾驶航空器的飞行信息发送至预设可视化窗口进行显示；
105.获取调整无人驾驶航空器飞行信息；
106.根据调整无人驾驶航空器飞行信息，得到对应调整的无人驾驶航空器信息；
107.将对应调整的无人驾驶航空器信息发送至预设调整模块以进行调整。
108.需要说明的是，无人驾驶航空器通过预设可视化窗口进行实时显示，当无人驾驶航空器需要调整时，将需要调整的无人驾驶航空器从无人驾驶航空器组中提取出来，并将需要调整的无人驾驶航空器信息发送至预设调整模块以进行调整。
109.根据本发明实施例，所述预设调整模块，具体为：
110.将需要调整的无人驾驶航空器和无人驾驶航空器组进行脱离；
111.将需要调整的无人驾驶航空器进行单独或重新成组调整；
112.将调整后的无人驾驶航空器重新编入无人驾驶航空器组以进行整体飞行控制。
113.需要说明的是，预设调整模块分为两个处理单元，其一为将需要调整的无人驾驶航空器进行再次重组，比如：需要调整的无人驾驶航空器编号为a、b、c，其中编号a和编号c的无人驾驶航空器调整一致，则将编号a和编号c的无人驾驶航空器重新重组，通过控制一个无人驾驶航空器达到同时控制两个无人驾驶航空器的目的。其二为将调整后的无人驾驶航空器重新编入之前的无人驾驶航空器组，以进行整体飞行控制。
114.图2示出了无人驾驶航空器和飞行任务之间的一种关联步骤图。
115.如图所示，无人驾驶航空器和飞行任务之间的一对一匹配关联步骤图，将飞行任务进行拆分，得到多个飞行任务点，依次设为d1，d2，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的数量，将无人驾驶航空器进行编号，分别设为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量，其中编号为d1的飞行任务点匹配编号为f1的无人驾驶航空器，编号为d2的飞行任务点匹配编号为f2的无人驾驶航空器，以此类推。
116.图3示出了本发明一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法系统的框图。
117.如图3所示，本发明第二方面提供了一种多台无人驾驶航空器的联动控制系统3，包括存储器31和处理器32，所述存储器中存储有一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序，所述一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
118.获取无人驾驶航空器的飞行任务信息；
119.根据无人驾驶航空器的飞行任务，得到无人驾驶航空器的飞行任务点信息；
120.将所述无人驾驶航空器的飞行任务点按照预设编号规则进行编号，得到飞行任务点的编号信息；
121.将飞行任务点的编号和无人驾驶航空器预设编号进行匹配，得到飞行任务点对应的无人驾驶航空器信息；
122.将飞行任务点按照编码信息发送至对应的无人驾驶航空器进行存储，无人驾驶航空器根据对应的飞行任务点按照预设飞行规则执行任务。
123.需要说明的是，将无人驾驶航空器的飞行任务进行拆分，得到多个飞行任务点，比如：无人驾驶航空器的航拍任务，可以将航拍任务分为多个航拍段，一个航拍任务分段为一个飞行任务点。无人驾驶航空器和飞行任务点之间的匹配分为：一对一，一对多，多对一和多对多，四种匹配情况。比如：一对一表示为一架无人驾驶航空器匹配一个飞行任务点；一对多表示一架无人驾驶航空器匹配多个飞行任务点；多对一表示多架无人驾驶航空器匹配一个飞行任务点；多对多表示多架无人驾驶航空器匹配多个飞行任务点。无人驾驶航空器之间进行关联，并将具有控制权的无人驾驶航空器编号发送至预设控制端，通过控制具有控制权的无人驾驶航空器实现对其他无人驾驶航空器的联动控制。
124.根据本发明实施例，所述预设编号规则，具体为：
125.将无人驾驶航空器的飞行任务点中一个任务点设为参考点，编号设为d1；
126.将参考点和其他飞行任务点进行连线，得到参考点和其他飞行任务点距离值；
127.将所述距离值按照距离由小至大的顺序对飞行任务点进行编号，编号顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
128.需要说明的是，以飞行任务点中的一个任务点设为参考点，并将参考点的编号设为d1，根据参考点和其他飞行任务点的距离长短，对其他飞行任务点进行编号。其中，参考点和其他飞行任务点的距离越短，越具有编号的优先权，所述编号的顺序为d2，d3，
…
，dm，其中m表示飞行任务点的总个数。
129.根据本发明实施例，还包括：
130.获取参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值信息；
131.提取相同距离值的飞行任务点信息；
132.根据相同距离值的飞行任务点和参考点信息，得到所述相同距离值的飞行任务点在参考点的方位信息；
133.根据预设方位先后顺序确定相同距离值的飞行任务点的编号。
134.需要说明的是，当参考点和其他飞行任务点距离值中存在相同距离值时，通过预设方位先后顺序进行编号，以参考点的正前方为先，依次为前后左右，偏移角度越小的编号优先，比如：现有任务点a、b、c和参考点的距离值相等，任务点a在参考点的正前方，任务点b在参考点的左边偏移15度，任务点c在参考点的右边偏移15度，则任务点a、b和c的编号顺序为：任务点a、任务点c和任务点b。
135.根据本发明实施例，所述预设飞行规则，具体为：
136.将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；
137.将无人驾驶航空器进行相互关联；
138.将编号靠前的无人驾驶航空器的控制权优于编号靠后的无人驾驶航空器；
139.基于编号最前的无人驾驶航空器，对其他无人驾驶航空器进行飞行控制。
140.需要说明的是，将无人驾驶航空器进行编号，编号顺序依次为f1，f2，
…
，fn，其中n表示无人驾驶航空器的数量；其中编号靠前的无人驾驶航空器对编号靠后的无人驾驶航空器具有控制权，比如：编号为f1的无人驾驶航空器对编号为f2的无人驾驶航空器具有控制权。所述控制权为控制对应无人驾驶航空器的飞行高度、速度以及方向等飞行操作，比如：通过编号为f1的无人驾驶航空器对编号为f2的无人驾驶航空器进行飞行速度的控制，若设置飞行速度递减，则编号为f2的无人驾驶航空器的飞行速度低于编号为f1的无人驾驶航空器。
141.根据本发明实施例，还包括：
142.获取编号最前的无人驾驶航空器出现故障信息；
143.将编号第二前的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替出现故障的无人驾驶航空器；
144.将出现故障的无人驾驶航空器信息发送至预备控制端以进行单独控制。
145.需要说明的是，若无人驾驶航空器的现有编号为f1，f2，
…
，fn，则对应最前的无人驾驶航空器的编号为f1，当编号为f1的无人驾驶航空器出现故障时，将编号为f2的无人驾驶航空器信息发送至预设控制端以代替编号为f1的无人驾驶航空器进行控制整个无人驾驶航空器编队。
146.根据本发明实施例，还包括：
147.获取无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式信息；
148.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况；
149.根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况，对无人驾驶航空器或飞行任务点进行对应飞行控制措施。
150.需要说明的是，无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式包括：一对一，一对多，多对一和多对多，四种匹配情况。根据无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配方式，得到无人驾驶航空器和飞行任务点的匹配情况。其中：当飞行任务点和无人驾驶航空器的数量刚好匹配完整，都没有剩余时，则刚好控制所有无人驾驶航空器一次性完成对应飞行任务；当无人驾驶航空器的数量还有剩余时，将多余的无人驾驶航空器设为备用无人驾驶航空器；当无人驾驶航空器的数量不够时，将最先完成任务的无人驾驶航空器进行第二次飞行任务点匹配。
151.根据本发明实施例，还包括：
152.将无人驾驶航空器的飞行信息发送至预设可视化窗口进行显示；
153.获取调整无人驾驶航空器飞行信息；
154.根据调整无人驾驶航空器飞行信息，得到对应调整的无人驾驶航空器信息；
155.将对应调整的无人驾驶航空器信息发送至预设调整模块以进行调整。
156.需要说明的是，无人驾驶航空器通过预设可视化窗口进行实时显示，当无人驾驶航空器需要调整时，将需要调整的无人驾驶航空器从无人驾驶航空器组中提取出来，并将需要调整的无人驾驶航空器信息发送至预设调整模块以进行调整。
157.根据本发明实施例，所述预设调整模块，具体为：
158.将需要调整的无人驾驶航空器和无人驾驶航空器组进行脱离；
159.将需要调整的无人驾驶航空器进行单独或重新成组调整；
160.将调整后的无人驾驶航空器重新编入无人驾驶航空器组以进行整体飞行控制。
161.需要说明的是，预设调整模块分为两个处理单元，其一为将需要调整的无人驾驶航空器进行再次重组，比如：需要调整的无人驾驶航空器编号为a、b、c，其中编号a和编号c的无人驾驶航空器调整一致，则将编号a和编号c的无人驾驶航空器重新重组，通过控制一个无人驾驶航空器达到同时控制两个无人驾驶航空器的目的。其二为将调整后的无人驾驶航空器重新编入之前的无人驾驶航空器组，以进行整体飞行控制。
162.本发明第三方面提供了一种计算机介质，所述计算机介质中存储有一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序，所述一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法程序被处理器执行时，实现如上述中任一项所述的一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法的步骤。
163.本发明公开的一种多台无人驾驶航空器的联动控制方法、系统和介质，其中方法包括：获取无人驾驶航空器的飞行任务信息；根据无人驾驶航空器的飞行任务，得到无人驾驶航空器的飞行任务点信息；将所述无人驾驶航空器的飞行任务点按照预设编号规则进行编号，得到飞行任务点的编号信息；将飞行任务点的编号和无人驾驶航空器预设编号进行匹配，得到飞行任务点对应的无人驾驶航空器信息；将飞行任务点按照编码信息发送至对应的无人驾驶航空器进行存储，无人驾驶航空器根据对应的飞行任务点按照预设飞行规则执行任务。本技术，通过将飞行任务点和无人驾驶航空器进行匹配，各无人驾驶航空器之间
进行关联，方便了无人驾驶航空器之间的联动控制。
164.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
165.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
166.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
167.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。